泳池机器人及其控制方法、存储介质与流程

本发明涉及泳池机器人，尤其涉及一种泳池机器人及其控制方法、存储介质。

背景技术：

1、泳池机器人是一种自动化的泳池清洁设备，能在泳池中自动行走以清理池水、池壁、池底的沙尘、杂质和污垢等。泳池机器人在清洁过程中，最难处理的区域通常是池壁与池底之间的90°直角交界处、台阶的根部等边角区域。这些区域容易沉积藻类、钙垢、生物膜等顽固附着物，长期不清除会导致水质恶化和池壁损伤。

2、为实现对上述边角区域的有效清洁，当前主流泳池机器人通常采用在机身侧方或前方安装固定式边刷的技术方案，通过边刷刷毛与池壁及池底的机械接触来剥离附着物。然而，这种始终外露的固定边刷结构会导致边刷在非边角清洁工况下仍长期外露，增加机器人在水下行进时的阻力，影响续航及运动效率。

3、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供了一种泳池机器人及其控制方法、存储介质，旨在解决现有技术中上述的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种泳池机器人，所述泳池机器人包括：

3、机器人主体；

4、边刷组件，安装在所述机器人主体上，所述边刷组件具有相对于所述机器人主体向外伸出的伸出状态以及向内收回的收回状态；

5、在进入到沿边模式时，所述边刷组件处于伸出状态。

6、优选地，在所述泳池机器人中，所述泳池机器人还包括伸缩摆动结构、位置检测单元以及控制器，伸缩摆动结构用于安装在泳池机器人的机器人主体上；

7、所述边刷组件安装在所述伸缩摆动结构上，以通过所述伸缩摆动结构驱动所述边刷组件相对于所述机器人主体向外伸出或向内收回，并摆动至预设角度

8、所述位置检测单元用于检测所述边刷组件相对于所述机器人主体的位置；

9、所述控制器分别与所述伸缩摆动结构和所述位置检测单元连接，被配置为：

10、响应于进入到沿边模式，控制伸缩摆动结构向外伸出至预设角度，并控制边刷组件旋转。

11、优选地，在所述泳池机器人中，所述控制伸缩摆动结构向外伸出至预设角度，并控制边刷组件旋转，包括：

12、控制伸缩摆动结构向外伸出至预设角度；

13、获取所述伸缩摆动结构相对于所述机器人主体的第一位置；

14、根据所述第一位置，判断所述伸缩摆动结构是否伸出到位，得到第一判断结果；

15、当第一判断结果为是，控制边刷组件旋转。

16、优选地，在所述泳池机器人中，所述控制器还被配置为：

17、响应于退出沿边模式，控制边刷组件停止旋转并控制所述伸缩摆动结构向内收回。

18、优选地，在所述泳池机器人中，所述响应于退出沿边模式，控制边刷组件停止旋转并控制所述伸缩摆动结构向内收回的步骤之后，所述控制器还被配置为：

19、获取所述伸缩摆动结构相对于所述机器人主体的第二位置；

20、根据所述第二位置，判断所述伸缩摆动结构是否收回到位，得到第二判断结果；

21、当第二判断结果为是，控制进入正常清洁模式或自清洁模式。

22、优选地，在所述泳池机器人中，所述控制器被配置为：

23、获取与泳池池壁的第一距离，根据第一距离，确定是否进入沿边模式；

24、当第一距离小于预设阈值，控制进入沿边模式；

25、和/或，

26、当检测到泳池机器人碰撞到泳池池壁，控制进入到沿边模式。

27、优选地，在所述泳池机器人中，所述控制器被配置为：

28、在泳池机器人处于非沿边模式时，获取所述伸缩摆动结构相对于所述机器人主体的第三位置；

29、根据所述第三位置，判断所述伸缩摆动结构处于收回位置，得到第三判断结果；

30、当第三判断结果为否，控制所述伸缩摆动结构向内收回。

31、优选地，在所述泳池机器人中，所述伸缩摆动结构包括：

32、第一驱动结构，安装在所述机器人主体；

