一种自动清理砂粪猫砂盆及猫砂盆自动清理方法与流程

本发明属于宠物用品，具体涉及一种自动清理砂粪猫砂盆及猫砂盆自动清理方法。

背景技术：

1、自动猫砂盆凭借其自动清理结块猫砂及猫咪排泄物的功能，在宠物智能用品领域得到了广泛的应用。现有技术中的自动猫砂盆多采用可往复移动的铲砂耙作为清理执行件，其基本工作方式为：铲砂耙沿预设方向移动，将结块猫砂与粪便推送并集中至猫砂盆的一端，再通过铲砂耙的抬升或翻转动作将污物铲起，并最终输送至集便仓内部，从而实现废弃物的自动收集。

2、然而，上述采用铲砂耙往复运动的清理机制在实际应用中仍存在明显不足。由于铲砂耙在推移过程中会对猫砂层产生持续的侧向挤压与扰动，该清理方式对猫砂的流动性具有较高依赖。当用户使用颗粒形状不规则或易粘连的猫砂时，猫砂在盆内的流动性能显著下降，致使铲砂耙在运动过程中容易造成猫砂的局部堆积与拖拽。长期使用后，猫砂盆内的砂层厚度将出现区域性不均——部分区域因过度堆积而厚度过大，其余区域则因物料被带离而厚度过薄。这种不均匀分布不仅影响后续的清理效率和设备运行的稳定性，还会影响猫砂对排泄物的正常包裹效果。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种自动清理砂粪猫砂盆及猫砂盆自动清理方法，旨在解决现有技术中因铲砂耙往复运动导致猫砂分布不均、清理效率下降及用户体验不佳的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种自动清理砂粪猫砂盆，包括：

3、主壳体，所述主壳体沿第一方向依次设置有砂盒与集便仓；

4、移动座，安装在所述主壳体上，所述移动座在所述主壳体上的位置具有沿所述第一方向往复移动的自由度；

5、猫砂耙，转动安装在所述移动座上，所述猫砂耙在所述移动座上具有俯仰角度调节的自由度，所述猫砂耙在翻转过程中具有推料位、回料位、送料位及落料位；

6、其中，所述猫砂耙位于所述推料位时，所述移动座带动所述猫砂耙向远离所述集便仓的方向移动；所述猫砂耙位于所述回料位时，所述移动座带动所述猫砂耙向靠近所述集便仓的方向回退；所述猫砂耙位于所述送料位时，所述猫砂耙将其上的物料向所述集便仓方向运送；所述猫砂耙位于所述落料位时，将位于所述猫砂耙上的物料倾倒至所述集便仓内部。

7、在一种可能的实现方式中，所述猫砂耙位于所述回料位时，所述猫砂耙的最低点高于或等于所述猫砂耙位于所述推料位时的最低点。

8、在一种可能的实现方式中，如权利要求1所述的自动清理砂粪猫砂盆，其特征在于，所述猫砂耙包括：

9、承托部；

10、按压部，弯折设置于所述承托部的一侧边处，用于按压猫砂；

11、导料部，弯折设置于所述承托部的另一侧边处，所述导料部铰接设置在所述移动座上；

12、所述按压部与所述导料部均向所述承托部的同一侧弯折，且所述按压部与所述导料部沿相互远离的方向倾斜延伸。

13、在一种可能的实现方式中，所述集便仓远离所述砂盒的一侧铰接设置有用于盖设到所述集便仓口部的盖板，所述猫砂耙上固定安装有用于推送所述盖板打开的支撑筋，所述支撑筋的中部凸出所述承托部一侧设置。

14、在一种可能的实现方式中，所述主壳体上设置有用于驱动所述移动座在所述主壳体上移动的驱动组件，所述驱动组件包括：

15、齿条，固定安装在所述主壳体上；

16、第一齿轮，转动设置在所述移动座上，且与所述齿条相互啮合设置；

17、第一驱动件，固定端固定安装在所述移动座上，驱动端与所述第一齿轮传动连接，用于带动所述第一齿轮转动。

18、在一种可能的实现方式中，所述移动座上还转动设置有转动轴，所述猫砂耙可拆卸安装在所述转动轴上，且所述移动座上安装有用于驱动所述转动轴转动的第二驱动件。

19、结合第一方面，本技术还提供一种猫砂盆自动清理方法，包括以下步骤：

20、s1.调整所述猫砂耙至第一位置并使其处于所述推料位，定义所述砂盒在所述第一方向上的两端部分别为第一位置和第二位置，所述第一位置远离所述集便仓，所述第二位置贴近所述集便仓；

