控制装置、控制方法及程序与流程

本发明涉及控制装置、控制方法及程序。

背景技术：

1、以往，提出了在超市、购物商场等给用户带路的作为自主移动型的移动体的带路机器人（专利文献1）。该带路机器人考虑周围的拥挤状况而生成应该行进的路径。

2、在先技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：国际公开第2003/189105号

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、然而，以往的带路机器人等移动体虽然具有给用户带路的带路模式，但不具有追随用户的追随模式、移动到目的地的投递模式。故而，以往的移动体有时不能在追随模式与投递模式之间切换而行驶。

3、本发明是考虑这样的情况而作出的，其目的之一在于，提供能够使移动体在追随模式与投递模式之间切换而行驶的控制装置、控制方法及程序。

4、用于解决课题的方案

5、本发明所涉及的控制装置、控制方法及程序采用了以下的结构。

6、（1）：本发明的一方案所涉及的控制装置在追随用户的追随模式与移动到目的地的投递模式之间切换而使移动体动作，其中，所述控制装置具备：判定部，其判定在所述移动体是否装载有行李；模式切换部，其在所述移动体以所述追随模式动作期间包含在所述移动体装载有所述行李这一情况的条件成立时，将所述移动体的动作模式从所述追随模式切换为所述投递模式；生成部，其基于切换后的所述动作模式来生成所述移动体的目标轨道；以及控制部，其基于所述目标轨道来控制所述移动体。

7、（2）：在上述（1）的方案中，在所述移动体抵达所述目的地之后判定为从所述移动体移除了所述行李的情况下，所述模式切换部保持所述投递模式不变而变更所述目的地。

8、（3）：在上述（1）的方案中，所述判定部进一步判定所述移动体是否进入了规定的区域，在包含在所述移动体装载有所述行李这一情况、以及所述移动体进入了所述规定的区域这一情况的条件成立时，所述模式切换部从所述追随模式切换为所述投递模式。

9、（4）：在上述（1）的方案中，所述控制装置还具备住所取得部，该住所取得部在从所述追随模式切换到了所述投递模式的情况下，取得装载于所述移动体的所述行李的配送目的地的住所，所述生成部以使所述移动体朝向所述配送目的地的住所行驶的方式生成所述目标轨道。

10、（5）：在上述（4）的方案中，所述控制装置还具备通知部，该通知部在所述移动体抵达所述配送目的地的住所的情况下，将所述行李抵达这一情况通知给所述行李的领取人。

11、（6）：在上述（4）的方案中，所述控制装置还具备图像取得部，该图像取得部在所述移动体抵达所述配送目的地的住所之前所述行李被从所述移动体移除了的情况下，判定为所述行李被盗窃了，并取得将所述行李从所述移动体移除了的人员的图像。

12、（7）：本发明的其他方案所涉及的控制方法通过控制装置执行处理，其中，所述控制装置在追随用户的追随模式与移动到目的地的投递模式之间切换而使移动体动作，所述控制方法使所述控制装置执行如下处理：判定在所述移动体是否装载有行李；在所述移动体以所述追随模式动作期间包含在所述移动体装载有所述行李这一情况的条件成立时，将所述移动体的动作模式从所述追随模式切换为所述投递模式；基于切换后的所述动作模式来生成所述移动体的目标轨道；以及基于所述目标轨道来控制所述移动体。

13、（8）：本发明的其他方案所涉及的程序通过控制装置的处理器执行处理，其中，所述控制装置在追随用户的追随模式与移动到目的地的投递模式之间切换而使移动体动作，所述程序使所述控制装置的处理器执行如下处理：判定在所述移动体是否装载有行李；在所述移动体以所述追随模式动作期间包含在所述移动体装载有所述行李这一情况的条件成立时，将所述移动体的动作模式从所述追随模式切换为所述投递模式；基于切换后的所述动作模式来生成所述移动体的目标轨道；以及基于所述目标轨道来控制所述移动体。

14、发明效果

15、根据（1）~（8）的方案，能够使移动体在追随模式与投递模式之间切换而行驶。

1.一种控制装置，其在追随用户的追随模式与移动到目的地的投递模式之间切换而使移动体动作，其中，

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

6.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

7.一种控制方法，其通过控制装置执行处理，其中，

8.一种程序，其通过控制装置的处理器执行处理，其中，