一种炉膛碎焦机器人的制作方法

本发明涉及炉膛清焦设备，特别是一种炉膛碎焦机器人。

背景技术：

1、在炉膛运行过程中，燃料燃烧后容易在炉膛内形成焦块、结渣或堆积物。上述焦块若不能及时破碎和清理，可能影响炉膛内物料流动、燃烧状态以及设备运行稳定性，严重时还可能造成局部堵塞，影响炉膛的正常运行。因此，在炉膛维护或检修过程中，通常需要对炉膛内的焦块进行碎焦作业。

2、现有炉膛碎焦作业通常采用人工持工具碎焦，或者采用外部机械装置伸入炉膛内进行碎焦。由于炉膛内空间有限，作业位置复杂，并且作业环境中可能存在余热、粉尘、焦块或碎屑冲击等不利因素，人工碎焦存在劳动强度大、作业效率低以及安全风险较高的问题。采用机械化设备进行碎焦虽然能够在一定程度上降低人工劳动强度，但仍需要解决设备进入炉膛后的支撑、定位、回转以及末端碎焦执行等问题。

3、对于机械化炉膛碎焦设备而言，碎焦执行部件通常需要伸入炉膛内，并到达炉膛内不同位置的焦块处。由于炉膛内空间受限，且通常不便于设置固定安装基础，现有设备在进入炉膛后难以保持稳定支撑。在碎焦执行部件冲击焦块的过程中，设备主体或臂架容易受到反作用力影响而发生晃动或偏移，导致碎焦执行部件与焦块之间的作用位置不稳定，从而影响碎焦效果。

4、此外，炉膛内焦块的分布位置通常具有不确定性，碎焦执行部件需要在有限空间内完成伸展、摆动、回转和破碎动作。现有部分碎焦设备的臂架结构运动自由度有限，难以兼顾作业范围和末端作用位置稳定性；部分设备虽然能够通过回转结构扩大作业范围，但在回转过程中，液压管路或供液压管路容易随旋转部件发生扭转或缠绕。管路发生扭转或缠绕后，不仅会限制设备的回转动作，还可能造成管路磨损、拉扯、泄漏或失效，从而影响设备运行的可靠性和安全性。

技术实现思路

1、在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

2、为解决现有技术的不足，本发明的一个目的在于提供一种炉膛碎焦机器人。

3、为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：提供了一种炉膛碎焦机器人，包括支撑筒体；展臂机构，连接于所述支撑筒体，用于将所述支撑筒体支撑于炉膛内；回转筒体，转动设置于所述支撑筒体内部，能够相对于所述支撑筒体绕自身轴线旋转；至少一级摆臂组件，与所述回转筒体连接并随所述回转筒体同步旋转；碎焦机构，设置于所述摆臂组件的末端，用于执行碎焦作业；回转接头，设置于所述支撑筒体内，用于在所述回转筒体旋转时避免液压管路缠绕；以及旋转圈，设置于所述回转筒体内，所述旋转圈分别与所述回转接头和所述回转筒体传动连接，用于带动所述摆臂组件和所述碎焦机构同步旋转。

4、可选地，所述支撑筒体设有中空结构的安装腔；所述安装腔包括上部安装腔、位于所述上部安装腔下方的中部安装腔，位于所述中部安装腔下方的下部安装腔；所述上部安装腔设置有驱动电磁阀和驱动电装置。

5、可选地，所述摆臂组件包括大臂组件和小臂组件；所述碎焦机构设置在小臂组件的端部；所述大臂组件包括大臂支撑，设置在所述大臂支撑下方的大臂油缸，设置在所述大臂支撑上方的小臂油缸，包裹小臂油缸的第一防护罩；所述小臂组件包括与所述小臂油缸连接的小臂连杆，与所述小臂连杆连接的第二防护罩，设置在所述第二防护罩连接的小臂支撑，设置在所述第二防护罩内部的锤头油缸，与所述锤头油缸连接的锤头连杆，与所述锤头连杆连接的锤头曲臂。

6、可选地，所述小臂支撑的底部设有小车。

7、可选地，所述展臂机构包括支撑架，与所述支撑架连接的伸缩架，一端与所述支撑架连接，另一端与所述伸缩架连接的延长油缸，一端与所述支撑架连接，另一端与所述支撑筒体连接的展臂油缸。

8、可选地，所述碎焦机构包括与所述锤头曲臂连接的防护板，设置在防护板上的锤头，与所述锤头连接的钎杆。

9、可选地，所述第一防护罩和第二防护罩分别设有防护空间和限位空间；所述限位空间位于所述防护空间的端部。

10、可选地，所述中部安装腔内设有驱动回传支撑；所述驱动回传支撑包括固定端和旋转端；所述旋转端固定安装有耳板，与所述耳板连接的立板，插接在所述立板上的连接板；所述立板的另一端与回转接头连接；所述旋转端的另一端连接回传筒体；所述回传筒体的端部设有连接臂，所述连接臂与所述摆臂组件连接。

11、可选地，所述回转接头为内圈和外圈的分体式结构；所述内圈为固定结构，固定结构与所述上部安装腔连接，所述外圈为旋转结构且与所述旋转端同步转动；所述旋转圈随所述外圈同步旋转。

12、可选地，所述连接臂还连接有安装箱。

13、本发明的一种炉膛碎焦机器人有益效果：

14、本发明实施方式的炉膛碎焦机器人，本发明实施方式的炉膛碎焦机器人，通过展臂机构将支撑筒体支撑于炉膛内，通过回转筒体带动摆臂组件和碎焦机构相对于支撑筒体旋转，并通过设置于支撑筒体内的回转接头避免回转筒体旋转过程中液压管路发生缠绕，同时通过旋转圈带动摆臂组件和碎焦机构同步旋转，使碎焦机构能够在炉膛内执行碎焦作业，解决了炉膛内碎焦作业空间受限、作业机构支撑和回转困难以及液压管路易缠绕的问题。

1.一种炉膛碎焦机器人，其特征在于，包括支撑筒体；

2.根据权利要求1所述的炉膛碎焦机器人，其特征在于，所述支撑筒体内设有中空结构的安装腔；

3.根据权利要求1所述的炉膛碎焦机器人，其特征在于摆臂组件包括大臂组件和小臂组件；

4.根据权利要求3所述的炉膛碎焦机器人，其特征在于，所述小臂支撑的底部设有小车。

5.根据权利要求1所述的炉膛碎焦机器人，其特征在于，所述展臂机构包括支撑架，与所述支撑架连接的伸缩架，一端与所述支撑架连接，另一端与所述伸缩架连接的延长油缸，一端与所述支撑架连接，另一端与所述支撑筒体连接的展臂油缸。

6.根据权利要求4所述的炉膛碎焦机器人，其特征在于，所述碎焦机构包括与所述锤头曲臂连接的防护板，设置在防护板上的锤头，与所述锤头连接的连杆。

7.根据权利要求3所述的炉膛碎焦机器人，其特征在于，所述第一防护罩和第二防护罩分别设有防护空间和限位空间；

8.根据权利要求2所述的炉膛碎焦机器人，其特征在于，所述中部安装腔内设有驱动回传支撑；

9.根据权利要求8所述的炉膛碎焦机器人，其特征在于，所述回转接头为内圈和外圈的分体式结构；

10.根据权利要求8所述的炉膛碎焦机器人，其特征在于，所述连接臂还连接有安装箱。