车门解锁控制方法、控制器、车辆及介质与流程

本技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车门解锁控制方法、控制器、车辆及介质。

背景技术：

1、随着智能网联汽车的普及，无钥匙进入系统（keyless entry system）已成为车辆智能化的重要功能之一。用户通过携带的数字钥匙或生物特征即可实现车辆的自动解锁和启动。

2、目前，无钥匙进入方案多通过检测授权终端是否进入预设距离范围来判断是否允许解锁，部分系统再叠加人脸识别或人体识别，对靠近车辆的人员进行身份核验。

3、然而，现有这种方案中，终端接近与人员接近往往是分离判断的，系统只能确认附近存在合法钥匙或识别到授权人员，难以确认实际靠近车辆的人与授权终端之间是否存在对应关系。在多人同时靠近车辆时，若多个车外人员同时进入摄像头视野，系统容易将合法终端错误关联到非持有者的人体目标，导致出现车门误解锁。因此，亟需一种安全性更高的无钥匙车门解锁方案。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车门解锁控制方法、控制器、车辆及介质，用以达到提高无钥匙车门解锁控制的安全可靠性的效果。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车门解锁控制方法，所述方法包括：

3、检测到车辆的授权终端进入至所述车辆的第一预设距离范围内后，实时采集所述授权终端的射频轨迹，以及所述车辆可采集视野内的多个车外人员的人体视觉轨迹；其中，所述射频轨迹中每个轨迹点包括终端运动状态信息；所述人体视觉轨迹中每个轨迹点包括人体运动状态信息以及身份关联置信度信息；

4、针对每个车外人员，基于各时间窗口内所述车外人员的人体视觉轨迹与所述射频轨迹之间多对时间戳相同的轨迹点所对应的人体运动状态信息与终端运动状态信息的一致性，以及所述车外人员的身份关联置信度信息，确定所述车外人员在各时间窗口下的目标匹配度评分；

5、基于每个车外人员在各时间窗口下的目标匹配度评分，对所述车辆的目标车门进行解锁控制。

6、在一种可能的实现方式中，所述基于各时间窗口内所述车外人员的人体视觉轨迹与所述射频轨迹之间多对时间戳相同的轨迹点所对应的人体运动状态信息与终端运动状态信息的一致性，以及所述车外人员的身份关联置信度信息，确定所述车外人员在各时间窗口下的目标匹配度评分，包括：

7、在每个时间窗口下，基于所述时间窗口内所述车外人员的人体视觉轨迹与所述射频轨迹之间多对时间戳相同的轨迹点所对应的人体运动状态信息与终端运动状态信息的一致性，获取所述车外人员在所述时间窗口下的一致性评分；

8、根据所述时间窗口内所述车外人员的身份关联置信度信息，获取所述车外人员在所述时间窗口下的置信度评分；

9、根据所述一致性评分以及所述置信度评分，确定所述车外人员在所述时间窗口下的目标匹配度评分。

10、在一种可能的实现方式中，所述终端运动状态信息包括通过所述车辆的ble模块和/或uwb模块对所述授权终端采集的射频估计距离和射频估计方向；

11、所述人体运动状态信息包括通过所述车辆的图像采集装置对所述车外人员获取的视觉估计距离和视觉估计方向；所述身份关联置信度信息包括基于人脸识别模型输出的人脸身份置信度和基于活体检测模型输出的活体置信度；

12、其中，所述人脸身份置信度用于表征对应时间戳下采集的所述车外人员的人脸特征与预存储授权人脸模板间的相似度。

13、在一种可能的实现方式中，所述一致性评分包括距离一致性评分、方向一致性评分、速度一致性评分以及运动趋势一致性评分；所述置信度评分包括人脸身份置信度评分和活体置信度评分；

14、所述根据所述一致性评分以及所述置信度评分，确定所述车外人员在所述时间窗口下的目标匹配度评分，包括：

15、对所述距离一致性评分、所述方向一致性评分、所述速度一致性评分、所述运动趋势一致性评分、所述人脸身份置信度评分以及活体置信度评分按照预设权重进行加权求和处理，得到所述目标匹配度评分。

16、在一种可能的实现方式中，所述基于每个车外人员在各时间窗口下的目标匹配度评分，对所述车辆的目标车门进行解锁控制，包括：

17、若在任一时间窗口下存在目标匹配度评分满足预设要求的目标车外人员，则将所述目标车外人员与所述授权终端进行绑定；

18、实时监测所述目标车外人员与所述授权终端间的绑定置信度；所述绑定置信度用于表征所述目标车外人员与所述授权终端间发生轨迹分离的置信度；

19、在所述目标车外人员进入至所述车辆的第二预设距离范围内后，在所述绑定置信度大于或等于第一预设置信度阈值时，控制所述目标车门解锁并触发自动开门；其中，所述第二预设距离范围小于所述第一预设距离范围。

