一种多线激光雷达及其驱动方法与流程

技术特征：
1.一种多线激光雷达，其特征在于，包括至少一个旋转台和位于所述旋转台上的至少三组激光收发单元，所述激光收发单元包括：两个阵列激光发射器，每个所述阵列激光发射器包括阵列排布的多个激光发射器；一个阵列激光探测器，所述阵列激光探测器包括阵列排布的多个激光探测器；光学出射结构，位于多个所述激光发射器的出射光路上，多个所述激光发射器出射的多个激光光束经所述光学出射结构照射到外界；光学接收结构，位于多个所述激光探测器的接收光路上，每个所述阵列激光发射器中的多个所述激光发射器出射的多个激光光束，经外界反射后形成多个反射光束，多个所述反射光束经所述光学接收结构一一对应入射至多个所述激光探测器中。2.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，每组所述激光收发单元中，所述激光探测器的数量与每个所述阵列激光发射器中的所述激光发射器的数量相等，或者，所述激光探测器的数量等于两个所述阵列激光发射器中的所述激光发射器的数量的和。3.根据权利要求1或2所述的多线激光雷达，其特征在于，所述阵列激光发射器还包括发射板，阵列排布的多个所述激光发射器设置于所述发射板上；所述阵列激光探测器还包括接收板，阵列排布的多个所述激光探测器设置于所述接收板上。4.根据权利要求3所述的多线激光雷达，其特征在于，每个所述阵列激光发射器包括一个所述发射板，同一组所述激光收发单元中的两个所述阵列激光发射器，分别位于两个所述发射板背离另一组所述激光收发单元中的所述发射板的一侧。5.根据权利要求3所述的多线激光雷达，其特征在于，每个所述阵列激光发射器与另一组所述激光收发单元中的一个所述阵列激光发射器共用一个所述发射板，且共用一个所述发射板的两个所述阵列激光发射器分别设置于所述发射板相互背离的两侧表面。6.根据权利要求4或5所述的多线激光雷达，其特征在于，同一所述激光收发单元中的多个所述激光发射器分布在垂直所述旋转台的方向上，且在垂直所述旋转台的方向上，不同所述激光收发单元中的多个所述激光发射器一一交替错位或者按组交替错位；同一所述激光收发单元中的多个所述激光探测器分布在垂直于所述旋转台的方向上，且在垂直所述旋转台的方向上，不同所述激光收发单元中的多个所述激光探测器一一交替错位或者按组交替错位。7.一种多线激光雷达的驱动方法，其特征在于，用于驱动如权利要求1-6任一项所述的多线激光雷达，该驱动方法包括：驱动每组激光收发单元中的两个阵列激光发射器，每个阵列激光发射器中阵列排布的多个激光发射器通过所述光学出射结构发射激光光束；通过光学接收结构接收所述激光光束经外界反射后形成的多个反射光束，并将多个所述反射光束一一对应入射至阵列激光探测器中的多个激光探测器中。8.根据权利要求7所述的驱动方法，其特征在于，每组所述激光收发单元中，所述激光探测器的数量与每个所述阵列激光发射器中的所述激光发射器的数量相等；所述驱动每组激光收发单元中的两个阵列激光发射器，每个阵列激光发射器中阵列排
布的多个激光发射器通过所述光学出射结构发射激光光束，包括：交替驱动每组所述激光收发单元中的两个所述阵列激光发射器，每个所述阵列激光发射器中阵列排布的多个所述激光发射器交替通过所述光学出射结构发射所述激光光束；所述通过光学接收结构接收所述激光光束经外界反射后形成的多个反射光束，并将多个所述反射光束一一对应入射至阵列激光探测器中的多个激光探测器中，包括：交替通过所述光学接收结构接收所述激光光束经外界反射后形成的多个所述反射光束，并将多个所述反射光束一一对应入射至所述阵列激光探测器中的多个所述激光探测器中。

技术总结
本发明实施例公开了一种多线激光雷达及其驱动方法。该多线激光雷达包括至少一个旋转台和位于旋转台上的至少一组激光收发单元，激光收发单元包括两个阵列激光发射器、一个阵列激光探测器、光学接收结构和光学接收结构，多个激光发射器出射的多个激光光束经光学出射结构照射到外界；每个阵列激光发射器中的多个激光发射器出射的多个激光光束，经外界反射后形成多个反射光束，多个反射光束经光学接收结构一一对应入射至多个激光探测器中。本发明实施例解决了多线激光雷达的探测精度受体积限制的问题，保证了探测精度的同时多线激光雷达具备较小的体积，同时降低了多线激光雷达中激光发射器和激光探测器的角度调试难度。光发射器和激光探测器的角度调试难度。光发射器和激光探测器的角度调试难度。


技术研发人员：陈鼎文
受保护的技术使用者：深圳市镭神智能系统有限公司
技术研发日：2019.07.19
技术公布日：2023/10/24