一种摄像机标定方法、装置、系统、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种摄像机标定方法、装置、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.在摄像机投入使用之前，需要对摄像机进行标定。标定的目的为通过空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，构建摄像机成像的几何模型，进而确定几何模型参数，以确定摄像机参数。
3.目前，采用摄像机标定的方式，需要至少两位人员，一位人员在中心平台观看摄像机预览画面，手动抓拍图像并在图像上标记一定数量的标定点，将各标定点的像素坐标记录至表格中。然后，一位人员前往摄像机所在场景，通过与中心平台的人员远程沟通，依次运动至各标记点所对应的物理位置，记录各个标定点的经纬度坐标，并将记录的经纬度坐标合并至上述表格中，以完成对该摄像机的标定。
4.这样在对摄像机进行标定时，需要标定大量的标定点。因此采用这种标定方式，人力成本高，标定工作效率低。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的在于提供一种摄像机标定方法、装置、系统、设备及存储介质，以降低人力成本，提高标定工作效率。具体技术方案如下：
6.第一方面，本技术实施例提供了一种摄像机标定方法，应用于标定系统中的中心平台，所述标定系统还包括移动设备，所述方法包括：
7.获取当前待标定摄像机的拍摄图像；
8.从所述拍摄图像中确定标定点；
9.基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；
10.下发所述标定任务至所述移动设备，以使所述移动设备执行所述标定任务，并基于所述位置标识返回所述标定点对应的世界坐标至所述中心平台。
11.可选的，在所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤之前，所述方法还包括：
12.记录所述当前待标定摄像机的当前位姿，作为元标定位；
13.确定所述当前待标定摄像机的类型；
14.如果所述当前待标定摄像机为球机，基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位；
15.如果需要新建标定位，调整所述当前待标定摄像机的位姿，并记录调整后的所述当前待标定摄像机的位姿，作为新建标定位；
16.返回所述基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标
定位的步骤，直到所记录的标定位的数量达到所述预设标定位数量。
17.可选的，所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤，包括：
18.基于所述当前待标定摄像机的类型，确定待选取的标定点的数量；
19.基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点，并记录所选取的标定点的数量；
20.判断所记录的标定点的数量是否达到所述待选取的标定点的数量；
21.如果未达到，返回所述基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点的步骤，直到所记录的标定点的数量达到所述待选取的标定点的数量。
22.可选的，在所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤之后，所述方法还包括：
23.基于预设待标定摄像机数量，确定是否需要进行下一个待标定摄像机的标定；
24.如果需要进行下一个待标定摄像机的标定，将下一个待标定摄像机作为当前待标定摄像机；
25.返回所述获取当前待标定摄像机的拍摄图像，直到不需要进行下一个待标定摄像机的标定，执行所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤。
26.可选的，所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤，还包括：
27.从所述拍摄图像中确定标定点对应的位置，并在所述位置显示位置标识；
28.记录所述位置标识在所述拍摄图像中的像素坐标，作为所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；
29.所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤，包括：
30.基于显示有所述位置标识的拍摄图像，生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像。
31.可选的，所述方法还包括：
32.获取所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；
33.针对每个标定点，记录该标定点的像素坐标与世界坐标之间的对应关系。
34.可选的，所述方法还包括：
35.基于所述每个标定点对应的像素坐标与世界坐标之间的对应关系，计算得到所述当前待标定摄像机的摄像机模型。
36.可选的，所述方法还包括：
37.在所述当前待标定摄像机的摄像机模型包括多个标定位对应的摄像机模型的情况下，记录所述当前待标定摄像机与所述多个标定位对应的摄像机模型之间的对应关系。
38.第二方面，本技术实施例提供了一种摄像机标定方法，应用于标定系统中的移动设备，所述标定系统还包括中心平台，所述方法包括：
39.获取所述中心平台下发的标定任务，其中，所述标定任务为所述中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，所述标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；
40.基于所述位置标识获取所述标定点的世界坐标；
41.将所述世界坐标发送至所述中心平台。
42.可选的，所述基于所述位置标识获取所述标定点的世界坐标的步骤，包括：
43.获取所述标定任务包括的所确定的标定点的数量，作为待标定数量；
44.基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量；
45.判断所记录的已确定世界坐标的标定点的数量是否达到所述待标定数量；
46.如果未达到，返回所述基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量的步骤，直到所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到所述待标定数量。
47.可选的，所述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像；
48.所述基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标的步骤，包括：
49.展示所述显示有所述位置标识的拍摄图像，以使用户基于所述拍摄图像中的位置标识，对所述位置标识所表示的物理位置进行定位，以获得所述标定点的世界坐标。
50.可选的，所述方法还包括：
51.在所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到所述待标定数量之后，基于所述当前待标定摄像机安装位置的世界坐标，确定是否需要校准所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标；
52.如果需要校准所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标，获取所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标。
53.第三方面，本技术实施例提供了一种摄像机标定装置，应用于标定系统中的中心平台，所述标定系统还包括移动设备，所述装置包括：
54.拍摄图像获取模块，用于获取当前待标定摄像机的拍摄图像；
55.标定点确定模块，用于从所述拍摄图像中确定标定点；
56.标定任务生成模块，用于基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；
57.标定任务下发模块，用于下发所述标定任务至所述移动设备，以使所述移动设备执行所述标定任务，并基于所述位置标识返回所述标定点对应的世界坐标至所述中心平台。
58.第四方面，本技术实施例提供了一种摄像机标定装置，应用于标定系统中的移动设备，所述标定系统还包括中心平台，所述装置包括：
59.标定任务获取模块，用于获取所述中心平台下发的标定任务，其中，所述标定任务为所述中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，所述标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；
60.世界坐标获取模块，用于基于所述位置标识获取所述标定点的世界坐标；
61.世界坐标发送模块，用于将所述世界坐标发送至所述中心平台。
62.第五方面，本技术实施例提供了一种摄像机标定系统，包括中心平台和移动设备，其中：
63.所述中心平台，用于执行上述第一方面任一所述的方法；
64.所述移动设备，用于执行上述第二方面任一所述的方法。
65.第六方面，本技术实施例提供了一种中心平台，包括：
66.存储器，用于存放计算机程序；
67.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法。
68.第七方面，本技术实施例提供了一种移动设备，包括：
69.存储器，用于存放计算机程序；
70.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第二方面任一所述的方法。
71.第八方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面任一所述的方法。
72.本技术实施例有益效果：
73.本技术实施例提供的方案，应用于标定系统中的中心平台，标定系统还包括移动设备，中心平台可以获取当前待标定摄像机的拍摄图像，从拍摄图像中确定标定点，基于标定点生成当前待标定摄像机的标定任务，其中，标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置，下发标定任务至移动设备，以使移动设备执行标定任务，并基于位置标识返回标定点对应的世界坐标至中心平台。由于中心平台可以基于拍摄图像的标定点生成包括有标定点的位置标识的标定任务，并下发至移动设备，移动设备可以基于标定点的位置标识执行标定任务，并返回标定点对应的世界坐标，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。当然，实施本技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
74.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
75.图1为本技术实施例所提供的一种摄像机标定系统的结构示意图；
