控制方法、控制装置、设备、存储介质和程序产品与流程

本公开涉及机械控制，特别涉及一种控制方法、控制装置、设备、存储介质和程序产品。

背景技术：

1、pso（position synchronized output）即位置同步输出，本质是通过采集实时的编码器反馈位置（无编码器可使用驱动器的分频输出）与比较模式设定的位置进行比较，输出pwm（pulse width modulation，脉冲宽度调制）信号。

2、pso一般与激光器（或点胶喷射阀等设备）同步输出信号进行相位同步，在运动轨迹的所有阶段以恒定的空间或时间间隔触发输出开关，实现能量均匀地作用在被加工物体上。

3、以激光切割玻璃中的圆角加工为例。图1是示出在相关技术中非pso型激光输出的示意图。如图1所示，在玻璃圆角处，加减速过程造成固定频率的激光不均匀分布。图2是示出在相关技术中pso型激光输出的示意图。如图2所示，pso功能使得复杂的加减速段固定频率的激光等间距分布。因此，对于激光切割玻璃中的圆角加工，pso功能可以尽量避免圆角过烧，提高加工质量。

技术实现思路

1、本公开解决的一个技术问题是：在相关技术中的位置反馈精度比较低。

2、根据本公开的一个方面，提供了一种控制方法，包括：接收伺服驱动器输出的分频正交脉冲信号，所述分频正交脉冲信号包括a相脉冲信号和b相脉冲信号；获得所述a相脉冲信号的第一边沿与所述b相脉冲信号的第二边沿之间的时间间隔，其中，所述第一边沿与所述第二边沿相邻；基于所述时间间隔，获得计数时隙，其中，所述计数时隙为所述时间间隔的n分之一，n≥2，且n为正整数；基于所述计数时隙，执行计数，以获得与所述伺服驱动器电连接的电机的运转位置信息；和基于所述电机的运转位置信息，输出位置同步输出脉冲信号。

3、在一些实施例中，基于所述时间间隔，获得计数时隙，包括：基于所述a相脉冲信号的第一边沿与所述b相脉冲信号的第二边沿之间的时间间隔，获得下一个相邻的时间间隔中的计数时隙。

4、在一些实施例中，所述控制方法还包括：每出现所述a相脉冲信号的一个边沿或所述b相脉冲信号的一个边沿，则确定所述电机的运转方向，并更新所述下一个相邻的时间间隔中的计数时隙。

5、在一些实施例中，所述电机的运转方向包括正方向和负方向；所述控制方法还包括：在所述电机的运转方向为正方向的情况下，递增所述计数时隙；在所述电机的运转方向为负方向的情况下，递减所述计数时隙。

6、在一些实施例中，所述控制方法还包括：在所述a相脉冲信号的一个边沿与所述b相脉冲信号的一个边沿之间的计数时隙的数量小于n的情况下，在所述a相脉冲信号的所述一个边沿与所述b相脉冲信号的所述一个边沿这二者中的较后者处，将计数时隙的数量补齐为n，其中，所述a相脉冲信号的所述一个边沿与所述b相脉冲信号的所述一个边沿相邻。

7、在一些实施例中，基于所述电机的运转位置信息，输出位置同步输出脉冲信号，包括：基于所述电机的运转位置信息，并结合预先设置的用于位置同步输出的间距参数和占空比参数，输出满足所述间距参数和所述占空比参数的位置同步输出脉冲信号。

8、在一些实施例中，n为2m，其中，m≥1，且m为正整数。

9、根据本公开的另一个方面，提供了一种控制装置，包括：接收单元，用于接收伺服驱动器输出的分频正交脉冲信号，所述分频正交脉冲信号包括a相脉冲信号和b相脉冲信号；时间间隔获得单元，用于获得所述a相脉冲信号的第一边沿与所述b相脉冲信号的第二边沿之间的时间间隔，其中，所述第一边沿与所述第二边沿相邻；计数时隙获得单元，用于基于所述时间间隔，获得计数时隙，其中，所述计数时隙为所述时间间隔的n分之一，n≥2，且n为正整数；计数单元，用于基于所述计数时隙，执行计数，以获得与所述伺服驱动器电连接的电机的运转位置信息；和输出单元，用于基于所述电机的运转位置信息，输出位置同步输出脉冲信号。

10、根据本公开的另一个方面，提供了一种控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如前所述的控制方法。

11、根据本公开的另一个方面，提供了一种设备，包括：如前所述的控制装置；伺服驱动器，用于从所述控制装置接收控制指令，并向所述控制装置输出分频正交脉冲信号；电机，用于从所述伺服驱动器接收驱动信号，其中，所述驱动信号是由所述伺服驱动器基于所述控制指令输出的信号；编码器，用于随着所述电机的运转产生位置信号，并将所述位置信号传输至所述伺服驱动器；和执行机构，用于从所述控制装置接收位置同步输出脉冲信号，并基于所述位置同步输出脉冲信号执行相应的操作。

12、在一些实施例中，所述伺服驱动器包括第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，其中，所述第一伺服驱动器控制的所述执行机构的运行方向与所述第二伺服驱动器控制的所述执行机构的运行方向相交；所述电机包括第一电机和第二电极，其中，所述第一电机与所述第一伺服驱动器电连接，所述第二电极与所述第二伺服驱动器电连接。

13、在一些实施例中，所述第一伺服驱动器控制的所述执行机构的运行方向与所述第二伺服驱动器控制的所述执行机构的运行方向相垂直。

14、根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如前所述的控制方法。

15、根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如前所述的控制方法。

16、在上述控制方法中，通过基于a相脉冲信号的第一边沿与b相脉冲信号的第二边沿之间的时间间隔，获得计数时隙，该计数时隙为时间间隔的n分之一，这样在计数时可以在4倍频的基础上，再进行n倍频计数，从而达到4n倍频时隙计数，这样可以提高设备的位置反馈精度。

17、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

1.一种控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，基于所述时间间隔，获得计数时隙，包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，还包括：

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中：

5.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

6.根据权利要求1所述的控制方法，其中，基于所述电机的运转位置信息，输出位置同步输出脉冲信号，包括：

7.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

8.一种控制装置，包括：

9. 一种控制装置，包括：

10.一种设备，包括：

11.根据权利要求10所述的设备，其中：

12.根据权利要求11所述的设备，其中，

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的控制方法。

14.一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的控制方法。