避障控制方法、自主作业设备、可读存储介质及软件产品与流程

本发明涉及自主作业设备，具体涉及一种避障控制方法、自主作业设备、可读存储介质及软件产品。

背景技术：

1、自主作业设备尤其是可自主地在预设区域内移动并执行特定作业的机器人，典型的如执行清洁作业的智能扫地机/吸尘器，或执行割草作业的智能割草机器人等。针对现有的智能割草机器人来说，其在作业时所处的草坪区域只是用户生活场景的一部分，并非是绝对静态的场景，其作业场景的草坪区域会出现多种类型的障碍物，例如人类、动物等动态障碍物、临时放置有一些静态障碍物、固定障碍物等。

2、目前，自主作业设备的避障策略避障策略存在不够灵活、效率较低、智能化程度不高。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供了一种避障控制方法、自主作业设备、可读存储介质及软件产品，能够在路径跟随作业的过程中针对无法识别的障碍物进行动态避障。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种避障控制方法，应用于自主作业设备；所述方法包括：在路径跟随作业时，基于传感器实时检测周围环境的障碍物，并对检测到的障碍物进行识别；当对检测到的障碍物无法识别时，则将该障碍物判定为第一类障碍物，并执行第一避障策略对所述第一类障碍物进行避让；其中，所述第一类障碍物为无法被识别的障碍物。

3、本发明还提供了一种自主作业设备，用于执行上述的避障控制方法。

4、本发明还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质上存储有处理器可执行指令，所述可执行指令被配置为使自主作业设备的处理器可执行如上述的避障控制方法。

5、本发明还提供了一种计算机软件产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述的避障控制方法。

6、在一个实施例中，所述执行第一避障策略对所述第一类障碍物进行避让的过程包括以下步骤：

7、将当前行驶速度降至第一速度进行行驶，同时基于所述传感器实时检测所述第一类障碍物的状态；

8、当检测到所述第一类障碍物的状态为消失时，将当前行驶速度从所述第一速度恢复至降速之前的原始行驶速度继续行驶；

9、当检测到所述第一类障碍物的状态为未消失时，保持以所述第一速度行驶，直至行驶至与所述第一类障碍物发生碰撞后，进行绕行避障。

10、在一个实施例中，所述执行第一避障策略对所述第一类障碍物进行避让的过程包括以下步骤：

11、直接执行非接触避障策略。

12、在一个实施例中，在执行第一避障策略对所述第一类障碍物进行避让之后，还包括：

13、在工作地图中标记所述第一类障碍物所在的最小区域为待复检区域；其中，所述第一类障碍物至少在预规划的第n条跟随路径上，所述第n条跟随路径为路径跟随作业过程中首次检测到所述第一类障碍物时的跟随路径，n为正整数。

14、在一个实施例中，当自主作业设备完成预规划的第n条跟随路径作业后，继续跟随第n+1条跟随路径进行作业，并实时检测在第n条跟随路径上检测到的所述第一类障碍物是否消失；