76.图2为本技术实施例所提供的第一种摄像机标定方法的流程图；
77.图3为基于图2所示实施例的获取拍摄图像一种具体流程图；
78.图4为基于图2所示实施例的获取标定位一种具体流程图；
79.图5为图2所示实施例中步骤s202的一种具体流程图；
80.图6为基于图5所示实施例的获取标定点一种具体流程图；
81.图7为基于图2所示实施例的确定当前待标定摄像机一种具体流程图；
82.图8为基于图2所示实施例的下发标定任务的一种具体流程图；
83.图9为基于图2所示实施例的确定当前待标定摄像机的一种具体流程图；
84.图10为本技术实施例所提供的第二种摄像机标定方法的流程图；
85.图11为图10所示实施例中步骤s1002的一种具体流程图；
86.图12为本技术实施例所提供的第一种摄像机标定装置的结构示意图；
87.图13为本技术实施例所提供的第二种摄像机标定装置的结构示意图；
88.图14为本技术实施例所提供的一种中心平台的结构示意图；
89.图15为本技术实施例所提供的一种移动设备的结构示意图。
具体实施方式
90.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员基于本技术所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
91.为了低人力成本，提高标定工作效率，本技术实施例提供了一种摄像机标定方法、装置、系统、设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。下面首先对本技术实施例所提供的第一种摄像机标定方法进行介绍。
92.本技术实施例提供的第一种摄像机标定方法，如图1所示，可以应用于标定系统中的中心平台101，所述标定系统还包括移动设备102。
93.如图2所示，一种摄像机标定方法，所述方法包括：
94.s201，获取当前待标定摄像机的拍摄图像；
95.s202，从所述拍摄图像中确定标定点；
96.s203，基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务；
97.其中，所述标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；
98.s204，下发所述标定任务至所述移动设备，以使所述移动设备执行所述标定任务，并基于所述位置标识返回所述标定点对应的世界坐标至所述中心平台。
99.可见，在本技术实施例所提供的方案中，应用于标定系统中的中心平台，标定系统还包括移动设备，中心平台可以获取当前待标定摄像机的拍摄图像，从拍摄图像中确定标定点，基于标定点生成当前待标定摄像机的标定任务，其中，标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置，下发标定任务至移动设备，以使移动设备执行标定任务，并基于位置标识返回标定点对应的世界坐标至中心平台。由于中心平台可以基于拍摄图像的标定点生成包括有标定点的位置标识的标定任务，并下发至移动设备，移动设备可以基于标定点的位置标识执行标定任务，并返回标定点对应的世界坐标，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
100.在多人对摄像机进行标定的过程中，大部分流程均需要人工操作，例如制定表格、抓图、使用画图工具、记录标定点像素坐标、记录标定点经纬度、合并表格、现场沟通等，并且在多人参与的过程中，易造成沟通错误，以导致对摄像机的标定不准确。因此，为了减少人工操作与参与，可以将大部分标定操作整合至中心平台以及移动设备，这样通过中心平台与移动设备之间的交互，无需多人进行实时配合，由一人即可完成标定工作。
101.在步骤s201中，中心平台可以获取当前待标定摄像机的拍摄图像。其中，中心平台中存储有各摄像机的相关信息，例如，摄像机的名称、安装经纬度、安装高度等，在此不做具体限定。
102.在一种实施方式中，中心平台可以展示摄像机标定界面，用户可以通过该界面选择摄像机进行标定。其中，用户可以在该界面中选择一个摄像机进行标定，也可以选择多个摄像机进行批量标定，在此不做具体限定。
103.在用户选择需要标定的摄像机后，中心平台可以开始对待标定摄像机进行标定。
如果用户选择的需要进行标定的摄像机为多个，中心平台可以按照预设顺序依次对多个摄像机进行标定。其中，预设顺序可以为按照摄像机的名称进行排序、按照摄像机录入时间进行排序等。在中心平台确定当前待标定摄像机后，可以获取该摄像机安装经纬度、安装高度，如果没有获取到摄像机安装经纬度、安装高度或者摄像机安装经纬度、安装高度信息不准确，用户也可以手动进行编辑。
104.针对当前待标定摄像机处于的当前标定位，中心平台可以获取当前待标定摄像机的拍摄图像。其中，标定位可以表征待标定摄像机的位姿。由于当前待标定摄像机可能处于安装的初始状态，或者在该标定位下并不能获取到较好的拍摄图像，因此，中心平台可以判断获取到的拍摄图像是否满足预设标定要求。
105.如果拍摄图像满足预设标定要求，中心平台可以存储该标定位，并进一步对拍摄图像进行标定点的标定。如果拍摄图像不满足预设标定要求，中心平台可以调整摄像机的ptz(pan tilt zoom，平移倾斜缩放)参数，即调整摄像机的位姿，例如调整云台八方向控制、变倍、聚焦、光圈、云台速度等参数，直到当前待标定摄像机获取的拍摄图像满足预设标定要求。
106.在一种实施方式中，中心平台可以在获取当前待标定摄像机的拍摄图像之前，调整当前待标定摄像机的位姿，以确定合适的标定位，进而中心平台在该标定位下获取满足图像需求的拍摄图像。例如，球机的摄像头可以转动，那么在中心平台获取球机的拍摄图像之前，可以调整球机摄像头的方向，以确定合适的标定位。
107.作为一种实施方式，如图3所示，中心平台获取当前待标定摄像机的拍摄图像的步骤，可以包括：
108.s301，选择摄像机a；
109.用户在中心平台所展示的摄像机标定界面中，选择摄像机a为待标定摄像机，中心平台确定当前待标定摄像机为摄像机a。
110.s302，获取其安装经纬度、安装高度，如果未获取到，可以手动编辑；
111.中心平台可以获取摄像机a的安装经纬度、安装高度，如果未获取到，用户可以进行手动编辑，输入摄像机a的安装经纬度、安装高度。
112.s303，获取摄像机a的拍摄图像；
113.中心平台可以在当前标定位，获取摄像机a处于当前标定位的拍摄图像，也可以调整摄像机a的位姿，以在摄像机a处于合适的标定位下获取拍摄图像。
114.s304，拍摄图像是否满足预设标定要求；如果是，执行步骤s307，如果否，执行步骤s305；
115.中心平台在获取到拍摄图像后，可以判断拍摄图像是否满足预设标定需求，如果是，将标定位作为元标定位，并存储该标定位。如果否，继续调整摄像机a的位姿，即执行步骤s305；
116.s305，调整摄像机的ptz参数；
117.其中，ptz参数可以包括云台八方向控制、变倍、聚焦、光圈、云台速度等。
118.s306，获取合适的标定位；
119.中心平台可以调整摄像机的ptz参数，直到获取合适的标定位，即将摄像机调整到合适的位姿，使获取到的拍摄图像满足设标定需求。
120.s307，存储标定位。
121.中心平台在获取到合适的标定位的情况下，可以存储该标定位。
122.在步骤s202中，中心平台可以从拍摄图像中确定标定点。其中，摄像机的类型不同，中心平台所确定的标定点的数量不同。如果当前待标定摄像机为球机，中心平台可以从拍摄图像中确定至少1个标定点，如果当前待标定摄像机为枪机，可以从拍摄图像中确定至少4个标定点，当然，可以根据实际需求确定标定点的数量。
123.由于对当前待标定摄像机进行标定的过程，是构建摄像机成像的几何模型，以确定摄像机参数的过程，因此，中心平台在确定标定点后，可以记录标定点在拍摄图像中的像素坐标，以用于后续计算摄像机模型。
124.例如，中心平台获取到拍摄图像a，且当前待标定摄像机为球机，那么，中心平台可以从拍摄图像a中确定1个标定点，并记录该标定点在拍摄图像中的像素坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)。
125.中心平台在得到标定点的像素坐标后，为了计算当前待标定摄像机的摄像机模型，还需确定标定点对应的世界坐标，即标定点对应于物理位置的经纬度，那么，在步骤s203中，中心平台可以基于标定点生成当前待标定摄像机的标定任务。
126.其中，标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置。这样，用户可以在现场根据位置标识，找到位置标识所表示的物理位置，以确定标定点的经纬度。具体的，用户在现场可以先根据摄像机的安装经纬度确定摄像机的安装位置，找到该摄像机，然后通过标定点的位置标识找到标定点对应的物理位置。
127.在一种实施方式中，中心平台可以基于标定点和标定位，生成当前待标定摄像机的标定任务。具体的，中心平台可以根据标定位、标定点以及标定位与标定点之间的对应关系，生成标定任务。例如，在当前待标定摄像机处于标定位a-1时，获取拍摄图像，从该拍摄图像确定的标定点为a-1-1，那么，中心平台可以基于标定位a-1与标定点a-1-1，生成标定任务。
128.在步骤s204中，中心平台下发标定任务至移动设备，以使移动设备执行标定任务，并基于位置标识返回标定点对应的世界坐标至中心平台。在一种实施方式中，中心平台与移动设备网络直连，中心平台通过直连网络将标定任务发送至移动设备。在另一种实施方式中，中心平台通过即时通讯软件将标定任务发送至移动设备。
129.其中，移动设备可以连接定位设备，例如rtk(real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术设备、北斗等，并且移动设备中安装有可以接收卫星信号以确定经纬度的app(application，应用程序)。由于标定任务中包括所确定的标定点的位置标识，那么在移动设备接收到标定任务后，用户可以根据标定任务所包括的位置标识，在现场找到标定点对应的物理位置，进而将移动设备置于标定点的物理位置，这样移动设备可以获取到标定点的世界坐标，并将获取到的标定点的世界坐标返回至中心平台。
130.这样在中心平台获取到像素坐标以及世界坐标后，可以基于像素坐标以及世界坐标，计算得到当前待标定摄像机的摄像机模型。例如，中心平台获取到像素坐标为(x
a-1-1
，y
a-1-1
)、(x
a-1-2
，y
a-1-2
)，世界坐标为(lo
a-1-1
，la
a-1-1
)、(lo
a-1-2
，la
a-1-2
)，那么，中心平台可以基于像素坐标以及世界坐标，计算得到当前待标定摄像机的内参、外参等参数。
131.在本实施例的方案中，由于中心平台可以基于拍摄图像的标定点生成包括有标定
点的位置标识的标定任务，并下发至移动设备，移动设备可以基于标定点的位置标识执行标定任务，并返回标定点对应的世界坐标，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
132.作为本技术实施例的一种实施方式，如图4所示，在所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤之前，上述方法还可以包括：
133.s401，记录所述当前待标定摄像机的当前位姿，作为元标定位；
