一种可折叠式双垄移栽机

本发明涉及农业育苗移栽，尤其是涉及一种可折叠式双垄移栽机。

背景技术：

1、随着设施农业规模化、集成化发展，温室大棚已成为蔬菜、瓜果等经济作物的核心种植载体，移栽作为决定作物生长周期、产量与品质的关键环节，其自动化水平直接影响生产效率。传统人工移栽劳动强度大、定植一致性差，已无法满足产业需求，各类自动化移栽设备应运而生。但现有设备主要分为垄上行走式与跨垄行走式两类：垄上行走式直接在种植垄作业，会严重压实垄体土壤，破坏根系生长环境；跨垄行走式虽避免了压垄问题，但多为单垄作业模式，效率偏低，少数双垄设备体积庞大，难以适配中小型温室大棚的狭窄空间。

2、同时，现有移栽机普遍采用掉头转向方式完成垄间转换，而温室大棚尤其是北方日光温室两端空间狭小，掉头不仅占用宝贵的种植面积、降低土地利用率，还易与大棚骨架、灌溉设施发生碰撞，频繁掉头会加剧设备磨损、增加能耗。此外，多数设备作业参数固定，无法灵活适配不同垄距、栽植深度与株距的种植需求，通用性不足。因此，开发一种能在大棚走道行走不压垄、双垄同步作业且可原地平移实现垄间转换的一种可折叠式双垄移栽机，成为解决当前设施农业移栽痛点的迫切需求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的是提供一种可折叠式双垄移栽机，以解决现有温室大棚移栽设备易压实垄体土壤、作业效率低、空间适应性差、掉头转向困难且无法兼顾双垄同步作业的问题。

2、本发明为了解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种可折叠式双垄移栽机，包括移动底盘，移动底盘能够移动，移动底盘上从后往前依次设有送苗机构、取苗机构和投苗机构，移动底盘上还设有折叠机构，折叠机构具有两个可折叠的折叠臂，折叠臂上设有栽植机构和用于带动栽植机构沿长度方向移动的横向移动机构，送苗机构上放置有穴盘，穴盘内盛放有钵苗，送苗机构用于将穴盘向取苗机构输送，取苗机构用于从穴盘内取出钵苗、并将钵苗输送给投苗机构，投苗机构用于将钵苗投送至两个栽植机构中，栽植机构用于将钵苗移栽至地垄上，折叠臂具有呈l形的折叠收拢状态和呈一字形的展开栽植状态，当两个折叠臂均处于展开栽植状态时，两个横向移动机构分别带动两个栽植机构移动，以实现调整两个栽植机构的栽植距离。

3、作为优选的方案，所述移动底盘为舵轮底盘。

4、作为优选的方案，移动底盘上设有固定支架，送苗机构设置在固定支架后端，送苗机构包括竖直设置的送苗竖直移动模组、竖直设置在送苗竖直移动模组两侧的第一线性滑轨、设置在送苗竖直移动模组上的垫块和竖直设置的升降固定板，送苗竖直移动模组用于带动升降固定板上下移动，升降固定板上间隔设有多个支撑板，支撑板通过第一线性滑块与第一线性滑轨滑动配合，支撑板上设有用于支撑穴盘的支撑组件。

5、作为优选的方案，所述支撑组件包括沿支撑板长度方向设置的多个下螺纹柱，支撑板上还设有两个上螺纹柱，上螺纹柱位于穴盘上端面两侧且与穴盘上端面抵触。

6、作为优选的方案，所述取苗机构包括水平移动机构和设置在水平移动机构上的取投苗机械手，水平移动机构包括两个沿移动底盘长度方向平行设置的固定底板和滑动设置在两个固定底板上的移动底座，取投苗机械手设置在移动底座上，移动底座前端设有双轴电机，双轴电机的两个输出轴上分别设有凸台直齿齿轮，固定底板上设有与凸台直齿齿轮啮合的直齿齿条，当送苗竖直移动模组带动穴盘移动至两个固定底板之间时，取投苗机械手从穴盘内取出钵苗并夹紧钵苗，水平移动机构带动取投苗机械手移动至投苗机构上方，取投苗机械手将夹取钵苗投入投苗机构中。

7、作为优选的方案，所述取投苗机械手包括变距模组和设置在移动底座后端的两个伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆端部设有活塞连接板，变距模组设置在两个活塞连接板上，变距模组上设有多个气动夹爪，变距模组用于调节相邻两个气动夹爪之间的间距。

