一种具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人的制作方法

本技术涉及海上光伏，具体涉及一种具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人。

背景技术：

1、光伏发电作为可再生能源的重要组成部分，尤其是海上光伏电站因其地理优势发展迅猛。然后，海上光伏电站在运行过程中，由于海洋环境特殊，面临着盐雾腐蚀、高湿度、鸟粪污垢等问题，这些因素会严重影响光伏板的发电效率和使用寿命。

2、现有技术中，通常采用人工巡检的方式对海上光伏电站进行运维，但是人工巡检存在效率低、成本高及安全性差等问题。

3、现有技术中，如授权公告号为cn219313048u的中国实用新型专利，公开了一种光伏巡检无人机，包括无人机本体；连接支架，连接于所述无人机本体的底部；起落架，设置于所述连接支架的外侧并与无人机本体相连接；拍摄单元，设置于无人机本体底部并与所述连接支架转动连接；通信模块，设置于所述无人机本体内。利用无人机配合拍摄单元、通信模块等实现利用无人机完成巡检维护任务。

4、该无人机为多旋翼无人机，在飞行过程中通过分别调整不同旋翼垂直电机的转速完成无人机的飞行动作，进行无人机控制。如当无人机需要进行前后平飞动作时，操作人员需要调节无人机一侧的电机转速，使得该侧电机转速大于另一侧电机的转速，无人机整体发生一定程度的倾斜，使得旋翼拉力产生水平风量，进而实现无人机的向前或向后的平飞动作。

5、但是由于平飞时无人机的机翼以及机身都会向前倾斜，会导致无人机的迎风面增加，无人机前进时阻力变大，导致飞行效率降低，同时机身跟随倾斜，还会导致摄像等模块跟随晃动，对实际海上光伏电站的拍摄识别质量有影响，因此不利于海上光伏电站的巡检运维工作。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题是提供一种具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，利用机翼调节机构在需要前后平飞时，可带动飞行机翼前后摆动，在需要左右平飞时，可带动飞行机翼左右摆动，实现左右平飞，不需带动无人机本体机身偏转，减小飞行过程中的迎风面积。

2、针对上述技术问题，本实用新型提供的技术方案是一种具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，包括无人机，所述无人机包括无人机本体和设置在无人机本体上的至少两个飞行机翼，所述无人机本体上搭载有智能控制中枢和识别模块，所述无人机本体的内部设置有蓄电池，所述识别模块包括设置在机器人本体前端的摄像识别单元；所述飞行机翼与所述无人机本体之间设置有机翼调节机构，所述机翼调节机构可带动飞行机翼相对无人机本体在左右方向和前后方向摆动。

3、进一步地，所述机翼调节机构包括左右调节机构和前后调节机构，所述左右调节机构带动所述前后调节机构左右摆动，所述前后调节机构带动所述飞行机翼前后摆动。

4、进一步地，所述左右调节机构包括第一安装座和第一驱动件，所述第一安装座的水平一端与无人机本体固定连接，所述前后调节机构的下端与第一安装座的上端转动配合、并且其转动轴线沿前后方向延伸，所述第一驱动件带动所述前后调节机构转动。

5、进一步地，所述第一安装座的上端开设有向下延伸并沿左右方向延伸的第一转动槽，所述左右调节机构的下端插入并转动安装在第一转动槽内，所述第一驱动件包括第一电机，所述第一电机带动所述第一转动块在第一转动槽内转动。

6、进一步地，所述第一安装座前后方向的其中一侧面上安装第一电机、另一侧面上设置有与第一电机对应适配的第一配重块。

7、进一步地，所述前后调节机构包括第二安装座、第二转动座和第二驱动件，所述第二安装座的上端开设有长度沿前后方向延伸的第二转动槽，所述第二转动座转动设置在所述第二转动槽内，所述第二驱动件带动所述第二转动座在第二转动槽内转动，所述飞行机翼包括旋翼和旋翼电机，所述旋翼电机固定坐落在第二转动座上。

8、进一步地，所述第二驱动件包括第二电机，所述第二安装座左右方向的其中一侧面上安装第二电机、另一侧面上设置有与第二电机对应适配的第二配重块。

9、进一步地，所述飞行机翼的上端中心处设置有感应机构，所述感应机构包括左右感应机构和前后感应机构，所述左右感应机构用于感应飞行机翼的左右偏转，所述前后感应机构用于感应所述飞行机翼的前后偏转。

10、进一步地，所述左右感应机构包括第一盒体，所述第一盒体内设置有沿左右方向延伸的第一感应腔，所述第一感应腔内滚动设置有第一小球，所述第一感应腔的底部中心设置有与第一小球适配的第一弧形槽，所述第一感应腔的左右两侧对称设置有两组感应件，所述第一小球滚动至对应的感应件处，所述智能控制中枢得知飞行机翼的左右偏移方向。

11、进一步地，所述感应件包括第一压力传感器、第二压力传感器、感应挡板和感应弹簧，所述第一压力传感器设置在第一感应腔的端部，所述感应挡板设置在压力传感器与第一小球之间并与第一感应腔滑动适配，所述感应弹簧连接压力传感器和感应挡板，第二压力传感器设置在第一弧形槽内。