134.如果当前待标定摄像机获取的拍摄图像满足预设标定要求，那么，中心平台可以记录当前待标定摄像机的当前位姿，作为元标定位。
135.s402，确定所述当前待标定摄像机的类型；
136.由于摄像机的类型不同，其结构特点不同，所拍摄区域的范围不同，因此对于不同类型的摄像机，确定标定位的数量并不同。示例性，如果摄像机的类型为球机，其摄像头可以旋转，可以对多个区域进行拍摄，因此可以在多个标定位下获取拍摄图像。如果摄像机的类型为枪机，其摄像头固定，仅对固定区域进行拍摄，因此可以在一个标定位下获取拍摄图像。当然，为了可以准确的计算得到摄像机模型，可以根据实际经验，预先设置标定位数量，以在不同标定位下获取拍摄图像。
137.针对当前待标定摄像机，中心平台可确定当前待标定摄像机的类型。在一种实施方式中，中心平台可以判断当前待定摄像机是否为球机。
138.s403，如果所述当前待标定摄像机为球机，基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位；
139.如果当前待标定摄像机为球机，中心平台可以基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位。其中，球机的预设标定位数量一般大于1。中心平台可以在所记录的标定位的数量小于预设标定位数量的情况下，新建标定位。
140.例如，当前待标定摄像机为球机，预设标定位数量为3，中心平台所记录的标定位数量为2，那么，可以确定需要新建标定位。如果预设标定位数量为1，那么，中心平台不需要新建标定位，即只需从当前待标定摄像机处于元标定位下获取的拍摄图像中确定标定点。
141.如果当前待标定摄像机的类型为枪机，预设标定位数量为1，中心平台可以确定不需要新建标定位。当然，枪机的预设标定位数量也可以根据需求设置。
142.s404，如果需要新建标定位，调整所述当前待标定摄像机的位姿，并记录调整后的所述当前待标定摄像机的位姿，作为新建标定位；
143.如果需要新建标定位，中心平台可以调整当前待标定摄像机的位姿，并记录调整后的当前待标定摄像机的位姿，作为新建标定位。示例性地，中心平台可以通过调整当前待标定摄像机的ptz参数，使当前待标定摄像机处于新的位姿，记录该位姿以作为新建标定位。
144.s405，返回所述基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位的步骤，直到所记录的标定位的数量达到所述预设标定位数量。
145.中心平台每记录一次调整后的当前待标定摄像机的位姿，可以基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，确定所记录的标定位的数量是否达到预设标定位数量，如果达到预设标定位数量，则可以开始从当前待标定摄像机处于各标定位所获取的拍摄图像中确定标定点。
146.在一种实施方式中，中心平台可以在记录预设标定位数量的标定位后，针对每个标定位，从当前待标定摄像机处于该标定位下所获取的拍摄图像确定标定点。在另一种实施方式中，中心平台可以在记录一个标定位后，从当前待标定摄像机处于该标定位下所获取的拍摄图像确定标定点，直到记录预设标定位数量的标定位。
147.例如，预设标定位数量为3，中心平台可以调整当前待标定摄像机的位姿，记录3个标定位，分别为标定位a、标定位b以及标定位c。那么，中心平台可以针对标定位a，从当前待标定摄像机处于标定位a下所获取的拍摄图像中确定标定点，然后针对标定位b，从当前待标定摄像机处于标定位b下所获取的拍摄图像中确定标定点，再针对标定位c，从当前待标定摄像机处于标定位c下所获取的拍摄图像中确定标定点。
148.或者，中心平台记录标定位a，从当前待标定摄像机处于标定位a下所获取的拍摄图像中确定标定点。然后调整当前待标定摄像机的位姿，记录标定位b，从当前待标定摄像机处于标定位b下所获取的拍摄图像中确定标定点。再调整当前待标定摄像机的位姿，记录标定位c，从当前待标定摄像机处于标定位c下所获取的拍摄图像中确定标定点。
149.可见，在本实施例中，中心平台可以根据当前待标定摄像机的类型，确定预设标定位数量，并在所记录的标定位的数量未达到预设标定位数量的情况下，调整当前待标定摄像机的位姿，直到所记录的标定位的数量达到预设标定位数量。这样，对于不同类型的摄像机，获取不同数量的标定位，可以降低标定的出错率，提升标定质量。
150.作为本技术实施例的一种实施方式，如图5所示，上述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤，可以包括：
151.s501，基于所述当前待标定摄像机的类型，确定待选取的标定点的数量；
152.对于不同类型的当前待标定摄像机，待选取的标定点的数量可以不同。示例性地，对于球机，其稳定性好，待选取的标定点的数量可以设为1；对于枪机，待选取的标定点的数量可以设为4。在实际应用中，增加一定数量的待选取的标定点，可以降低标定误差。因此，在一种实施方式中，中心平台可以在确定当前待标定摄像机的类型后，确定待选取的标定点的数量。
153.s502，基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点，并记录所选取的标定点的数量；
154.中心平台确定待选取的标定点的数量后，需要从拍摄图像中选取标定点。中心平台可以生成待选取的标定点的数量的标定点槽位，以依次存储各标记点在拍摄图像中的像素坐标。
155.在一种实施方式中，中心平台可以基于拍摄图像的图像特征，从拍摄图像对应的实际场景中，确定一个具有可标识性的物理位置，该物理位置可以被用户准确识别和定位，进而将该物理位置映射于拍摄图像中对应的位置，记录该位置在拍摄图像中的像素坐标，作为一个标定点在拍摄图像中的像素坐标，即完成对一个标定点的选取，并记录所选取的标定点的数量。
156.例如，待选取的标定点的数量为4，拍摄图像为红绿灯路口的图像。在实际场景中存在斑马线，中心平台可以将斑马线上角点位置，映射至拍摄图像对应的位置，记录该位置在拍摄图像中的像素坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)，将该坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)作为一个标定点在拍摄图像中的像素坐标，以完成对一个标定点的选取，并记录所选取的标定点的数量为1。采用同
样的方式，中心平台可以从拍摄图像中选取4个标定点。
157.s503，判断所记录的标定点的数量是否达到所述待选取的标定点的数量；
158.s504，如果未达到，返回所述基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点的步骤，直到所记录的标定点的数量达到所述待选取的标定点的数量。
159.在中心平台记录待选取的标定点的数量后，可以判断所记录的标定点的数量是否达到待选取的标定点的数量。如果所记录的标定点的数量未达到待选取的标定点的数量，中心平台可以基于拍摄图像的图像特征，继续从拍摄图像中选取标定点，直到所记录的标定点的数量达到待选取的标定点的数量。如果所记录的标定点的数量达到待选取的标定点的数量，可以基于用户需求确定是否需要新建标定点。
160.例如，待选取的标定点的数量为4，中心平台记录待选取的标定点的数量为2，所记录的标定点的数量未达到待选取的标定点的数量，中心平台可以基于拍摄图像的图像特征，继续从拍摄图像中选取标定点，直到所记录的标定点的数量达到待选取的标定点的数量4。
161.可见，在本实施例中，中心平台可以基于当前待标定摄像机的类型，确定待选取的标定点的数量，基于拍摄图像的图像特征，从拍摄图像中选取标定点，并记录所选取的标定点的数量，在所记录的标定点的数量未达到待选取的标定点的数量的情况下，继续从拍摄图像中选取标定点，直到所记录的标定点的数量达到待选取的标定点的数量。这样，对不同类型的摄像机，从拍摄图像获取多个数量的标定点，可以降低标定的出错率，提升标定质量。
162.作为本技术实施例的一种实施方式，上述方法还可以包括：
163.在所记录的标定点的数量达到所述待选取的标定点的数量之后，基于用户需求确定是否需要新建标定点；
164.如果需要新建标定点，返回所述基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点的步骤，直到所记录的标定点的数量达到用户需求。
165.由于更多的标定点，可以降低标定误差，提高标定质量，因此，用户可以提出增加标定点的需求。在一种实施方式中，中心平台可以在所记录的标定点的数量达到待选取的标定点的数量之后，基于用户需求确定是否需要新建标定点。如果确定需要新建标定点，中心平台可以继续基于拍摄图像的图像特征，从拍摄图像中选取标定点，直到所记录的标定点的数量达到用户需求。
166.作为一种实施方式，如图6所示，中心平台确定是否需要新建标定点的流程，可以包括：
167.s601，判断摄像机是否为球机；如果是，执行步骤s602，如果否，执行步骤s603；
168.中心平台可以判断摄像机是否为球机，如果摄像机为球机，执行步骤s602；如果摄像机不为球机，例如摄像机为枪机，执行步骤s603。
169.s602，生成1个待标定点槽位a-1-1；
170.如果摄像机为球机，待选取的标定点的数量为1，那么中心平台可以生成1个待标定点槽位a-1-1，以存储标定点a-1-1的像素坐标。
171.s603，生成4个待标定点槽位a-1-1、a-1-2、a-1-3、a-1-4；
172.如果摄像机为枪机，待选取的标定点的数量为4，那么中心平台可以生成4个待标
定点槽位，分别为a-1-1、a-1-2、a-1-3、a-1-4，以存储标定点a-1-1、a-1-2、a-1-3、a-1-4的像素坐标。
173.s604，选择待标定点槽位a-1-1，确定一个地面上具备实施性的特征点，落在标定位a-1图像上；
174.无论待选取的标定点的数量是多少，从标定位a-1图像中选取标定点的方式是相同的。因此，以从标定位a-1图像中选取一个标定点a-1-1为例，可以将实际场景中一个可以被准确识别和定位的物理位置，映射在该图像的对应位置，作为标定点。
175.s605，生成准星或图钉标记，并获取像素坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)；
176.中心平台在确定物理位置所对应的图像中的位置后，可以在该图像中的位置生成准星或图钉标记，并获取准星或图钉位置的中心位置的像素坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)。
177.s606，存储标定点a-1-1的像素坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)；
178.中心平台在获取到像素坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)后，可以存储该像素坐标，作为标定点a-1-1的像素坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)。
179.s607，是否满足待选取的标定点的数量；如果是，则执行步骤s608，如果否，执行步骤s604；