8、作为优选的方案，所述投苗机构包括设置在固定支架上的投苗架和投苗电机，投苗架上设有光轴，光轴上滑动间隔设有两个导苗组件，两个导苗组件通过固连板连接，固连板上设有斜齿齿条，投苗电机的输出轴上设有与斜齿齿条啮合的凸台斜齿轮，导苗组件下方设有投苗板，投苗板上设有两个落苗孔；

9、导苗组件包括沿光轴长度方向依次间隔设置的第一矩形导苗管、第二矩形导苗管和第三矩形导苗管，第一矩形导苗管和第三矩形导苗管下端分别具有出苗口且出苗口处铰接有开合板，第一矩形导苗管上的开合板与第一矩形导苗管下端左侧铰接，第三矩形导苗管上的开合板与第三矩形导苗管下端右侧铰接，开合板具有打开出苗口的打开状态和封闭出苗口的封闭状态，开合板下端设有能够与投苗板抵触的滚轮，当第一矩形导苗管或第三矩形导苗管移动至出苗口正上方时，开合板处于打开状态，开合板处于封闭状态时，滚轮与投苗板抵触。

10、作为优选的方案，所述折叠机构包括设置在固定支架上的折叠架，两个折叠臂对称设置在折叠架上，折叠架上设有驱动机构，驱动机构用于带动折叠臂在折叠收拢状态和展开栽植状态之间切换，折叠臂包括固定吊轨和通过合页铰链与固定吊轨铰接的折叠吊轨，横向移动机构包括两个分别设置在折叠臂两端的步进电机，两个步进电机分别设置在固定吊轨和折叠吊轨上，步进电机的输出轴端部设有卷筒，两个卷筒之间设有沿折叠臂长度方向设置的钢丝绳，两个卷筒上分别缠绕预定长度的钢丝绳，两个卷筒上缠绕钢丝绳的长度大于固定吊轨和折叠吊轨的长度之和，钢丝绳上固定设有滑轮，滑轮分别与固定吊轨和折叠吊轨滚动配合，滑轮下端设有能够滑动贯穿固定吊轨和折叠吊轨的栽植器固定件，栽植器固定件呈板状，固定吊轨和折叠吊轨上分别设有用于栽植器固定件穿过且与栽植器固定件滑动配合的腰形长孔，栽植机构设置在栽植器固定件伸出的端部上；

11、驱动机构包括设置在折叠架上的舵机和设置在舵机输出轴端部的主动舵臂，折叠吊轨上铰接有与主动舵臂铰接连接的从动舵臂。

12、作为优选的方案，所述栽植机构包括栽植竖直移动模组和设置在栽植竖直移动模组上的栽植件，栽植件包括栽植筒和设置在栽植筒下端的栽植器中心件，栽植器中心件包括套设在栽植筒外侧的水平部和与水平部连接的竖直部，竖直部设置在栽植竖直移动模组上，水平部左右两侧铰接设有鸭嘴，栽植竖直移动模组用于带动栽植器中心件上下移动，竖直部上设有电动推杆，电动推杆的端部设有限位轴，限位轴上铰接设有两个连板，鸭嘴上设有弧形部，弧形部与水平部铰接，弧形部上垂直设有与连板铰接的横杆部。

13、作为优选的方案，还包括控制单元，固定支架前后两端分别设有相机，控制单元分别与送苗机构、取苗机构、投苗机构、折叠机构和相机电性连接。

14、本技术的有益效果为：1、本技术移动底盘上设置有折叠机构，折叠机构的两个折叠臂能够在折叠收拢状态和展开栽植状态之间切换，横向移动机构能够调整两个栽植机构的栽植距离，

15、移栽时，移动底盘行走在两条种植垄之间，即可完成两条种植垄上四行栽植，作业效率较单垄设备提升一倍。且非作业状态下可使得折叠臂处于折叠收拢状态，显著减小设备体积，便于设备在大棚内的转场运输与库房存放。

16、2、本技术采用舵轮底盘沿温室大棚走道行走作业，彻底避免了传统设备压实垄体土壤的问题，保护了土壤孔隙结构与作物根系生长环境，有利于提高作物产量与品质。具备原地平移换垄功能，无需传统的掉头转向动作，配合折叠机构的折叠功能，解决了温室大棚尤其是北方日光温室两端空间狭小、掉头困难的问题，大幅提升了大棚空间利用率，避免了掉头过程中与大棚设施的碰撞风险。

17、3、本技术横向移动机构能够调整两个栽植机构的栽植距离，从而适用于不同垄距，适用范围广。

18、4、本技术通过设置送苗机构、取苗机构、投苗机构、折叠机构和栽植机构，实现送苗、取苗、投苗和栽苗的自动化种植流程，大大提高了栽植效率。