20、在一种可能的实现方式中，所述实时监测所述目标车外人员与所述授权终端间的绑定置信度，包括：

21、通过对所述目标车外人员与所述授权终端间的实时关联信息，实时监测所述目标车外人员与所述授权终端间的绑定置信度；

22、其中，所述实时关联信息包括以下至少一种：所述目标车外人员与所述目标车门间的距离变化情况、是否有其他人员插入到所述目标车外人员与所述目标车门之间、所述目标车外人员是否转身离开以及目标匹配度分数的连续变化情况。

23、在一种可能的实现方式中，将所述目标车外人员与所述授权终端进行绑定之后，所述方法还包括：

24、实时基于射频轨迹与所述目标车外人员的人体视觉轨迹中新采集的轨迹点，确定中继攻击风险评分指标；

25、基于所述中继攻击风险评分指标计算当前的中继攻击风险评分；

26、在所述中继攻击风险评分大于或等于预设拦截阈值时，生成并执行禁止解锁指令，同时向所述目标车外人员发出重新身份认证提示；

27、其中，所述中继攻击风险评分指标包括如下至少一个：空间不一致度、时间不一致度、方向不一致度以及时延异常度；

28、所述空间不一致度表征时间戳对应轨迹点中射频估计距离与视觉估计距离间的偏差程度；所述时间不一致度表征授权终端中数字钥匙实际往返响应时延与基于轨迹点中射频估计距离得到的理论传播时延之间的偏差程度；所述方向不一致度表征时间戳对应轨迹点中射频估计方向与视觉识别方向之间的偏离程度；所述时延异常度表征基于时间戳对应的轨迹点判定的授权终端的运动趋势与所述目标车外人员的运动趋势之间的矛盾程度。

29、在一种可能的实现方式中，所述控制所述目标车门解锁并触发自动开门之后，所述方法还包括：

30、在所述绑定置信度小于所述第一预设置信度阈值且大于或等于第二预设置信度阈值时，降低所述目标车门的开门速度并触发对所述目标车外人员的重新身份认证；

31、在所述绑定置信度小于所述第二预设置信度阈值且大于或等于第三预设置信度阈值时，控制所述目标车门保持解锁状态且停止自动开门；

32、在所述绑定置信度小于所述第三预设置信度阈值时，控制所述目标车门重新上锁。

33、第二方面，本技术实施例提供一种车门解锁控制装置，所述装置包括：

34、采集模块，用于检测到车辆的授权终端进入至所述车辆的第一预设距离范围内后，实时采集所述授权终端的射频轨迹，以及所述车辆可采集视野内的多个车外人员的人体视觉轨迹；其中，所述射频轨迹中每个轨迹点包括终端运动状态信息；所述人体视觉轨迹中每个轨迹点包括人体运动状态信息以及身份关联置信度信息；

35、处理模块，用于针对每个车外人员，基于各时间窗口内所述车外人员的人体视觉轨迹与所述射频轨迹之间多对时间戳相同的轨迹点所对应的人体运动状态信息与终端运动状态信息的一致性，以及所述车外人员的身份关联置信度信息，确定所述车外人员在各时间窗口下的目标匹配度评分；

36、控制模块，用于基于每个车外人员在各时间窗口下的目标匹配度评分，对所述车辆的目标车门进行解锁控制。

37、在一种可能的实现方式中，所述处理模块，包括：

38、第一获取单元，用于在每个时间窗口下，基于所述时间窗口内所述车外人员的人体视觉轨迹与所述射频轨迹之间多对时间戳相同的轨迹点所对应的人体运动状态信息与终端运动状态信息的一致性，获取所述车外人员在所述时间窗口下的一致性评分；

39、第二获取单元，用于根据所述时间窗口内所述车外人员的身份关联置信度信息，获取所述车外人员在所述时间窗口下的置信度评分；

40、确定单元，用于根据所述一致性评分以及所述置信度评分，确定所述车外人员在所述时间窗口下的目标匹配度评分。

41、在一种可能的实现方式中，所述终端运动状态信息包括通过所述车辆的ble模块和/或uwb模块对所述授权终端采集的射频估计距离和射频估计方向；

42、所述人体运动状态信息包括通过所述车辆的图像采集装置对所述车外人员获取的视觉估计距离和视觉估计方向；所述身份关联置信度信息包括基于人脸识别模型输出的人脸身份置信度和基于活体检测模型输出的活体置信度；

