自动分析装置的制作方法

1.本发明涉及具有分注机构的自动分析装置。


背景技术：

2.作为对分注喷嘴的停止位置的调整进行公开的文献，有以下那样的文献。
3.在专利文献1中，成为试剂分注探头的对位的标记的金属制的销设置于试剂架。控制部预先存储有表示销与试剂容器的口的相对位置关系的信息。当通过试剂分注探头检测到销的位置时，控制部根据检测到的销的位置将预先存储的表示相对位置关系的信息所表示的位置决定为吸引位置。而且，试剂库的隔热盖的一部分为可装卸盖，通过仅拆下可装卸盖进行探头对销的探索，能够保持试剂库的保温性。
4.另外，在专利文献2中，公开了将设置了具有导电性的突出部的位置调整夹具安装于容器设置部等，通过设置于分注部的静电电容传感器探索位置调整夹具，设定为基准位置。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2010-249601号公报
8.专利文献2：日本特开2015-87329号公报


技术实现要素：

9.发明所要解决的课题
10.在专利文献1中，控制部存储的试剂容器的口的位置信息是与一个销的位置的相对位置关系。因此，在试剂库和分注机构的相对位置关系发生变形时，以检测出的销的位置为基准决定的吸引位置有可能不是正确的吸引位置。另外，为了准备试剂分注探头探索销的空间，需要在位置调整前从试剂库取下可装卸盖，因此无法自动结束位置调整的全部工序。
11.另外，在专利文献2中，在进行分注部的位置调整时，在位置调整处理时安装的位置调整工具形成为能够插入到成为分注部的停止位置的检体容器设置部、试剂容器设置部的保持孔的形状，由此所设定的基准位置是停止位置本身。因此，对于基准位置确保适当的分注。但是，由于需要在位置调整的前后进行位置调整夹具的安装、拆卸，因此无法自动结束位置调整的全部工序。另外，关于作为基准位置的停止位置以外的停止位置(未设置夹具的保持孔)的位置的确定方法没有公开。
12.用于解决课题的手段
13.作为本发明的一个实施方式的自动分析装置具有：机构基座；分注机构，其配置在机构基座上，具有使分注喷嘴移动的至少1个水平驱动轴和1个垂直驱动轴；第一机构，其配置在机构基座上，具有使分注喷嘴停止的停止位置；控制部，其进行分注喷嘴与第一机构的停止位置的对位；以及数据存储部，在第一机构上设置有表示第一机构的预先决定的第一
位置以及第二位置的部件，分注机构的水平驱动轴使分注喷嘴在xy平面内移动，分注机构的垂直驱动轴使分注喷嘴在与xy平面垂直的z方向上移动，数据存储部存储指示所述停止位置在xy平面中的位置的位置调整值、指示表示第一位置的部件在xy平面中的位置的位置调整值、以及指示表示第二位置的部件在xy平面中的位置的位置调整值，利用分注喷嘴检测部件，由此检测第一位置以及第二位置，控制部根据存储在数据存储部中的指示xy平面中的位置的位置调整值所示的停止位置、第一位置和第二位置之间的位置关系、使用分注喷嘴检测出的第一位置在xy平面中的位置和第二位置在xy平面中的位置，来计算指示停止位置在xy平面中的位置的位置调整值的校正值。
14.发明效果
15.能够在短时间内自动地校正基于分注机构与第一机构的相对位置的变动的位置偏移。上述以外的课题、结构及效果通过以下的实施方式的说明而明确。
附图说明
16.图1是自动分析装置的整体结构例。
17.图2是具有两个水平驱动轴的分注机构的结构例。
18.图3是表示分注喷嘴与圆筒状部件接触的情形的图。
19.图4a是表示机构基座正常的状态下的分注机构和反应盘的图。
20.图4b是表示在机构基座产生了变形的状态下的分注机构和反应盘的图。
21.图4c是表示在机构基座产生了变形的状态下的分注机构和反应盘的图。
22.图5是表示实施例1中的反应盘上的圆筒状部件及反应容器的配置的图。
23.图6a是实施例1的分注喷嘴的水平定位方法的流程图。
24.图6b是实施例1的分注喷嘴的水平定位方法的流程图。
25.图7a是用于说明校正值的计算方法的图。
26.图7b是用于说明校正值的计算方法的图。
27.图8a是表示实施例2中的试剂盘上的圆筒状部件的配置的图。
28.图8b是表示实施例2中的试剂盘上的圆筒状部件的配置的图。