180.中心平台在存储标定点的像素坐标后，记录所选取的标定点的数量，并判断所记录的标定点的数量是否达到待选取的标定点的数量，如果达到待选取的标定点的数量，执行步骤s608；如果未达到待选取的标定点的数量，则执行步骤s604，继续从图像中选取标定点。
181.s608，是否需要新建标定点；如果是，执行步骤s609，如果否，执行步骤s610；
182.在中心平台所记录的标定点的数量达到待选取的标定点的数量后，可以基于用户需求，确定是否需要新建标定点。如果是，执行步骤s609，如果否，执行步骤s610。
183.s609，新建标定点；
184.中心平台可以继续基于图像的图像特征，从标定位a-1图像中选取标定点，直到所记录的标定点的数量达到用户需求。
185.s610，完成标定点的选取。
186.在中心平台记录的所选取的标定点的数量达到用户需求时，完成对标定点的选取。
187.在一种实施方式中，在中心平台完成对标定点的选取后，可以存储在当前标定位下，已标记标定点的拍摄图像，也即完成在当前标定位下对当前待标定摄像机的标定。
188.可见，在本实施例中，中心平台可以在所记录的标定点的数量达到待选取的标定点的数量之后，基于用户需求确定是否需要新建标定点，在确定需要新建标定点的情况下，继续基于拍摄图像的图像特征，从拍摄图像中选取标定点，直到所记录的标定点的数量达到用户需求。这样，基于用户需求增加标定点，可以降低标定的出错率，提升标定质量。
189.作为本技术实施例的一种实施方式，如图7所示，在所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤之后，上述方法还可以包括：
190.s701，基于预设待标定摄像机数量，确定是否需要进行下一个待标定摄像机的标定；
191.由于用户选择待标定摄像机时，可以选择多个摄像机，那么，在中心平台对各待标
定摄像机进行标定时，可以基于用户选择的待标定摄像机数量，完成对所有待标定摄像机的标定。
192.在一种实施方式中，中心平台可以基于预设待标定摄像机数量，确定是否需要进行下一个待标定摄像机的标定。也就是说，中心平台在对当前待标定摄像机进行标定后，可以确定是否还存在需要进行标定的待标定摄像机，如果存在需要进行标定的待标定摄像机，继续对需要标定的待标定摄像机进行标定。其中，预设待标定摄像机数量可以是用户选择的待标定摄像机的数量，也可以是预先设置的待标定摄像机的数量，在此不做具体限定。
193.例如，用户在中心平台所展示的摄像机标定界面中，选择摄像机a、摄像机b以及摄像机c作为待标定摄像机，那么，待标定摄像机数量为3，作为预设待标定摄像机数量。在中心平台完成对摄像机a的标定后，可以基于预设待标定摄像机数量，确定是否需要进行下一个待标定摄像机的标定，也即是否需要对摄像机b、摄像机c进行标定。
194.s702，如果需要进行下一个待标定摄像机的标定，将下一个待标定摄像机作为当前待标定摄像机；
195.在中心平台所完成标定的待标定摄像机的数量未达到预设待标定摄像机数量时，则可以确定需要进行下一个待标定摄像机的标定，进而可以将下一个待标定摄像机作为当前待标定摄像机。
196.例如，承接s701中的例子，由于完成标定的摄像机只有摄像机a，即完成标定的待标定摄像机的数量为1，那么，该数量未达到预设待标定摄像机数量3，中心平台需要进行下一个待标定摄像机的标定，即对摄像机b进行标定，将摄像机b作为当前待标定摄像机。
197.s703，返回所述获取当前待标定摄像机的拍摄图像，直到不需要进行下一个待标定摄像机的标定，执行所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤。
198.在中心平台将下一个待标定摄像机作为当前待标定摄像机，对该当前待标定摄像机进行标定时，则需要重新获取当前待标定摄像机的拍摄图像，从拍摄图像中确定标定点，以完成对当前待标定摄像机的标定点的选取，直到不需要进行下一个待标定摄像机的标定，即完成对所有待标定摄像机的标定，那么，中心平台可以基于标定点生成当前待标定摄像机的标定任务。
199.在一种实施方式中，用户可以从完成标定点选取的待标定摄像中，选择一个待标定摄像机，以使中心平台基于该待定摄像机的标定点生成标定任务并发送至移动设备，也可以选择多个待标定摄像机，以使中心平台基于多个待定摄像机的标定点生成标定任务并发送至移动设备。
200.例如，在中心平台完成对摄像机a、摄像机b以及摄像机c的标定点的选取后，可以获取到各摄像机对应的标定点，分别为标定点a-1-1、b-1-1、c-1-1。那么，中心平台可以基于标定点a-1-1、b-1-1、c-1-1生成各待标定摄像机的标定任务。即基于标定点a-1-1生成待标定摄像机a的标定任务，基于标定点b-1-1生成待标定摄像机b的标定任务，基于标定点c-1-1生成待标定摄像机c的标定任务，进而将各待标定摄像机的标定任务发送至移动设备。
201.可见，在本实施例中，中心平台可以基于预设待标定摄像机数量，确定是否需要进行下一个待标定摄像机的标定，如果需要进行下一个待标定摄像机的标定，将下一个待标定摄像机作为当前待标定摄像机，直到不需要进行下一个待标定摄像机的标定，基于标定
点生成待标定摄像机的标定任务。这样，可以完成对多个待标定摄像机的标定，提高标定工作效率。
202.作为本技术实施例的一种实施方式，上述下发所述标定任务至所述移动设备的步骤，可以包括：
203.判断所述中心平台与所述移动设备是否网络直连；
204.由于标定系统中包括中心平台和移动设备，中心平台和移动设备之间可以进行交互，即中心平台可以将标定任务发送至移动设备，移动设备可以根据标定任务所包括的标定点的位置标识，确定标定点对应的物理位置，进而获取标定点的世界坐标，并将世界坐标发送至中心平台，以完成对标定点的标定。那么，中心平台可以判断与移动设备是否网络直连。
205.如果所述中心平台与所述移动设备网络直连，将所述标定任务通过直连网络下发至所述移动设备；
206.如果所述中心平台与所述移动设备网络不直连，生成所述标定任务对应的任务包文件；
207.将所述任务包文件通过即时通讯软件发送至所述移动设备，以使所述移动设备通过所述即时通讯软件下载所述任务包文件，以获取所述标定任务。
208.如果中心平台与移动设备网络直连，即中心平台与移动设备之间可以直接进行文件传输，中心平台可以将标定任务通过直连网络下发至移动设备。如果中心平台与移动设备网络不直连，即中心平台与移动设备之间无法直接进行文件传输，那么，中心平台可以生成标定任务对应的任务包文件，将任务包文件通过即时通讯软件发送至移动设备，以使移动设备通过即时通讯软件下载任务包文件，进而获取标定任务。其中，即时通讯软件为具有文件传输功能的软件。
209.作为一种实施方式，如图8所示，中心平台与移动设备之间的交互，可以包括：
210.s801，部署环境中心端与移动端是否网络互通；如果是，执行步骤s804，如果否，执行步骤s802；
211.中心端可以判断在部署的网络环境中，中心端与移动端是否可以实现网络互通，即在两者之间是否可以直接传输文件。其中，中心端为中心平台，移动端为手机。
212.s802，导出所选摄像机的标定任务包文件；
213.如果中心平台与手机没有网络互通，即中心平台与手机之间不能直接传输文件，那么，中心平台可以导出所选摄像机的标定任务的标定任务包文件，例如中心平台可以基于标定任务生成所选摄像机的标定任务的文件压缩包。
214.s803，将标定任务包文件发送至手机，以使手机从目录下选择标定任务包文件并导入app，手机app获取并存储标定任务。
215.中心平台可以将标定任务包文件发送至手机，手机可以接收到该标定任务包文件并保存至目录下，然后从目录下选择该标定任务包文件并导入app，这样该app可以获取到该标定任务包文件并存储对应的标定任务。
216.s804，直接通过无线网络下发所选摄像机的标定任务到手机app
217.如果中心平台与手机网络互通，即中心平台与手机之间可以直接传输文件，那么，中心平台可以直接通过无线网络下发所选摄像机的标定任务至手机app。例如，用户点击“一键上传”按钮，中心平台将所选摄像机的标定任务下发至手机app。
218.可见，在本实施例中，中心平台可以判断中心平台与移动设备是否网络直连，如果中心平台与所述移动设备网络直连，将标定任务通过直连网络下发至移动设备，如果中心平台与移动设备网络不直连，生成标定任务对应的任务包文件，将任务包文件通过即时通讯软件发送至移动设备，以使移动设备通过即时通讯软件下载任务包文件，以获取标定任务。这样，基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
219.作为本技术实施例的一种实施方式，在所述获取当前待标定摄像机的拍摄图像的步骤之前，上述方法还可以包括：
220.获取到用户发出的标定开始指令的情况下，展示摄像机标定界面；
221.获取到用户基于所述摄像机标定界面中的摄像机标识发出的选择指令的情况下，确定该摄像机标识对应的摄像机为待标定摄像机。
222.在一种实施方式中，中心平台可以在获取到用户发出的标定开始指令的情况下，展示摄像机标定界面。其中，在标定界面中，摄像机标识以树状图的形式进行展示。
223.那么，中心平台在获取到用户基于摄像机标定界面中的摄像机标识发出的选择指令的情况下，确定该摄像机标识对应的摄像机为待标定摄像机。
224.作为一种实施方式，如图9所示，中心平台确定待标定摄像机，可以包括：
225.s901，进入中心端标定工作台；
226.用户通过对中心端标定工作台进行选择，以进入标定工作台(即中心平台)。
227.s902，选择现地勘测模式；
228.标定工作台可以展示模式选择界面，用户可以选择现地勘测模式，这样标定工作台可以获取到用户发出的选择指令。
229.s903，开始标定规划；
230.在标定工作台接收到用户发出的选择指令的情况下，可以展示标定规划界面，以在用户确定开始标定规划时，展示地图界面。
231.s904，在地图上单选或批量选择摄像机；
232.其中，地图不限于矢量地图、卫星地图等。标定工作台可以展示地图界面，在地图上分布有已安装的摄像机的标识，这样用户可以基于摄像机的标识，对待标定摄像机进行选择。用户可以仅选择一个摄像机，也可以批量选择摄像机。
233.s905，点击开始标定，进入摄像机标定界面；
234.其中，摄像机标定界面有设备树，以使用户可以对单个摄像机标定也可批量标定。
235.在用户选择摄像机后，工作台可以展示标定界面，该标定界面以树状图的形式展示用户所选择的摄像机，用户可以基于该标定界面中的摄像机标识选择一个摄像机，以使标定工作台开始对该摄像机进行标定，用户也可以选择多个摄像机，以使标定工作台依次对该多个工作台进行标定。
236.s906，选择摄像机a。
237.工作台获取到用户对摄像机a的标识所发出的选择指令，可以确定摄像机a为待标定摄像机。
238.可见，在本实施例中，中心平台可以在获取到用户发出的标定开始指令的情况下，
展示摄像机标定界面，在获取到用户基于摄像机标定界面中的摄像机标识发出的选择指令的情况下，确定该摄像机标识对应的摄像机为待标定摄像机。这样，中心平台可以对用户所选择的待标定摄像机进行标定，以减少人工操作，并使标定流程更加规范化。
239.作为本技术实施例的一种实施方式，上述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤，还可以包括：