43、其中，所述人脸身份置信度用于表征对应时间戳下采集的所述车外人员的人脸特征与预存储授权人脸模板间的相似度。

44、在一种可能的实现方式中，所述一致性评分包括距离一致性评分、方向一致性评分、速度一致性评分以及运动趋势一致性评分；所述置信度评分包括人脸身份置信度评分和活体置信度评分；

45、所述确定单元，具体用于：

46、对所述距离一致性评分、所述方向一致性评分、所述速度一致性评分、所述运动趋势一致性评分、所述人脸身份置信度评分以及活体置信度评分按照预设权重进行加权求和处理，得到所述目标匹配度评分。

47、在一种可能的实现方式中，所述控制模块，包括：

48、绑定单元，用于若在任一时间窗口下存在目标匹配度评分满足预设要求的目标车外人员，则将所述目标车外人员与所述授权终端进行绑定；

49、监测单元，用于实时监测所述目标车外人员与所述授权终端间的绑定置信度；所述绑定置信度用于表征所述目标车外人员与所述授权终端间发生轨迹分离的置信度；

50、控制单元，用于在所述目标车外人员进入至所述车辆的第二预设距离范围内后，在所述绑定置信度大于或等于第一预设置信度阈值时，控制所述目标车门解锁并触发自动开门；其中，所述第二预设距离范围小于所述第一预设距离范围。

51、在一种可能的实现方式中，监测单元，具体用于：

52、通过对所述目标车外人员与所述授权终端间的实时关联信息，实时监测所述目标车外人员与所述授权终端间的绑定置信度；

53、其中，所述实时关联信息包括以下至少一种：所述目标车外人员与所述目标车门间的距离变化情况、是否有其他人员插入到所述目标车外人员与所述目标车门之间、所述目标车外人员是否转身离开以及目标匹配度分数的连续变化情况。

54、在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

55、中继拦截模块，用于实时基于射频轨迹与所述目标车外人员的人体视觉轨迹中新采集的轨迹点，确定中继攻击风险评分指标；

56、基于所述中继攻击风险评分指标计算当前的中继攻击风险评分；

57、在所述中继攻击风险评分大于或等于预设拦截阈值时，生成并执行禁止解锁指令，同时向所述目标车外人员发出重新身份认证提示；

58、其中，所述中继攻击风险评分指标包括如下至少一个：空间不一致度、时间不一致度、方向不一致度以及时延异常度；

59、所述空间不一致度表征时间戳对应轨迹点中射频估计距离与视觉估计距离间的偏差程度；所述时间不一致度表征授权终端中数字钥匙实际往返响应时延与基于轨迹点中射频估计距离得到的理论传播时延之间的偏差程度；所述方向不一致度表征时间戳对应轨迹点中射频估计方向与视觉识别方向之间的偏离程度；所述时延异常度表征基于时间戳对应的轨迹点判定的授权终端的运动趋势与所述目标车外人员的运动趋势之间的矛盾程度。

60、在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

61、持续验证模块，用于在所述绑定置信度小于所述第一预设置信度阈值且大于或等于第二预设置信度阈值时，降低所述目标车门的开门速度并触发对所述目标车外人员的重新身份认证；

62、在所述绑定置信度小于所述第二预设置信度阈值且大于或等于第三预设置信度阈值时，控制所述目标车门保持解锁状态且停止自动开门；

63、在所述绑定置信度小于所述第三预设置信度阈值时，控制所述目标车门重新上锁。

64、第三方面，本技术实施例提供一种控制器，包括：存储器，处理器；

65、所述存储器存储计算机执行指令；

66、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

67、第四方面，本技术实施例提供一种车辆，包括车辆主体以及第三方面的控制器。

68、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

69、第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

70、本技术实施例提供的车门解锁控制方法、控制器、车辆及介质，通过在授权终端进入车辆的第一预设距离范围内后，实时采集授权终端的射频轨迹以及车辆可采集视野内多个车外人员的人体视觉轨迹，并针对每个车外人员基于各时间窗口内人体视觉轨迹与射频轨迹之间多对时间戳相同的轨迹点所对应的人体运动状态信息与终端运动状态信息的一致性，以及身份关联置信度信息，确定各时间窗口下的目标匹配度评分，进而基于每个车外人员在各时间窗口下的目标匹配度评分对目标车门进行解锁控制，能够依据时序运动轨迹信息判别身份认证通过人员与授权终端的运动伴行关系，以此筛除人脸与钥匙主体错位的误解锁请求，从而达到提高无钥匙进入解锁控制安全可靠性的效果。