一种物流运输用无人机的可调节起落支撑机构的制作方法

本发明涉及无人机，尤其涉及一种物流运输用无人机的可调节起落支撑机构。

背景技术：

1、物流运输用无人机作为解决最后一公里配送难题的关键技术，近年来在快递、医疗急救及生鲜配送等领域得到了广泛应用。这类无人机通常采用旋翼结构，具备垂直起降和悬停能力，能够在城市楼宇间、偏远山区或交通拥堵路段执行自主或半自主的投递任务。为了提高单次运输效率和飞行航程，物流无人机往往需要挂载较重的货物载荷，这对其起降阶段，特别是着陆时的结构支撑稳定性和地面适应性提出了高于普通航拍无人机的特殊要求。

2、目前，物流运输用无人机上搭载的起落支撑机构，多为传统的固定式起落架。其典型结构包括一个刚性连接于机身的基座，以及从基座向下并向外伸出的多根（通常为三至四根）支撑腿。这些支撑腿由碳纤维管或铝合金材料制成，末端安装有简单的橡胶或泡沫缓冲垫。为了兼顾飞行时的轻量化和地面支撑的基本功能，这类起落架的支撑跨度与离地高度在设计和制造完成后便被设定为固定值，在无人机的整个使用周期内均无法改变。

3、然而，上述固定式起落支撑机构在实际应用中，存在一个突出的技术问题：其支撑面积完全固定，无法适应复杂多样的着陆环境。具体而言，当物流无人机需要降落在狭窄的阳台上、递送药品至陡峭的山坡，或是降落在堆满货物的仓库货架间时，固定且外张的支撑腿要么因着陆平台过小导致部分支撑腿悬空，使无人机倾覆；要么因地面坑洼不平，固定跨度的支撑腿无法同时接触可靠支撑点，造成机身剧烈晃动甚至摔倒。这直接制约了物流无人机在非结构化真实场景中的作业可靠性与安全性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，解决现有技术中物流运输用无人机上搭载的起落支撑机构存在支撑面积固定，无法适应狭小或不平整着陆区域的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，所述物流运输用无人机的可调节起落支撑机构包括固定基座、驱动单元、多组直线执行单元和多个支撑腿单元，所述固定基座固定连接在无人机机身的底部，所述固定基座的内部设置有所述驱动单元，所述驱动单元的输出端设置有驱动锥齿轮，所述驱动锥齿轮设置于所述固定基座的竖向中心轴线位置；

3、所述固定基座的底部设置有多个滑槽，多个所述滑槽围绕所述固定基座的中心呈放射状均匀分布，每个所述滑槽处均滑动设置有滑动块，所述驱动单元的内部还均匀设置有多组所述直线执行单元，每组所述直线执行单元分别与一个所述滑槽相对应，每组所述直线执行单元靠近所述驱动锥齿轮的一端均设置有传动锥齿轮，每组所述直线执行单元的输出端均与对应的所述滑动块相连，每个所述滑动块的底部均设置有所述支撑腿单元。

4、其中，所述驱动单元还包括伺服电机和齿轮减速箱，所述伺服电机安装在所述固定基座的内部，所述伺服电机的输出端设置有所述齿轮减速箱，所述齿轮减速箱的输出端设置有所述驱动锥齿轮。

5、其中，每组所述直线执行单元均还包括两个支撑件、丝杆和丝杆副，两个所述支撑件分别设置在对应的所述滑槽的两端，两个所述支撑件之间转动设置有所述丝杆，所述丝杆靠近所述驱动锥齿轮的一端设置有所述传动锥齿轮，所述丝杆上设置有所述丝杆副，所述丝杆副与对应的所述滑动块相连。

6、其中，每个所述支撑件的顶端均设置有转动轴承，每个所述丝杆的两端均设置有转动头，所述转动头嵌设在所述转动轴承的内部。

7、其中，每个所述支撑腿单元均包括连接臂、弹性支撑腿和加强臂，所述连接臂的一端与对应的所述滑动块固定连接，所述连接臂的另一端安装有所述弹性支撑腿，所述弹性支撑腿与所述连接臂之间设置有所述加强臂。

8、其中，每个所述弹性支撑腿均包括上支撑腿、下支撑腿和减震弹簧，所述上支撑腿的上端固定连接于所述连接臂的底部，所述上支撑腿的下端滑动套设于所述下支撑腿的内部，所述减震弹簧设置于所述下支撑腿的内部，所述减震弹簧的上端抵接于所述上支撑腿的下端面，所述减震弹簧的下端抵接于所述下支撑腿的底部内壁。

9、其中，每个所述下支撑腿的顶端均设置有限位环，每个所述上支撑腿的底部均设置有限位块，所述限位块与所述限位环相适配。

10、其中，所述固定基座的顶部均匀设置有多个第一散热槽，所述固定基座的侧面均匀设置有多个第二散热槽，所述第一散热槽与所述第二散热槽交错设置，所述固定基座上的顶部的边缘处竖向设置有多个第一插槽，所述固定基座的顶部的边缘处横向设置有多个第二插槽，所述第一插槽与所述第一散热槽相对应，所述第二插槽与所述第二散热槽相对应，所述第一插槽和所述第二插槽的内部均设置有防尘网。

11、本发明的一种物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，包括固定基座、驱动单元、多组直线执行单元和多个支撑腿单元，当无人机需要降落在狭小区域（如阳台、窄桥）或不平整地面（如山坡、碎石地）时，安装于机身底部的所述固定基座内的所述驱动单元启动，带动所述驱动锥齿轮旋转。所述驱动锥齿轮同时与多组沿放射状分布的所述直线执行单元端部的所述传动锥齿轮啮合传动，将动力传递至所述直线执行单元。每组所述直线执行单元的输出端带动对应的所述滑动块在对应的所述滑槽内同步移动。所述滑动块底部的所述支撑腿单元随之沿径向同步向外伸出或向内收缩，从而动态改变起落支撑机构的接地跨度。采用上述结构，使无人机能够根据实际着陆环境，灵活适配平台尺寸或拓展支撑面积，显著提升在复杂地形下的降落稳定性与安全性。

1.一种物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，其特征在于，

2.如权利要求1所述的物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，其特征在于，

3.如权利要求2所述的物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，其特征在于，

4.如权利要求3所述的物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，其特征在于，

5.如权利要求1所述的物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，其特征在于，

6.如权利要求5所述的物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，其特征在于，

7.如权利要求6所述的物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，其特征在于，

8.如权利要求1所述的物流运输用无人机的可调节起落支撑机构，其特征在于，