12、进一步地，所述前后感应机构包括第二盒体，所述第二盒体内设置有沿前后方向延伸的第二感应腔，所述第二感应腔内滚动设置有第二小球，所述第二感应腔的底部中心设置有与第二小球适配的第二弧形槽，所述第二感应腔的前后两侧对称设置有两组感应件，所述第二小球滚动至对应的感应件处，所述智能控制中枢得知飞行机翼的前后偏移方向。

13、进一步地，所述第二盒体处于第一盒体的上端，并且第一感应腔和第二感应腔十字正交布置。

14、相对于现有技术，本实用新型的有益效果在于：

15、(1)本申请利用机翼调节机构，在需要前后平飞时，可通过机翼调节机构带动飞行机翼前后摆动，主动调节飞行机翼的倾角产生水平风量，实现前后平飞，在需要左右平飞时，可通过机翼调节机构带动飞行机翼左右摆动，改变飞行机翼的左右倾角，产生水平风量，实现左右平飞，不需通过调整旋翼垂直电机的转速来实现平飞，同时通过主动调整飞行机翼的倾角，不需带动无人机本体机身偏转，减小飞行过程中的迎风面积，减小平飞过程中的阻力，提高飞行效率，同时可降低能耗，并保持无人机本体机身平稳，便于搭载在无人机本体上的识别模块巡检识别，保证巡检运维效果。

1.一种具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，包括无人机，所述无人机包括无人机本体和设置在无人机本体上的至少两个飞行机翼，所述无人机本体上搭载有智能控制中枢和识别模块，所述无人机本体的内部设置有蓄电池，所述识别模块包括设置在机器人本体前端的摄像识别单元；

2.根据权利要求1所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述机翼调节机构包括左右调节机构和前后调节机构，所述左右调节机构带动所述前后调节机构左右摆动，所述前后调节机构带动所述飞行机翼前后摆动。

3.根据权利要求2所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述左右调节机构包括第一安装座和第一驱动件，所述第一安装座的水平一端与无人机本体固定连接，所述前后调节机构的下端与第一安装座的上端转动配合、并且其转动轴线沿前后方向延伸，所述第一驱动件带动所述前后调节机构转动。

4.根据权利要求3所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述第一安装座的上端开设有向下延伸并沿左右方向延伸的第一转动槽，所述前后调节机构的下端插入并转动安装在第一转动槽内，所述第一驱动件包括第一电机，所述第一电机带动所述前后调节机构在第一转动槽内转动。

5.根据权利要求4所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述第一安装座前后方向的其中一侧面上安装第一电机、另一侧面上设置有与第一电机对应适配的第一配重块。

6.根据权利要求2所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述前后调节机构包括第二安装座、第二转动座和第二驱动件，所述第二安装座的上端开设有长度沿前后方向延伸的第二转动槽，所述第二转动座转动设置在所述第二转动槽内，所述第二驱动件带动所述第二转动座在第二转动槽内转动，所述飞行机翼包括旋翼和旋翼电机，所述旋翼电机固定坐落在第二转动座上。

7.根据权利要求6所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述第二驱动件包括第二电机，所述第二安装座左右方向的其中一侧面上安装第二电机、另一侧面上设置有与第二电机对应适配的第二配重块。

8.根据权利要求1所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述飞行机翼的上端中心处设置有感应机构，所述感应机构包括左右感应机构和前后感应机构，所述左右感应机构用于感应飞行机翼的左右偏转，所述前后感应机构用于感应所述飞行机翼的前后偏转。

9.根据权利要求8所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述左右感应机构包括第一盒体，所述第一盒体内设置有沿左右方向延伸的第一感应腔，所述第一感应腔内滚动设置有第一小球，所述第一感应腔的底部中心设置有与第一小球适配的第一弧形槽，所述第一感应腔的左右两侧对称设置有两组感应件，所述第一小球滚动至对应的感应件处，所述智能控制中枢得知飞行机翼的左右偏移方向。

10.根据权利要求9所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述感应件包括第一压力传感器、第二压力传感器、感应挡板和感应弹簧，所述第一压力传感器设置在第一感应腔的端部，所述感应挡板设置在压力传感器与第一小球之间并与第一感应腔滑动适配，所述感应弹簧连接压力传感器和感应挡板，第二压力传感器设置在第一弧形槽内。

11.根据权利要求9所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述前后感应机构包括第二盒体，所述第二盒体内设置有沿前后方向延伸的第二感应腔，所述第二感应腔内滚动设置有第二小球，所述第二感应腔的底部中心设置有与第二小球适配的第二弧形槽，所述第二感应腔的前后两侧对称设置有两组感应件，所述第二小球滚动至对应的感应件处，所述智能控制中枢得知飞行机翼的前后偏移方向。

12.根据权利要求11所述的具有旋翼自适应调节功能的海上光伏运维机器人，其特征在于，所述第二盒体处于第一盒体的上端，并且第一感应腔和第二感应腔十字正交布置。