21、s2.所述移动座带动所述猫砂耙沿远离所述集便仓的方向行走距离l1；

22、s3.控制所述猫砂耙向上翻转，再向下翻转至回料位，所述移动座带动所述猫砂耙沿靠近所述集便仓的方向行走距离l2，其中l1大于l2；

23、s4.重复步骤s2和s3，直至所述猫砂耙移动至第二位置；

24、s5.调整所述猫砂耙至送料位，所述移动座带动所述猫砂耙沿靠近所述集便仓的方向移动至所述第一位置；

25、s6.调整所述猫砂耙至落料位，将所述猫砂耙上的结块猫砂及粪便倾倒至所述集便仓内部。

26、在一种可能的实现方式中，步骤s4完成后，控制所述猫砂耙向下翻转，使所述猫砂耙的按压部按压位于所述第二位置处的猫砂层表面，以整平此处的猫砂堆积，再调整所述猫砂耙至送料位，执行步骤s6。

27、在一种可能的实现方式中，所述自动清理砂粪猫砂盆还包括用于监测第一驱动件载荷的监测模块，设定第一驱动件的报警载荷为第一数值；

28、在执行步骤s2的过程中，当所述第一驱动件的载荷达到所述第一数值时，所述移动座带动所述猫砂耙向靠近所述集便仓的方向行走距离l3，再重新执行步骤s2，其中l3小于l1。

29、在一种可能的实现方式中，所述移动座带动所述猫砂耙向靠近所述集便仓的方向行走距离l3之前，控制所述猫砂耙向上翻转后再向下翻转至所述回料位。

30、本技术实施例所示的方案，与现有技术相比，主壳体整体呈长条箱体结构，主壳体的长度方向为预设方向，沿其预设方向依次布置有砂盒与集便仓，砂盒用于盛放猫砂，集便仓用于收集清理出的污物，预设方向被定义为第一方向。主壳体上安装有移动座，移动座由驱动机构驱动，可沿第一方向在主壳体上往复移动。移动座上通过枢轴安装有猫砂耙，猫砂耙由翻转驱动机构带动，可绕枢轴进行俯仰角度调节，使其在由下向上翻转过程中依次具有推料位、回料位、送料位及落料位四个姿态位置。推料位时猫砂耙沿远离集便仓的方向向下倾斜以接触猫砂层，回料位时猫砂耙保持低位以便回退，送料位时猫砂耙向上抬升以承载物料，落料位时猫砂耙继续翻转至倾斜或倒置状态以卸料。

31、具体地，本实施例中，在清理作业时，首先将猫砂耙调整至推料位，即使猫砂耙向下倾斜至与砂盒内的猫砂层相接触，随后移动座沿第一方向向远离集便仓的一侧移动，带动猫砂耙将结块猫砂及粪便向前推送。推送完成后，猫砂耙切换至回料位，移动座反向移动，即向靠近集便仓的方向回退至下一推送起点。经过若干次往复推送后，结块猫砂及粪便被集中至砂盒远离集便仓的一端。随后猫砂耙翻转至送料位，猫砂耙在抬升状态下承载已收集的物料，由移动座带动向靠近集便仓的方向移动，将物料运送至集便仓入口处。最后猫砂耙翻转至落料位，将其上的物料倾倒至集便仓内部，完成清理循环。本技术中，通过在向前推送后将猫砂耙调整至回料位并回退，猫砂耙在回退过程中将前推时产生的局部堆积猫砂向靠近集便仓的方向回推，避免了猫砂在推送路径上持续累积导致砂层厚薄不均的问题，克服了现有技术中因铲砂耙单向推送而导致的猫砂分布不均的缺陷，保证了猫砂层在清理过程中的整体平整性和均匀性。