一种摄像机标定方法、装置、系统、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种摄像机标定方法，其特征在于，应用于标定系统中的中心平台，所述标定系统还包括移动设备，所述方法包括：获取当前待标定摄像机的拍摄图像；从所述拍摄图像中确定标定点；基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；下发所述标定任务至所述移动设备，以使所述移动设备执行所述标定任务，并基于所述位置标识返回所述标定点对应的世界坐标至所述中心平台。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤之前，所述方法还包括：记录所述当前待标定摄像机的当前位姿，作为元标定位；确定所述当前待标定摄像机的类型；如果所述当前待标定摄像机为球机，基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位；如果需要新建标定位，调整所述当前待标定摄像机的位姿，并记录调整后的所述当前待标定摄像机的位姿，作为新建标定位；返回所述基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位的步骤，直到所记录的标定位的数量达到所述预设标定位数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤，包括：基于所述当前待标定摄像机的类型，确定待选取的标定点的数量；基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点，并记录所选取的标定点的数量；判断所记录的标定点的数量是否达到所述待选取的标定点的数量；如果未达到，返回所述基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点的步骤，直到所记录的标定点的数量达到所述待选取的标定点的数量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤之后，所述方法还包括：基于预设待标定摄像机数量，确定是否需要进行下一个待标定摄像机的标定；如果需要进行下一个待标定摄像机的标定，将下一个待标定摄像机作为当前待标定摄像机；返回所述获取当前待标定摄像机的拍摄图像，直到不需要进行下一个待标定摄像机的标定，执行所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤，还包括：从所述拍摄图像中确定标定点对应的位置，并在所述位置显示位置标识；记录所述位置标识在所述拍摄图像中的像素坐标，作为所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤，包括：
基于显示有所述位置标识的拍摄图像，生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；针对每个标定点，记录该标定点的像素坐标与世界坐标之间的对应关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述每个标定点对应的像素坐标与世界坐标之间的对应关系，计算得到所述当前待标定摄像机的摄像机模型。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前待标定摄像机的摄像机模型包括多个标定位对应的摄像机模型的情况下，记录所述当前待标定摄像机与所述多个标定位对应的摄像机模型之间的对应关系。9.一种摄像机标定方法，其特征在于，应用于标定系统中的移动设备，所述标定系统还包括中心平台，所述方法包括：获取所述中心平台下发的标定任务，其中，所述标定任务为所述中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，所述标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；基于所述位置标识获取所述标定点的世界坐标；将所述世界坐标发送至所述中心平台。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置标识获取所述标定点的世界坐标的步骤，包括：获取所述标定任务包括的所确定的标定点的数量，作为待标定数量；基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量；判断所记录的已确定世界坐标的标定点的数量是否达到所述待标定数量；如果未达到，返回所述基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标，并记录已确定世界坐标的标定点的数量的步骤，直到所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到所述待标定数量。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像；所述基于所述位置标识确定所述标定点的世界坐标的步骤，包括：展示所述显示有所述位置标识的拍摄图像，以使用户基于所述拍摄图像中的位置标识，对所述位置标识所表示的物理位置进行定位，以获得所述标定点的世界坐标。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所记录的已确定世界坐标的标定点的数量达到所述待标定数量之后，基于所述当前待标定摄像机安装位置的世界坐标，确定是否需要校准所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标；如果需要校准所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标，获取所述当前待标定摄像机的安装位置的世界坐标。13.一种摄像机标定装置，其特征在于，应用于标定系统中的中心平台，所述标定系统
还包括移动设备，所述装置包括：拍摄图像获取模块，用于获取当前待标定摄像机的拍摄图像；标定点确定模块，用于从所述拍摄图像中确定标定点；标定任务生成模块，用于基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；标定任务下发模块，用于下发所述标定任务至所述移动设备，以使所述移动设备执行所述标定任务，并基于所述位置标识返回所述标定点对应的世界坐标至所述中心平台。14.一种摄像机标定装置，其特征在于，应用于标定系统中的移动设备，所述标定系统还包括中心平台，所述装置包括：标定任务获取模块，用于获取所述中心平台下发的标定任务，其中，所述标定任务为所述中心平台基于从当前待标定摄像机的拍摄图像中确定的标定点生成的，所述标定任务至少包括所确定的标定点位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；世界坐标获取模块，用于基于所述位置标识获取所述标定点的世界坐标；世界坐标发送模块，用于将所述世界坐标发送至所述中心平台。15.一种摄像机标定系统，其特征在于，包括中心平台和移动设备，其中：所述中心平台，用于执行权利要求1至8任一所述的方法；所述移动设备，用于执行权利要求9至12任一所述的方法。16.一种中心平台，其特征在于，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1至8任一所述的方法。17.一种移动设备，其特征在于，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求9至12任一所述的方法。18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8或9至12任一所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种摄像机标定方法、装置、系统、设备及存储介质，该方法应用于标定系统中的中心平台，标定系统还包括移动设备，该方法包括：获取当前待标定摄像机的拍摄图像，从拍摄图像中确定标定点，基于标定点生成当前待标定摄像机的标定任务，其中，标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，位置标识用于表示标定点的物理位置，下发标定任务至移动设备，以使移动设备执行标定任务，并基于位置标识返回标定点对应的世界坐标至中心平台。基于中心平台与移动设备之间的交互，由一人即可完成对摄像机的标定，这样可以降低人力成本，提高标定工作效率。提高标定工作效率。提高标定工作效率。


技术研发人员：曲彤晖
受保护的技术使用者：杭州海康威视系统技术有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/10/11