240.从所述拍摄图像中确定标定点对应的位置，并在所述位置显示位置标识；
241.记录所述位置标识在所述拍摄图像中的像素坐标，作为所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；
242.中心平台从拍摄图像中选取标定点后，需要在拍摄图像中进行一定标识，以使用户可以根据该标识找到标定点对应的位置。在一种实施方式中，中心平台可以从拍摄图像确定标定点对应的位置，并在该位置显示位置标识。其中，位置标识可以为准星、图钉标记等，在此不做具体限制。
243.进而中心平台可以记录位置标识在拍摄图像中的像素坐标，作为标定点在拍摄图像中的像素坐标。其中，中心平台可以记录位置标识中任意位置的像素坐标，示例性地，位置标识中的位置可以是中心位置、最上端位置等。
244.例如，中心平台从拍摄图像确定标定点a对应的位置，在该位置显示准星，那么中心平台可以记录准星的中心位置在拍摄图像中的像素坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)，将该坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)作为标定点a在拍摄图像中的像素坐标。
245.上述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤，包括：
246.基于显示有所述位置标识的拍摄图像，生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像。
247.中心平台从拍摄图像确定标定点对应的位置后，可以在该位置显示位置标识，那么中心平台可以基于显示有位置标识的拍摄图像，生成当前待标定摄像机的标定任务。其中，标定任务至少包括显示有位置标识的拍摄图像。
248.这样，移动设备在接收到标定任务时，用户可以基于显示有位置标识的拍摄图像，找到标定点的物理位置，进而将移动设备放置在标定点的物理位置，以使移动设备可以获取到标定点的世界坐标。例如，标定任务包括显示有准星的拍摄图像，准星标识的是斑马线的一个角点位置，移动设备接收到该标定任务时，用户可以基于拍摄图像中的准星，找到对应的斑马线角点位置，进而将移动设备置于该位置。
249.可见，在本实施例中，中心平台可以在拍摄图像中所确定的标定点对应的位置显示位置标识，记录位置标识在拍摄图像中的像素坐标，作为标定点在拍摄图像中的像素坐标。并基于显示有位置标识的拍摄图像，生成当前待标定摄像机的标定任务，以使将标定任务下发至移动设备时，移动设备可以基于位置标识返回标定点对应的世界坐标。
250.作为本技术实施例的一种实施方式，上述方法还可以包括：
251.获取所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；
252.针对每个标定点，记录该标定点的像素坐标与世界坐标之间的对应关系。
253.由于中心平台记录有位置标识在拍摄图像中的像素坐标，因此中心平台可以获取到标定点在拍摄图像中的像素坐标，在移动设备返回标定点对应的世界坐标的情况下，可以获取到标定点对应的世界坐标，进而针对每个标定点，中心平台可以记录该标定点的像
素坐标与世界坐标之间的对应关系。
254.例如，中心平台获取到标定点a在拍摄图像中的像素坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)，并获取到移动设备返回的标定点a对应的世界坐标(lo
a-1-1
，la
a-1-1
)，那么，中心平台可以记录标定点a的像素坐标与世界坐标之间的对应关系，即像素坐标(x
a-1-1
，y
a-1-1
)与世界坐标(lo
a-1-1
，la
a-1-1
)相对应。
255.可见，在本实施例中，中心平台可以获取标定点在拍摄图像中的像素坐标，并针对每个标定点，记录该标定点的像素坐标与世界坐标之间的对应关系。这样，无需由用户手动将记录标定点的像素坐标的表格与记录世界坐标的表格进行合并，可以提高标定效率，降低标定错误率。
256.作为本技术实施例的一种实施方式，上述方法还可以包括：
257.基于所述每个标定点对应的像素坐标以及世界坐标之间的关系，计算得到所述当前待标定摄像机对应的该标定位下的摄像机模型。
258.由于中心平台获取到移动设备返回的世界坐标后，可以将每个标定点的像素坐标和世界坐标进行映射，即记录每个标定点对应的像素坐标与世界坐标之间的关系，那么，中心平台可以基于每个标定点对应的像素坐标以及世界坐标之间的关系，计算得到当前待标定摄像机对应的该标定位下的摄像机模型。
259.在一种实施方式中，在当前待标定摄像机的摄像机模型包括多个标定位对应的摄像机模型的情况下，中心平台记录当前待标定摄像机与多个标定位对应的摄像机模型之间的对应关系。
260.由于对于不同类型的当前待标定摄像机，中心平台所获取的预设标定位数量不同，而针对于每个标定位，中心平台计算得到的摄像机模型可能不同，即基于不同标定位计算得到的摄像机模型可能存在偏差。因此，中心平台可以基于每个标定位对应的标定点的像素坐标以及世界坐标，计算得到当前待标定摄像机对应的该标定位下的摄像机模型。
261.例如，中心平台记录当前待标定摄像机的3个标定位，分别为标定位a、标定位b以及标定位c，中心平台基于标定位a对应的标定点的像素坐标以及世界坐标，计算得到标定位a下的摄像机模型ma；基于标定位b对应的标定点的像素坐标以及世界坐标，计算得到标定位b下的摄像机模型mb；基于标定位c对应的标定点的像素坐标以及世界坐标，计算得到标定位c下的摄像机模型mc。
262.这样在中心平台得到当前待标定摄像机对应的各标定位下的摄像机模型后，可以记录当前待标定摄像机与多个标定位对应的摄像机模型之间的对应关系，即将当前待标定摄像机与多个摄像机模型进行关联。例如，中心平台计算得到摄像机模型ma、摄像机模型mb、以及摄像机模型mc后，可以记录当前待标定摄像机与摄像机模型ma、摄像机模型mb、以及摄像机模型mc之间的对应关系。
263.在一种实施方式中，中心平台可以对当前待标定摄像机的各摄像机模型进行评估，得到标定评分，并将标定评分与预设评分进行比较。如果标定评分小于预设评分，则对当前待标定摄像机进行校准，如可以重新进行标定。
264.可见，在本实施例中，中心平台可以基于每个标定点对应的像素坐标与世界坐标之间的对应关系，计算得到当前待标定摄像机的摄像机模型。并在当前待标定摄像机的摄像机模型包括多个标定位对应的摄像机模型的情况下，记录当前待标定摄像机与多个标定
位对应的摄像机模型之间的对应关系。这样，计算得到多个摄像机模型，可以对多个摄像机模型进行评估，以准确确定摄像机参数，可以提高标定准确率。
265.相应于上述第一种摄像机标定方法，本技术实施例还提供了另一种摄像机标定方法。本技术实施例提供的第二种摄像机标定方法，如图1所示，可以应用于标定系统中的移动设备102，所述标定系统还包括中心平台101。
266.如图10所示，一种摄像机标定方法，所述方法包括：
267.s1001，获取所述中心平台下发的标定任务；
268.其中，所述标定任务为所述中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，所述标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置。
269.s1002，基于所述位置标识获取所述标定点的世界坐标；
270.s1003，将所述世界坐标发送至所述中心平台。
271.可见，本技术实施例提供的方案，应用于标定系统中的移动设备，标定系统还包括中心平台，移动设备可以获取中心平台下发的标定任务，其中，标定任务为中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置，基于位置标识获取标定点的世界坐标，将世界坐标发送至中心平台。由于移动设备可以接收到中心平台基于拍摄图像的标定点生成的标定任务，并将获取的标定点的世界坐标返回至中心平台，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
272.在中心平台下发标定任务至移动设备的情况下，在步骤s1001，移动设备可以获取该标定任务。其中，标定任务为中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置。那么，移动设备可以基于获取到的标定点的位置标识，确定标定点的物理位置。
273.在一种实施方式中，标定任务中包括各待标定摄像机的安装经纬度，移动设备获取到标定任务，可以将标定任务所包括的具有安装经纬度的标定点展示在移动设备的地图上。
274.示例性地，标定任务包括的内容如下表所示。
[0275][0276][0277]
这样，在用户选择一个待标定摄像机时，移动设备可以基于该待标定摄像机的经纬度，导航至该待标定摄像机的安装位置。进而用户可以运动至该待标定摄像机的安装位置，以进一步根据标定点的位置标识，找到标定点对应的物理位置。
[0278]
示例性地，手机获取到中心平台下发的标定任务，可以将具有安装经纬度的待标
定摄像机标识在手机app的地图上。在用户选择一个待标定摄像机时，手机可以将该待标定摄像机作为当前待标定摄像机，并导航至当前待标定摄像机的安装位置。
[0279]
在一种实施方式中，如果标定任务所包括的待标定摄像机中存在没有安装经纬度的待标定摄像机，用户可以直接根据标定点的位置标识，找到标定点对应的物理位置。
[0280]
示例性地，待标定摄像机a没有安装经纬度，那么无法展示在手机app的地图上，用户可以在app的标定任务列表中选择其对应的标定任务，进入标定任务界面并查看该标定任务对应的标定位图像，那么，在该标定位图像中存在各标定点的位置标识，这样用户可以找到标定点对应的物理位置。
[0281]
在步骤s1002中，移动设备可以基于位置标识获取标定点的世界坐标。移动设备可以连接定位设备，例如rtk载波相位差分技术设备、北斗等，并且移动设备中安装有可以接收卫星信号以确定经纬度的app。在一种实施方式中，用户基于位置标识找到标定点的物理位置，将移动设备置于标定点的物理位置，这样移动设备可以获取到标定点的世界坐标。
[0282]
例如，手机连接北斗，用户根据当前待标定摄像机中标定点a-1-1的位置标识，可以找到标定点a-1-1的物理位置，将手机放置在该物理位置，在手机app与北斗连接成功的情况下，手机app可以接收卫星查分数据，并解算空间数据，当卫星信号和解算数据稳定度达到预设阈值时，可以确定该物理位置的经纬度(lo
a-1-1
，la
a-1-1
)并保存该经纬度(lo
a-1-1
，la
a-1-1
)，以作为标定点a-1-1的世界坐标。
[0283]
在步骤s1003中，移动设备可以将世界坐标发送至中心平台，那么中心平台在获取到标定点的世界坐标后，可以基于标定点对应的像素坐标以及世界坐标，计算得到当前待标定摄像机的摄像机模型。
[0284]
在一种实施方式中，移动设备与中心平台网络直连，移动设备通过直连网络将世界坐标发送至移动设备。例如，用户点击手机界面中“一键上传”按钮时，手机可以将世界坐标发送至中心平台。在另一种实施方式中，移动设备通过即时通讯软件将标定任务发送至移动设备。例如，手机基于世界坐标生成标定任务包文件，通过聊天软件发送至中心平台。
