调整辅助装置、控制系统及调整辅助方法与流程

技术特征：
1.一种调整辅助装置，其特征在于，具有：机器模型制作部，其制作马达以及机床、机器人或工业机器的机构部的机器模型；模拟部，其包含所述机器模型以及前馈处理部，并对控制所述马达的伺服控制装置的动作进行模拟；以及调整部，其对用于生成位置指令的加减速时间常数和所述前馈处理部的参数进行调整，所述调整部对设定了所述前馈处理部的多个次数时的各个所述加减速时间常数以及所述参数进行调整。2.根据权利要求1所述的调整辅助装置，其特征在于，所述调整辅助装置具有：频率特性测定部，其测定所述伺服控制装置的控制环的频率特性，机器模型制作部根据由所述频率特性测定部测定出的所述频率特性来制作所述机器模型。3.根据权利要求1或2所述的调整辅助装置，其特征在于，所述调整部使用机器学习来调整所述加减速时间常数和所述前馈处理部的参数。4.根据权利要求1～3中任一项所述的调整辅助装置，其特征在于，所述调整辅助装置具有：输出部，其向用户提示设定了所述前馈处理部的多个次数时的、表示伺服状态的信息，该伺服状态包含周期时间。5.一种控制系统，其特征在于，具有：权利要求1～4中任一项所述的调整辅助装置；伺服控制装置，其控制马达；以及数值控制装置，其将位置指令输出到所述伺服控制装置。6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述调整辅助装置将调整后的参数设定为所述伺服控制装置的前馈处理部的参数。7.一种调整辅助方法，其特征在于，使计算机执行以下处理：制作马达以及机床、机器人或工业机器的机构部的机器模型的处理；通过包含所述机器模型以及前馈处理部的模拟部，对控制所述马达的伺服控制装置的动作进行模拟的处理；以及对设定了所述前馈处理部的多个次数时的、用于生成位置指令的加减速时间常数和所述前馈处理部的参数进行调整的处理。

技术总结
进行设定了前馈的多个次数时的模拟，来辅助加减速时间常数和前馈参数的调整。调整辅助装置具有：机器模型制作部，其制作马达以及机床、机器人或工业机器的机构部的机器模型；模拟部，其包含机器模型和前馈处理部，并对控制马达的伺服控制装置的动作进行模拟；调整部，其对用于生成位置指令的加减速时间常数和前馈处理部的参数进行调整，调整部对设定了前馈处理部的多个次数时的各个加减速时间常数和参数进行调整。参数进行调整。参数进行调整。


技术研发人员：恒木亮太郎
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：2022.02.24
技术公布日：2023/10/15