33、外壳，与所述第一驱动结构驱动连接，以通过第一驱动结构驱动所述外壳转动，所述外壳内限定形成安装腔；

34、传动结构，设于所述安装腔，所述传动结构的输出端与所述边刷组件连接；

35、所述泳池机器人还包括第二驱动结构，所述第二驱动结构安装在所述外壳上且与所述传动结构的驱动端连接。

36、为实现上述目的，本发明提供了种泳池机器人的控制方法，所述泳池机器人包括伸缩摆动结构、边刷组件、机器人主体，所述伸缩摆动结构安装在所述机器人主体上，所述边刷组件安装在所述伸缩摆动结构上以通过所述伸缩摆动结构驱动所述边刷组件相对于所述机器人主体向外伸出或向内收回，并摆动至预设角度；所述控制方法包括：

37、响应于进入到沿边模式，控制伸缩摆动结构向外伸出至预设角度，并控制边刷组件旋转。

38、为实现上述目的，本发明提供了一种泳池机器人，所述泳池机器人包括：

39、至少一个处理器；以及，

40、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

41、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的泳池机器人的控制方法。

42、为实现上述目的，本发明提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现上述的泳池机器人的控制方法。

43、本发明至少具有如下有益效果：

44、本发明提供的泳池机器人，边刷组件安装在所述机器人主体上，所述边刷组件具有相对于所述机器人主体向外伸出的伸出状态以及向内收回的收回状态；在进入到沿边模式时，所述边刷组件处于伸出状态。如此可以解决边角清洁工况。

45、进一步地，本发明提供的泳池机器人，伸缩摆动结构用于安装在泳池机器人的机器人主体上；边刷组件安装在所述伸缩摆动结构上，以通过所述伸缩摆动结构驱动所述边刷组件相对于所述机器人主体向外伸出或向内收回，并摆动至预设角度；位置检测单元用于检测所述边刷组件相对于所述机器人主体的位置；控制器分别与所述伸缩摆动结构和所述位置检测单元连接，被配置为：响应于进入到沿边模式，控制伸缩摆动结构向外伸出至预设角度，并控制边刷组件旋转。如此可以实现边刷组件主动向外伸出或向内收回，既能实现边刷组件主动伸缩与角度调节以覆盖边角区域，又能在非工作状态下可靠收回以降低水阻和避免磨损，同时结构简洁紧凑、易于防水密封。

1.一种泳池机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的泳池机器人，其特征在于，所述泳池机器人还包括伸缩摆动结构、位置检测单元以及控制器，伸缩摆动结构用于安装在泳池机器人的机器人主体上；

3.如权利要求2所述的泳池机器人，其特征在于，所述控制伸缩摆动结构向外伸出至预设角度，并控制边刷组件旋转，包括：

4.如权利要求2所述的泳池机器人，其特征在于，所述控制器还被配置为：

5.如权利要求4所述的泳池机器人，其特征在于，所述响应于退出沿边模式，控制边刷组件停止旋转并控制所述伸缩摆动结构向内收回的步骤之后，所述控制器还被配置为：

6.如权利要求2所述的泳池机器人，其特征在于，所述控制器被配置为：

7.如权利要求2所述的泳池机器人，其特征在于，所述控制器被配置为：

8.如权利要求2所述的泳池机器人，其特征在于，所述伸缩摆动结构包括：

9.一种泳池机器人的控制方法，其特征在于，所述泳池机器人包括伸缩摆动结构、边刷组件、机器人主体，所述伸缩摆动结构安装在所述机器人主体上，所述边刷组件安装在所述伸缩摆动结构上以通过所述伸缩摆动结构驱动所述边刷组件相对于所述机器人主体向外伸出或向内收回，并摆动至预设角度；所述控制方法包括：

10.一种泳池机器人，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求9所述的泳池机器人的控制方法。