15、若检测到所述第一类障碍物已消失，则在跟随第n+1条跟随路径进行作业过程中对待复检区域进行补作业；

16、若检测到所述第一类障碍物未消失，则执行障碍物未消失策略。

17、在一个实施例中，所述若检测到第一类障碍物未消失，则执行障碍物未消失策略包括：

18、若检测到所述第一类障碍物未消失，且处于第n+1条跟随路径上，则再次执行所述第一避障策略对所述第一类障碍物进行避让。

19、在一个实施例中，所述若检测到第一类障碍物未消失，则执行障碍物未消失策略包括：

20、若检测到所述第一类障碍物未消失，且未处于第n+1条跟随路径上，则保持跟随第n+1条跟随路径进行作业。

21、在一个实施例中，所述待复检区域在工作地图中占据部分第n条跟随路径至第n+y条跟随路径，y为大于或等于1的整数；

22、依次对第n条跟随路径至第n+y条跟随路径进行跟随作业，并在对第n条跟随路径至第n+y条跟随路径中每条指定跟随路径进行作业的过程中：

23、若所述待复检区域已完成补作业，则无需实时检测所述待复检区域内所述第一类障碍物是否消失；

24、若所述待复检区域未完成补作业，则实时检测所述待复检区域内所述第一类障碍物是否消失；其中，若检测到所述第一类障碍物已消失，则在跟随所述指定跟随路径进行作业过程中对所述待复检区域进行补作业；若检测到所述第一类障碍物未消失，则再次执行所述第一避障策略对所述第一类障碍物进行避让。

25、在一个实施例中，在跟随第m条跟随路径进行作业过程中对待复检区域进行补作业的具体方式为：

26、根据被待复检区域所覆盖的跟随路径和所述第m条跟随路径邻近所述待复检区域的轨迹位置，得到对所述待复检区域进行补作业的轨迹规划；

27、根据所述轨迹规划对所述待复检区域进行补作业；其中，所述第m条跟随路径为首次检测到所述第一类障碍物消失的跟随路径，m为大于1的整数。

28、在一个实施例中，所述方法还包括：在根据所述轨迹规划对待复检区域进行补作业完成后，自主作业设备回归至所述第m条跟随路径上邻近所述待复检区域的轨迹位置，继续跟随未跟随的剩余第m条跟随路径进行跟随路径作业。

29、在一个实施例中，所述方法还包括：

30、当对检测到的障碍物识别为动态障碍物时，控制所述自主作业设备执行第二避障策略；

31、当对检测到的障碍物识别为静态障碍物时，控制所述自主作业设备执行第三避障策略。

32、在一个实施例中，控制所述自主作业设备执行第二避障策略，包括：

33、在自主作业设备朝向检测到的动态障碍物移动的过程中：

34、若实时检测到自主作业设备与检测到的动态障碍物之间的距离满足p个等级减速条件中第k个等级减速条件，对当前行驶速度进行第k次降速后进行行驶，并实时检测所述动态障碍物的状态；其中，若检测到所述动态障碍物的状态为消失，恢复至第1次降速前的速度进行行驶；若检测到所述动态障碍物的状态为未消失，保持第k次降速后的行驶速度继续行驶；1≤k＜p，p为大于1的整数，每个等级减速条件为：自主作业设备与所述动态障碍物之间的距离达到对应的预设距离，p个等级减速条件对应的所述预设距离依次减小；

35、若实时检测到自主作业设备与检测到的动态障碍物之间的距离满足第p个等级减速条件，则执行非接触避障策略。

36、在一个实施例中，控制所述自主作业设备执行第三避障策略，包括：

37、控制所述自主作业设备执行非接触避障策略。

38、在一个实施例中，在控制所述自主作业设备执行第三避障策略的过程中，还包括：

39、实时检测所述静态障碍物的状态，若检测到所述静态障碍物的状态为处于被移动状态时，则切换至：执行第四避障策略；反之，则继续执行所述第三避障策略。

40、在一个实施例中，所述执行第四避障策略包括：

41、获取处于被移动状态的所述静态障碍物的被移动方向；

42、在所述被移动方向为靠近所述自主作业设备的方向时，则控制自主作业设备按照预设绕障范围绕行避让所述静态障碍物；

43、在所述被移动方向为远离所述自主作业设备的方向时，则控制所述自主作业设备停止执行所述第三避障策略，并返回跟随路径继续作业。

44、在一个实施例中，所述对检测到的障碍物进行识别包括：

45、将检测到的障碍物与预定义的障碍物库进行比对；

46、若在预定义的障碍物库中未搜索到当前检测到的障碍物时，则判定当前检测到的障碍物为第一类障碍物。

47、在一个实施例中，所述传感器为非接触式障碍物探测器。

48、在一个实施例中，所述非接触式障碍物探测器为视觉模组。