[0285]
在本实施例的方案中，由于移动设备可以接收到中心平台基于拍摄图像的标定点生成的标定任务，并将获取的标定点的世界坐标返回至中心平台，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
[0286]
作为本技术实施例的一种实施方式，如图11所示，上述基于所述位置标识获取所述标定点的世界坐标的步骤，可以包括：
[0287]
s1101，获取所述标定任务包括的所确定的标定点的数量，作为待标定数量；
[0288]
s1102，基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量；
[0289]
在移动设备获取到中心平台下发的标定任务的情况下，可以获取标定任务包括的所确定的标定点的数量，进而将该数量作为待标定数量。那么，移动设备可以基于位置标识确定各标定点的世界坐标，并在确定一个标定点的世界坐标时，记录已确定世界坐标的标定点的数量。
[0290]
s1103，判断所记录的已确定世界坐标的标定点的数量是否达到所述待标定数量；
[0291]
s1104，如果未达到，返回所述基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标，并
记录已确定世界坐标的标定点的数量的步骤，直到所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到所述待标定数量。
[0292]
移动设备记录已确定世界坐标的标定点的数量后，可以判断所记录的已确定世界坐标的标定点的数量是否达到待标定数量。
[0293]
如果所记录的已确定世界坐标的标定点的数量未达到待标定点数量，移动设备可以继续基于位置标识确定标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量，直到所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到待标定数量。
[0294]
例如，待标定数量为4，移动设备所记录的确定世界坐标的标定点的数量为2，所记录的确定世界坐标的标定点的数量未达到待标定数量，移动设备可以继续确定未标定的标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量，直到所记录的标定点的数量达到待标定数量4。
[0295]
可见，在本实施例中，移动设备可以获取标定任务包括的所确定的标定点的数量，作为待标定数量，基于位置标识确定标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量，判断所记录的已确定世界坐标的标定点的数量是否达到待标定数量，如果未达到，返回基于位置标识确定标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量的步骤，直到所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到待标定数量。这样，对多个标定点进行标定，可以降低标定的出错率，提升标定质量。
[0296]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像；
[0297]
上述基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标的步骤，可以包括：
[0298]
展示所述显示有所述位置标识的拍摄图像，以使用户基于所述拍摄图像中的位置标识，对所述位置标识所表示的物理位置进行定位，以获得所述标定点的世界坐标。
[0299]
由于标定任务包括显示有位置标识的拍摄图像，那么移动设备在接收到标定任务时，可以展示显示有位置标识的拍摄图像，这样用户可以基于拍摄图像中的位置标识，对位置标识所表示的物理位置进行定位，以找到标定点的物理位置，进而将移动设备放置在标定点的物理位置，使移动设备获取标定点的世界坐标。
[0300]
例如，标定任务包括显示有准星的拍摄图像，准星标识的是斑马线的一个角点位置，移动设备接收到该标定任务时，可以展示显示有准星的拍摄图像，那么用户可以基于拍摄图像中的准星，对准星所表示的物理位置进行定位，找到对应的斑马线角点位置，进而将移动设备置于该角点位置，使移动设备获取该角点位置的世界坐标。
[0301]
可见，在本实施例中，移动设备可以展示显示有位置标识的拍摄图像，以使用户基于拍摄图像中的位置标识，对位置标识所表示的物理位置进行定位，以获得标定点的世界坐标。进而使移动设备将获取标定点的世界坐标返回至中心平台。
[0302]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述方法还可以包括：
[0303]
在所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到所述待标定数量之后，基于所述当前待标定摄像机安装位置的世界坐标，确定是否需要校准所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标；
[0304]
如果需要校准所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标，获取所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标。
[0305]
在所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到待标定数量之后，移动设备可以基于当前待标定摄像机安装位置的世界坐标，确定是否需要对当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标进行校准。也就是说，移动设备可以确定是否需要对当前待标定摄像机的安装经纬度进行校准。
[0306]
在一种实施方式中，在移动设备接收到用户修改当前待标定摄像机的安装经纬度触发指令时，移动设备可以对当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标进行校准，获取当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标，并保存该世界坐标。例如，在用户点击“修改经纬度”按钮时，手机与rtk载波相位差分技术设备连接，接收卫星查分数据，并解算空间数据，当卫星信号和解算数据稳定度达到预设阈值时，可以确定当前待标定摄像机的安装经纬度，保存该经纬度以完成对当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标的校准。
[0307]
在移动设备完成对当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标的校准后，可以继续确定是否需要对当前待标定摄像机的安装高度进行校准。如果需要对当前待标定摄像机的安装高度进行校准，则可以获取当前待标定摄像机校准后的安装高度，并保存校准后的安装高度。
[0308]
在一种实施方式中，在移动设备接收到用户修改当前待标定摄像机的安装高度触发指令时，移动设备可以对当前待标定摄像机的安装高度进行校准。例如，在用户点击“修改安装高度”按钮时，可以通过测高工具(如ar(augmented reality，增强现实)测距、视觉测量、激光测距等)实现对当前待标定摄像机的安装高度的测量，进而测量得到地面到相机安装位置的高度h，那么，手机可以获取到该高度h并保存该高度h，以完成对当前待标定摄像机的安装高度的校准。
[0309]
在移动设备获取到当前待标定摄像机的标定点的世界坐标后，或在完成对当前待标定摄像机的安装高度的校准后，移动设备可以继续确定是否需要进行下一个待标定摄像机的标定，即确定是否还存在需要进行标定的待标定摄像机。如果需要进行下一个待标定摄像机的标定，继续获取待标定摄像机的标定点的世界坐标，直到完成对所有待标定摄像机的标定。
[0310]
可见，在本实施例中，移动设备可以在所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到待标定数量之后，基于当前待标定摄像机安装位置的世界坐标，确定是否需要校准当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标，如果需要校准当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标，获取当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标。这样，可以对摄像机的安装位置的世界坐标进行校准，以降低标定错误率，提高标定质量。
[0311]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述将所述世界坐标发送至所述中心平台的步骤，可以包括：
[0312]
判断所述移动设备与所述中心平台是否网络直连；
[0313]
如果所述移动设备与所述中心平台网络直连，将所述世界坐标通过直连网络发送至所述中心平台；
[0314]
如果所述中心平台与所述移动设备网络不直连，生成所述世界坐标对应的任务包文件；
[0315]
将所述任务包文件通过即时通讯软件发送至所述中心平台，以使所述中心平台通过所述即时通讯软件下载所述任务包文件，以获取所述世界坐标，并基于所述标定点对应
的像素坐标以及所述世界坐标，计算得到所述当前待标定摄像机的摄像机模型。
[0316]
上述步骤的具体实施方式与应用于中心平台以实现两者之间的交互的实施例相同，可以参见应用于中心平台以实现两者之间的交互的具体实施方式的描述，在此不再赘述。
[0317]
可见，在本实施例中，如果移动设备与中心平台网络直连，移动设备可以将世界坐标通过直连网络发送至中心平台，如果中心平台与移动设备网络不直连，生成世界坐标对应的任务包文件，将任务包文件通过即时通讯软件发送至中心平台，以使中心平台通过即时通讯软件下载任务包文件，以获取世界坐标，并基于标定点对应的像素坐标以及世界坐标，计算得到当前待标定摄像机的摄像机模型。这样，基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
[0318]
在本技术提供的摄像机标定方法中，是通过中心平台以及移动设备交互的方式对摄像机进行标定，将本方案与采用多人配合进行摄像机标定的方式对比，如下表所示，可以很大程度上提高工作效率，降低人力成本。
[0319] 现有技术本方案提升效果人力投入(人)≥21100％平均1个标定点效率≥5min1min500％平均完成1个球机标定625min1min6250％平均完成1个枪机标定125min1min1250％
[0320]
相应于上述第一种摄像机标定方法，本技术实施例还提供了第一种摄像机标定装置，下面对本技术实施例所提供的第一种摄像机标定装置进行介绍。
[0321]
如图12所示，一种摄像机标定装置，应用于标定系统中的中心平台，所述标定系统还包括移动设备，所述装置包括：
[0322]
拍摄图像获取模块1210，用于获取当前待标定摄像机的拍摄图像；
[0323]
标定点确定模块1220，用于从所述拍摄图像中确定标定点；
