一种夹切式柑橘采摘末端执行器的制作方法

本技术属于柑橘采摘装置，特别是涉及一种夹切式柑橘采摘末端执行器。

背景技术：

1、夹切式柑橘采摘末端执行器是安装在机械臂末端，通过夹爪稳定夹持柑橘、刀片切断果柄，实现自动化采摘的装置，适配不同大小柑橘，减少采摘损伤，柑橘采摘时用末端夹切，一是能精准切断果柄，避免拉扯导致果实脱落、表皮破损，保证品相，二是自动化操作能替代人工，提升采摘效率，降低人力成本，适配大规模柑橘种植场景。

2、但是现有的采摘装置在使用过程中，难以对柑橘根部进行夹持切割，切割过程中，刀具会出现打滑，导致柑橘根部切不断、切偏的情况，降低了装置使用时的稳定性。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种夹切式柑橘采摘末端执行器，通过设置夹切部，解决了现有的采摘装置在使用过程中，难以对柑橘根部进行夹持切割，切割过程中，刀具会出现打滑，导致柑橘根部切不断、切偏的情况，降低了装置使用时的稳定性的问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

3、本实用新型为一种夹切式柑橘采摘末端执行器，包括限制盘和滑动连接在限制盘顶部的转动盘，所述转动盘设置有抓持件，还包括：夹切部，所述夹切部安装在转动盘上；所述夹切部包括切割组件，所述切割组件安装在转动盘上；连接组件，所述连接组件设置在切割组件上；所述切割组件包括固定连接在限制盘顶部的若干个固定杆，所述限制盘上设置有若干个转动块，若干个所述固定杆的外壁分别贯穿若干个转动块，若干个所述固定杆的外壁分别与若干个转动块转动连接，若干个所述转动块远离固定杆的一侧均延伸至转动盘内，若干个所述转动块的外壁均与转动盘转动连接，若干个所述转动块上均设置有切割件；转动块设置有三个，呈圆周分布在限制盘上，所述抓持件包括固定连接在限制盘上的把手一，所述转动盘上铰接设置有把手二，所述切割件包括设置在转动盘内的若干个切割盘，若干个所述转动块相互靠近的一侧分别与若干个切割盘固定连接；切割盘用于切断柑橘根部。

4、进一步地，所述连接组件包括分布开设在若干个转动块上的若干个连接杆，所述转动盘的底部内壁固定连接有若干个连接杆，若干个所述连接杆的外壁分布与若干个滑槽一滑动连接，所述限制盘上设置有滑动件；转动盘通过滑动件与限制盘滑动连接，所述滑动件包括开设在限制盘上的若干个滑槽二，所述转动盘的底部固定连接有若干个滑杆，若干个所述滑杆的外壁分别与若干个滑槽二滑动连接，滑槽二为滑杆的移动提供必要的滑动方向。

5、本实用新型具有以下有益效果：

6、1、通过设置夹切部，使用时，握住把手一，转动把手二，由把手二带动转动盘，借助滑杆与滑槽二的配合在限制盘上实现转动，转动盘转动过程中，其自身的滑槽一与连接杆相互作用，进而带动转动块绕固定杆转动，最终使切割盘相互靠近，完成柑橘根部的切断操作，在进行柑橘采摘时，对柑橘根部进行夹持切割，避免在切割过程中，刀具打滑，导致出现切不断、切偏的现象，提高了装置使用时的稳定性。

7、当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

1.一种夹切式柑橘采摘末端执行器，包括限制盘(111)和滑动连接在限制盘(111)顶部的转动盘(112)，所述转动盘(112)设置有抓持件，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于，所述连接组件(22)包括分布开设在若干个转动块(212)上的若干个连接杆(222)，所述转动盘(112)的底部内壁固定连接有若干个连接杆(222)，若干个所述连接杆(222)的外壁分布与若干个滑槽一(221)滑动连接，所述限制盘(111)上设置有滑动件；

3.根据权利要求2所述的一种夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于，所述抓持件包括固定连接在限制盘上的把手一(113)，所述转动盘(112)上铰接设置有把手二(114)。

4.根据权利要求3所述的一种夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于，所述切割件包括设置在转动盘(112)内的若干个切割盘(213)，若干个所述转动块(212)相互靠近的一侧分别与若干个切割盘(213)固定连接；

5.根据权利要求4所述的一种夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于，所述滑动件包括开设在限制盘(111)上的若干个滑槽二(223)，所述转动盘(112)的底部固定连接有若干个滑杆(224)，若干个所述滑杆(224)的外壁分别与若干个滑槽二(223)滑动连接；