一种复合升降智能六自由度运挂车的制作方法

本发明属于飞机维护设备领域，具体涉及的是一种复合升降智能六自由度运挂车。

背景技术：

1、在航空制造、维修及装配领域，诸如飞机机翼、机身段、平尾、垂尾及发动机等大体积、大重量部件，其在不同工位之间的安全、高效周转与精确举升，一直是生产流程中的关键环节。随着飞机制造向大型化、精密化发展，对地面保障设备的柔性化、联动控制和定位精度提出了更高要求。

2、目前，针对飞机大体积部件的周转与举升，主要依赖以下几种方式：

3、传统吊装设备：如桥式起重机、移动式吊车。此方式需占用高层空间，且吊具易导致部件摆动，精确定位困难，不适用于空间受限的机库或装配车间内部件的精细对合。

4、液压升降平台车：单台或两台独立升降车协同作业，但是应用过程中存在局限，仅能够使承载物进行升降移动，不适用于特殊情况下的装配作业。

5、因此，亟需一种能够对被举升对象进行多姿态调节，便于对被举升对象进行装配的装置。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，提供一种复合升降智能六自由度运挂车，能够对被举升对象进行升降、俯仰、横滚和回转调节，使被举升对象处于不同的姿态，便于被举升对象的装配作业。

2、为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，一种复合升降智能六自由度运挂车，包括自由度调节举升车，自由度调节举升车为两个且能够同时移动，用于对被举升对象进行移动；

3、所述自由度调节举升车包括移动平台、纵移机构、横移机构、升降俯仰横滚平台和升降叉架，移动平台能够与被举升对象的端部对接；纵移机构与移动平台铰接，用于使移动平台进行纵向移动；横移机构与纵移机构移动，用于使纵移机构和移动平台进行横向移动；升降俯仰横滚平台用于承载横移机构；升降叉架与升降俯仰横滚平台连接，能够使升降俯仰横滚平台进行竖向移动；两个自由度调节举升车上的升降叉架、横移机构和纵移机构能够独立工作，能够通过两个自由度调节举升车的协同配合作业，对被举升对象进行姿态调整。

4、进一步的，自由度调节举升车还包括行走底盘，行走底盘与升降叉架连接，且安装有万向自行走轮，被举升对象与移动平台对接时，通过被举升对象将两个自由度调节举升车连接。

5、进一步的，升降叉架为两个，两个升降叉架的下端均与行走底盘铰接，两个升降叉架能够独立工作，当两个升降叉架独立工作使升降俯仰横滚平台的两端处于不同水平高度时，使被举升对象做出横滚动作。

6、进一步的，升降叉架连接有驱动机构，驱动机构为两个且与两个升降叉架一一对应连接，能够通过驱动机构控制对应的升降叉架移动，当两个驱动机构同时工作时，使升降俯仰横滚平台进行竖向移动。

7、进一步的，升降叉架包括主撑板架和辅助板架，主撑板架下端与行走底盘滑动连接，上端与升降俯仰横滚平台铰接；辅助板架下端与行走底盘铰接，上端与主撑板架铰接；主撑板架的下端设置有豁口，豁口内铰接有驱动座，驱动座与驱动机构连接，使驱动座能够在行走底盘上水平移动。

8、进一步的，横移机构包括横移导轨、横移滑台和横移驱动组件，横移导轨，安装在升降俯仰横滚平台上；横移滑台与横移导轨连接，能够沿着横移导轨的长度方向移动；横移驱动组件安装在升降俯仰横滚平台上，且输出部与横移滑台对接，用于使横移滑台移动。

9、进一步的，横移机构为两个，其中一个横移机构连接有横移驱动组件，横移驱动组件安装在升降俯仰横滚平台上，且输出部与横移滑台对接，用于使横移滑台移动。

10、进一步的，所述纵移机构包括纵移导轨和纵移定位座，纵移导轨的延伸方向与横移导轨的延伸方向垂直；纵移定位座与纵移导轨滑动连接，能够沿着纵移滑轨的长度方向移动；纵移驱动装置与纵移定位座连接，能够使纵移定位座移动。

11、进一步的，纵移机构与横移机构配合作业，使移动平台的端部在水平上做弧形轨迹移动，当两个自由度调节举升车上的纵移机构和横移机构均工作后，使移动平台偏移。

12、进一步的，移动平台上设置有连接部件，能够通过连接部件与被举升对象的端部连接。

13、进一步的，被举升对象为连接架，能够将待安装部件放置在连接架上，连接架上具有回转支撑组件，能够通过回转支撑组件对待安装部件的端部进行支撑，并且能够通过回转支撑组件的工作，使待安装部件进行回转移动。

14、与现有技术相对比，本发明的有益效果是：通过两个自由度调节举升车与被举升对象连接后，能够形成一个整体，然后两个自由度调节举升车和被举升对象能够同时移动，当被举升对象移动到装配位置的下方时，能够通过两个自由度调节举升车的协同配合作业，使被举升对象进行竖向、横向和纵向移动，而当需要使被举升对象处于特殊姿态时，还能够通过两个自由度调节举升车的协同配合，使被举升对象进行俯仰、横滚和回转移动，从而能够适用于多种装配环境。

1.一种复合升降智能六自由度运挂车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的复合升降智能六自由度运挂车，其特征在于，所述升降叉架为两个，两个升降叉架的下端均与行走底盘铰接，两个升降叉架能够独立工作，通过两个升降叉架工作使升降俯仰横滚平台（2）的两端处于不同水平高度时，使被举升对象（13）做出横滚动作。

3.根据权利要求2所述的复合升降智能六自由度运挂车，其特征在于，所述升降叉架连接有驱动机构，驱动机构为两个且与两个升降叉架一一对应连接，能够通过驱动机构控制对应的升降叉架工作，当两个驱动机构同时工作时，使升降俯仰横滚平台（2）进行竖向移动。

4.根据权利要求3所述的复合升降智能六自由度运挂车，其特征在于，所述升降叉架包括：

5.根据权利要求1所述的复合升降智能六自由度运挂车，其特征在于，所述横移机构包括：

6.根据权利要求5所述的复合升降智能六自由度运挂车，其特征在于，所述横移机构为两个，其中一个横移机构连接有横移驱动组件，横移驱动组件安装在升降俯仰横滚平台（2）上，且输出部与横移滑台（9）对接，用于使横移滑台（9）移动。

7.根据权利要求5所述的复合升降智能六自由度运挂车，其特征在于，所述纵移机构包括：

8.根据权利要求7所述的复合升降智能六自由度运挂车，其特征在于，所述纵移机构与横移机构配合作业，使移动平台（10）的端部移动，当两个自由度调节举升车（1）上的纵移机构和横移机构均工作后，使移动平台（10）偏移。

9.根据权利要求1-8任一项所述的复合升降智能六自由度运挂车，其特征在于，所述移动平台（10）上设置有连接部件（15），能够通过连接部件（15）与被举升对象（13）的端部连接。

10.根据权利要求9所述的复合升降智能六自由度运挂车，其特征在于，所述被举升对象（13）为连接架，能够将待安装部件放置在连接架上；