[0324]
标定任务生成模块1230，用于基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；
[0325]
标定任务下发模块1240，用于下发所述标定任务至所述移动设备，以使所述移动设备执行所述标定任务，并基于所述位置标识返回所述标定点对应的世界坐标至所述中心平台。
[0326]
可见，在本技术实施例所提供的方案中，应用于标定系统中的中心平台，标定系统还包括移动设备，中心平台可以获取当前待标定摄像机的拍摄图像，从拍摄图像中确定标定点，基于标定点生成当前待标定摄像机的标定任务，其中，标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置，下发标定任务至移动设备，以使移动设备执行标定任务，并基于位置标识返回标定点对应的世界坐标至中心平台。由于中心平台可以基于拍摄图像的标定点生成包括有标定点的位置标识的标定任务，并下发至移动设备，移动设备可以基于标定点的位置标识执行标定任务，并返回标定点对应的世界坐标，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
[0327]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述装置还可以包括：
[0328]
元标定位获取模块，用于在所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤之前，记录所述当前待标定摄像机的当前位姿，作为元标定位；
[0329]
类型确定模块，用于确定所述当前待标定摄像机的类型；
[0330]
新建标定位确定模块，用于如果所述当前待标定摄像机为球机，基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位；
[0331]
新建标定位获取模块，用于如果需要新建标定位，调整所述当前待标定摄像机的位姿，并记录调整后的所述当前待标定摄像机的位姿，作为新建标定位；
[0332]
标定位获取模块，用于返回所述基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位的步骤，直到所记录的标定位的数量达到所述预设标定位数量。
[0333]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述标定点确定模块1220，可以包括：
[0334]
第一确定子模块，用于基于所述当前待标定摄像机的类型，确定待选取的标定点的数量；
[0335]
第二确定子模块，用于基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点，并记录所选取的标定点的数量；
[0336]
数量判断子模块，用于判断所记录的标定点的数量是否达到所述待选取的标定点的数量；
[0337]
第一返回子模块，用于如果未达到，返回所述基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点的步骤，直到所记录的标定点的数量达到所述待选取的标定点的数量。
[0338]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述装置还可以包括：
[0339]
标定确定模块，用于在所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤之后，基于预设待标定摄像机数量，确定是否需要进行下一个待标定摄像机的标定；
[0340]
当前待标定摄像机确定模块，用于如果需要进行下一个待标定摄像机的标定，将下一个待标定摄像机作为当前待标定摄像机；
[0341]
第二返回模块，用于返回所述获取当前待标定摄像机的拍摄图像，直到不需要进行下一个待标定摄像机的标定，执行所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤。
[0342]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述标定点确定模块1220，还可以包括：
[0343]
位置标识显示子模块，用于从所述拍摄图像中确定标定点对应的位置，并在所述位置显示位置标识；
[0344]
像素坐标记录子模块，用于记录所述位置标识在所述拍摄图像中的像素坐标，作为所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；
[0345]
上述标定任务生成模块1230，可以包括：
[0346]
标定任务生成子模块，用于基于显示有所述位置标识的拍摄图像，生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像。
[0347]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述装置还可以包括：
[0348]
像素坐标获取模块，用于获取所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；
[0349]
第一记录模块，用于针对每个标定点，记录该标定点的像素坐标与世界坐标之间的对应关系。
[0350]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述装置还可以包括：
[0351]
摄像机模型计算模块，用于基于所述每个标定点对应的像素坐标与世界坐标之间的对应关系，计算得到所述当前待标定摄像机的摄像机模型。
[0352]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述装置还可以包括：
[0353]
第二记录模块，用于在所述当前待标定摄像机的摄像机模型包括多个标定位对应的摄像机模型的情况下，记录所述当前待标定摄像机与所述多个标定位对应的摄像机模型之间的对应关系。
[0354]
相应于上述第二种摄像机标定方法，本技术实施例还提供了第二种摄像机标定装置，下面对本技术实施例所提供的第二种摄像机标定装置进行介绍。
[0355]
如图13所示，一种摄像机标定装置，应用于标定系统中的移动设备，所述标定系统还包括中心平台，所述装置包括：
[0356]
标定任务获取模块1310，用于获取所述中心平台下发的标定任务，其中，所述标定任务为所述中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，所述标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；
[0357]
世界坐标获取模块1320，用于基于所述位置标识获取所述标定点的世界坐标；
[0358]
世界坐标发送模块1330，用于将所述世界坐标发送至所述中心平台。
[0359]
可见，在本技术实施例所提供的方案中，应用于标定系统中的移动设备，标定系统还包括中心平台，移动设备可以获取中心平台下发的标定任务，其中，标定任务为中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置，基于位置标识获取标定点的世界坐标，将世界坐标发送至中心平台。由于移动设备可以接收到中心平台基于拍摄图像的标定点生成的标定任务，并将获取的标定点的世界坐标返回至中心平台，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
[0360]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述世界坐标获取模块1320，可以包括：
[0361]
待标定数量获取子模块，用于获取所述标定任务包括的所确定的标定点的数量，作为待标定数量；
[0362]
世界坐标确定子模块，用于基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量；
[0363]
第二判断子模块，用于判断所记录的已确定世界坐标的标定点的数量是否达到所述待标定数量；
[0364]
第二返回子模块，用于如果未达到，返回所述基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量的步骤，直到所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到所述待标定数量。
[0365]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像；
[0366]
上述世界坐标获取模块1320，可以包括：
[0367]
世界坐标获取子模块，用于展示所述显示有所述位置标识的拍摄图像，以使用户基于所述拍摄图像中的位置标识，对所述位置标识所表示的物理位置进行定位，以获得所述标定点的世界坐标。
[0368]
作为本技术实施例的一种实施方式，上述装置还可以包括：
[0369]
世界坐标校准模块，用于在所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到所述待标定数量之后，基于所述当前待标定摄像机安装位置的世界坐标，确定是否需要校准所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标；
[0370]
校准的世界坐标获取模块，用于世界坐标如果需要校准所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标，获取所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标。
[0371]
本技术实施例还提供了一种摄像机标定系统，如图1所示，包括中心平台101和移动设备102，其中：
[0372]
所述中心平台101，用于获取当前待标定摄像机的拍摄图像；从所述拍摄图像中确定标定点，并记录所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务；下发所述标定任务至所述移动设备，以使所述移动设备执行所述标定任务，并基于所述位置标识返回所述标定点对应的世界坐标至所述中心平台；其中，所述标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置。
[0373]
可见，在本技术实施例所提供的方案中，应用于标定系统中的中心平台，标定系统还包括移动设备，中心平台可以获取当前待标定摄像机的拍摄图像；从拍摄图像中确定标定点，基于标定点生成当前待标定摄像机的标定任务，其中，标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置，下发标定任务至移动设备，以使移动设备执行标定任务，并基于位置标识返回标定点对应的世界坐标至中心平台。由于中心平台可以基于拍摄图像的标定点生成包括有标定点的位置标识的标定任务，并下发至移动设备，移动设备可以基于标定点的位置标识执行标定任务，并返回标定点对应的世界坐标，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
