送苗栽植机构、平栽式移栽机及移栽方法与流程

本发明涉及移栽机，尤其涉及一种送苗栽植机构、平栽式移栽机及移栽方法。

背景技术：

1、甘薯主要生产环节包括育苗、剪苗、耕整、施肥、起垄、移栽、田间管理和收获等。移栽在整个甘薯生产环节中占有非常重要的地位，其用工量仅次于收获，约占整个生产全过程的23%。依赖人工移栽存在人工成本高、劳动强度大、生产效率低的问题，已然不可持续。

2、现有移栽机采用人工移栽和半自动化机械移栽2种方式，日本井关株式会社研制了pvh103型甘薯移栽机，供苗机构采用循环带夹式机构，人工将甘薯裸苗放置在苗夹上，利用齿轮连杆机构模拟人工栽插，将裸苗抽出苗夹并完成栽插作业，由于作业效率较低仅适用于小地块甘薯种植。国内开发了链夹式移栽机、指夹式移栽机、横向移栽机等产品。上述这些机械普遍采用人工分苗送苗与机械栽植配合的半自动移栽作业模式，目前机械栽植装置对薯苗摆放的姿态要求高，姿态到不到要求会出现栽植部件夹持不住薯苗的情况，摆苗要求高也限制了摆苗效率的提升，同时栽植部件一般夹持薯苗直接插入土中，薯苗与土壤存在较大的摩擦和挤压，易损伤薯苗，导致薯农大规模使用意愿不大，因此目前甘薯移栽机械仍然存在漏栽、伤苗等问题，栽植质量还有待提升。

技术实现思路

1、本发明提供一种送苗栽植机构、平栽式移栽机及移栽方法，以达到降低苗种损伤，摆苗姿态要求低，高效的目的。

2、第一方面，本发明提供一种送苗栽植机构，其包括送苗架；

3、短苗板链装配和长苗板链装配，平行排列地设置在所述送苗架上，所述短苗板链装配和长苗板链装配围绕所述送苗架的前进方向包络所述送苗架，所述短苗板链装配包括短链板，所述长苗板链装配包括长链板，每一对所述短链板和相邻对齐的每一对所述长链板形成一个用于容纳一株苗种的摆苗通道；携带苗种的摆苗通道移动到落苗位落苗；

4、压苗机构，设置在所述送苗架上，用于将落苗的苗种压入预先开好的栽苗沟内；

5、覆土机构，设置在所述送苗架上，位于所述短苗板链装配和长苗板链装配之间的下方。

6、第二方面，本发明提供一种平栽式移栽机，其包括

7、旋耕起垄装置，所述旋耕起垄装置包括旋耕机和设置在所述旋耕机上的起垄板，所述起垄板间隔设置，相邻所述起垄板之间设置筑垄辊，所述筑垄辊由链传动机构驱动旋转，所述筑垄辊包括起垄辊加工轴、起垄盘和开沟盘，所述开沟盘居中设置在所述起垄辊加工轴上，用于在垄面开出栽苗沟；

8、所述的送苗栽植机构，所述送苗栽植机构安装在所述旋耕起垄装置上。

9、第三方面，本发明提供一种移栽方法，其包括如下步骤：

10、同步起垄和开栽苗沟；

11、将苗种单株摆放在所述的送苗栽植机构的摆苗通道内，由所述送苗栽植机构将所述苗种传送至已开的所述栽苗沟上方；

12、检测到摆苗通道到达落苗位后，由驱动机构驱动压苗机构下压，将苗种靠近根部的主茎秆压在栽苗沟内；

13、随着机具向前移动，覆土机构前进覆土，将落入所述栽苗沟内的主茎秆埋入土中，苗叶落在覆过土垄面的后面垄面上，完成平栽。

14、有益效果

15、1）本发明采用“先开沟、再落苗、后覆土”的移栽工序，苗种依靠自身重力从摆苗通道落入预先开好的栽苗沟内，并通过压苗机构将苗种主茎秆压入沟中，最后由覆土机构进行覆土。相较于现有夹持式移栽机直接将苗种插入土壤的方式，本发明避免了栽植部件对苗种的夹持和强制插入，显著减小了苗种与土壤之间的摩擦和挤压，从而有效降低了伤苗率，有利于提高移栽后的成活率。

16、2）本发明的摆苗通道由短链板和长链板自然围合形成，苗种仅需单株放入通道内即可完成定位，无需精确的姿态摆放。该结构对人工摆苗的精度要求低，操作简单，能够有效提高人工摆苗的速度，从而提升整体移栽作业效率。

17、3）本发明的压苗机构采用气动驱动，并配合接近传感器精确检测摆苗通道的位置，能够在苗种到达落苗位后及时、快速地将苗种压入栽苗沟。压苗板具有较大的下压宽度，对苗种的位置偏差具有较高的容错能力，即使苗种在通道内存在轻微位移，也能被可靠地压入沟内，有效降低了因压苗位置不准而导致的漏栽风险。

18、4）本发明的平栽式移栽机在旋耕起垄装置上集成了开沟盘，能够在起垄的同时同步完成栽苗沟的开挖，避免了起垄后再开沟对垄形的二次破坏。同时，送苗栽植机构后方依次设置有一次覆土机构和二次覆土机构，分别完成对苗种茎秆的埋土和垄面的修补，两次覆土的结构设计能够确保覆土充分、垄形规整，有利于后续田间管理作业。

19、5）本发明通过可编程逻辑控制器（plc）结合接近传感器和气缸磁性开关，实现了对压苗动作的闭环控制。接近传感器检测到摆苗通道到位后触发电信号，plc控制电磁阀切换气路驱动气缸动作，同时通过磁性开关反馈活塞位置，确保压苗板精确复位。该控制系统响应速度快、定位准确，能够有效匹配机具前进速度与栽植株距，保证了栽植的一致性和均匀性。

1.送苗栽植机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的送苗栽植机构，其特征在于，

3.如权利要求1所述的送苗栽植机构，其特征在于，所述覆土机构（235）包括左覆土板和右覆土板，所述左覆土板和所述右覆土板分别固定连接在两个支撑板下方，所述两个支撑板（2348）间隔设置且连接在所述送苗架（234）上，所述左覆土板和所述右覆土板结构对称；两个支撑板的间隙为落苗位；

4.如权利要求1所述的送苗栽植机构，其特征在于，所述压苗机构包括：

5.如权利要求1所述的送苗栽植机构，其特征在于，还包括护苗板（237），所述护苗板竖向置于所述送苗架侧方，与所述短链板和长链板形成围合空间，用于防止苗种在输送过程中掉落。

6.如权利要求1所述的送苗栽植机构，其特征在于，还包括二次覆土机构（236），所述二次覆土机构为八字形的覆土板，设置在所述送苗架上且位于所述覆土机构的后方。

7.平栽式移栽机，其特征在于，包括：

8.如权利要求1所述的平栽式移栽机，其特征在于，所述送苗栽植机构的数量为两个，分别为左送苗栽植机构（23）和右送苗栽植机构（24），对称排布；

9.如权利要求1所述的平栽式移栽机，其特征在于，还包括气动系统和电控系统；

10.一种移栽方法，其特征在于，包括如下步骤：