[0374]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述中心平台101，还可以用于在所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤之前，记录所述当前待标定摄像机的当前位姿，作为元标定位；确定所述当前待标定摄像机的类型；如果所述当前待标定摄像机为球机，基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位；如果需要新建标定位，调整所述当前待标定摄像机的位姿，并记录调整后的所述当前待标定摄像机的位姿，作为新建标定位；返回所述基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位的步骤，直到所记录的标定位的数量达到所述预设标定位数量。
[0375]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述中心平台101，具体可以用于基于所述当前待标定摄像机的类型，确定待选取的标定点的数量；基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点，并记录所选取的标定点的数量；判断所记录的标定点的数量是否达到所述待选取的标定点的数量；如果未达到，返回所述基于所述拍摄图像的图像特征，
从所述拍摄图像中选取标定点的步骤，直到所记录的标定点的数量达到所述待选取的标定点的数量。
[0376]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述中心平台101，还可以用于在所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤之后，基于预设待标定摄像机数量，确定是否需要进行下一个待标定摄像机的标定；如果需要进行下一个待标定摄像机的标定，将下一个待标定摄像机作为当前待标定摄像机；返回所述获取当前待标定摄像机的拍摄图像，直到不需要进行下一个待标定摄像机的标定，执行所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤。
[0377]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述中心平台101，具体可以用于从所述拍摄图像中确定标定点对应的位置，并在所述位置显示位置标识；记录所述位置标识在所述拍摄图像中的像素坐标，作为所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；基于显示有所述位置标识的拍摄图像，生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像。
[0378]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述中心平台101，还可以用于获取所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；针对每个标定点，记录该标定点的像素坐标与世界坐标之间的对应关系。
[0379]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述中心平台101，还可以用于基于所述每个标定点对应的像素坐标与世界坐标之间的对应关系，计算得到所述当前待标定摄像机的摄像机模型。
[0380]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述中心平台101，还可以用于在所述当前待标定摄像机的摄像机模型包括多个标定位对应的摄像机模型的情况下，记录所述当前待标定摄像机与所述多个标定位对应的摄像机模型之间的对应关系。
[0381]
所述移动设备102，用于获取所述中心平台下发的标定任务；基于所述位置标识获取所述标定点的世界坐标；将所述世界坐标发送至所述中心平台；其中，所述标定任务为所述中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，所述标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置。
[0382]
可见，在本技术实施例所提供的方案中，应用于标定系统中的移动设备，标定系统还包括中心平台，移动设备可以获取中心平台下发的标定任务，其中，标定任务为中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置，基于位置标识获取标定点的世界坐标，将世界坐标发送至中心平台。由于移动设备可以接收到中心平台基于拍摄图像的标定点生成的标定任务，并将获取的标定点的世界坐标返回至中心平台，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
[0383]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述移动设备102，具体可以用于获取所述标定任务包括的所确定的标定点的数量，作为待标定数量；基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量；判断所记录的已确定世界坐标的标定点的数量是否达到所述待标定数量；如果未达到，返回所述基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量的步骤，直到所记录的已确
定世界坐标的标定点的数量达到所述待标定数量。
[0384]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像；所述移动设备102，具体可以用于展示所述显示有所述位置标识的拍摄图像，以使用户基于所述拍摄图像中的位置标识，对所述位置标识所表示的物理位置进行定位，以获得所述标定点的世界坐标。
[0385]
作为本技术实施例的一种实施方式，所述移动设备102，还可以用于在所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到所述待标定数量之后，基于所述当前待标定摄像机安装位置的世界坐标，确定是否需要校准所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标；如果需要校准所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标，获取所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标。
[0386]
本技术实施例还提供了一种中心平台，如图14所示，包括：
[0387]
存储器1401，用于存放计算机程序；
[0388]
处理器1402，用于执行存储器1401上所存放的程序时，实现上述任一实施例所述的第一种摄像机标定方法步骤。
[0389]
并且上述中心平台还可以包括通信总线和/或通信接口，处理器1402、通信接口、存储器1401通过通信总线完成相互间的通信。
[0390]
可见，在本技术实施例所提供的方案中，应用于标定系统中的中心平台，标定系统还包括移动设备，中心平台可以获取当前待标定摄像机的拍摄图像；从拍摄图像中确定标定点，基于标定点生成当前待标定摄像机的标定任务，其中，标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置，下发标定任务至移动设备，以使移动设备执行标定任务，并基于位置标识返回标定点对应的世界坐标至中心平台。由于中心平台可以基于拍摄图像的标定点生成包括有标定点的位置标识的标定任务，并下发至移动设备，移动设备可以基于标定点的位置标识执行标定任务，并返回标定点对应的世界坐标，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
[0391]
上述中心平台提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0392]
通信接口用于上述中心平台与其他设备之间的通信。
[0393]
存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0394]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0395]
本技术实施例还提供了一种移动设备，如图15所示，包括：
[0396]
存储器1501，用于存放计算机程序；
[0397]
处理器1502，用于执行存储器1501上所存放的程序时，实现上述任一实施例所述的第二种摄像机标定方法步骤。
[0398]
并且上述移动设备还可以包括通信总线和/或通信接口，处理器1502、通信接口、存储器1501通过通信总线完成相互间的通信。
[0399]
可见，在本技术实施例所提供的方案中，应用于标定系统中的移动设备，标定系统还包括中心平台，移动设备可以获取中心平台下发的标定任务，其中，标定任务为中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置，基于位置标识获取标定点的世界坐标，将世界坐标发送至中心平台。由于移动设备可以接收到中心平台基于拍摄图像的标定点生成的标定任务，并将获取的标定点的世界坐标返回至中心平台，因此基于中心平台和移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。
[0400]
上述移动设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0401]
通信接口用于上述移动设备与其他设备之间的通信。
[0402]
存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0403]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0404]
在本技术提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一第一种摄像机标定方法的步骤或第二种摄像机标定方法的步骤。
[0405]
在本技术提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一第一种摄像机标定方法或第二种摄像机标定方法。
[0406]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字
用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)等。
[0407]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0408]
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、系统、设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0409]
以上所述仅为本技术的较佳实施例，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本技术的保护范围内。