29.图9是实施例2的分注喷嘴的水平定位方法的流程图。
30.图10是实施例3的分注喷嘴的垂直定位方法的流程图。
31.图11是表示实施例4中的试剂盘上的台状部件的配置的图。
32.图12是实施例4的分注喷嘴的垂直定位方法的流程图。
33.图13是具有一个水平驱动轴的分注机构的结构例。
34.图14是表示实施例5中的反应盘上的圆筒状部件及反应容器的配置的图。
35.图15是实施例5的分注喷嘴的水平定位方法的流程图。
36.图16a是圆筒状部件位于第一位置时的反应盘的俯视图。
37.图16b是圆筒状部件位于第二位置时的反应盘的俯视图。
具体实施方式
38.基于附图详细说明用于实施本发明的方式。以下说明的实施方式只不过是一例，其构成要素、要素步骤除了特别明示或原理上明确的情况以外，不是必须的。
39.图1表示自动分析装置的整体结构例。作为主要的结构，自动分析装置具有试样搬送机构19、搭载试剂瓶12的试剂盘11、搭载反应容器2的反应盘1、试样分注机构13、14、试剂分注机构7、8、9、10、搅拌机构5、6、分光光度计4、清洗机构3、清洗槽15、16、30、31、32、33、试剂用泵20、试样用泵21、清洗用泵22。另外，具备：控制部41，其控制自动分析装置各部；数据存储部42，其存储各种数据；输入部43，其从外部向数据存储部42输入所需的数据；测定部44，其根据由分光光度计4得到的光量计算吸光度；解析部45，其根据吸光度算出成分量；以及输出部46，其向外部显示并输出所解析的成分量数据等。
40.试样搬送机构19搬送能够搭载一个以上的容纳有分析对象的试样(液体)的试样容器17的架(搬送部件)18。在试剂盘11上，沿周向排列配置有容纳用于试样的分析的试剂(液体)的多个试剂瓶12。在反应盘1上，沿周向排列配置有使试样与试剂混合并反应的多个反应容器2。试样分注机构13、14分别从由试样搬送机构19搬送到试样分注位置的试样容器17向反应容器2分注试样。试剂分注机构7、8、9、10分别从试剂瓶12向反应容器2分注试剂。搅拌机构5、6搅拌分注到反应容器2的试样与试剂的混合液(反应液)。分光光度计4接收从未图示的光源经由反应容器2的反应液得到的透射光或散射光。清洗机构3清洗使用过的反应容器2。试样喷嘴清洗槽15、16分别配置在试样分注机构13、14的工作范围内，利用清洗水清洗试样喷嘴13a、14a。同样地，试剂喷嘴清洗槽30、31、32、33分别配置在试剂分注机构7、8、9、10的工作范围内，利用清洗水清洗试剂喷嘴7a、8a、9a、10a。此外，在试剂分注机构7、8、9、10的附近配置有进行分注喷嘴的定位的圆筒状部件(圆筒)61。关于圆筒状部件61的构造、利用了圆筒状部件61的定位处理在后面叙述。
41.按照如下步骤，进行试样的成分量的分析。首先，利用试样分注机构13(14)的试样喷嘴13a(14a)，将载置在由试样搬送机构19搬送到反应盘1附近的架18上的试样容器17内的试样分注到反应盘1上的反应容器2中。接着，利用试剂分注机构7(8、9、10)的试剂喷嘴7a(8a、9a、10a)，将用于分析的试剂从试剂盘11上的试剂瓶12分注到先分注了试样的反应容器2中。接着，利用搅拌机构5(6)对反应容器2内的试样与试剂的混合液进行搅拌。然后，测定部44使从光源产生的光透过装有搅拌后的混合液的反应容器2，利用分光光度计4测定透射光或散射光的光度，将得到的吸光度数据存储于数据存储部42。解析部45基于校准曲线数据和朗伯比尔定律来解析所积蓄的吸光度数据。通过该解析，能够分析试样中所含的成分量。自动分析装置各部的控制、分析所需的数据从输入部43输入到数据存储部42，另外，各种数据、解析结果从输出部46显示和/或输出。
42.此外，以上是自动分析装置进行生物化学分析的情况下的结构例，测定机构根据自动分析装置执行的解析内容而不同。作为在自动分析装置中使用的测定方法，已知有使用通过与试样中的分析对象成分反应而改变反应液的颜色那样的试剂的分析方法(比色分析)、使用在与试样中的分析对象成分直接或间接地特异性结合的物质上附加了标记体的试剂并对标记体进行计数的分析方法(免疫分析)等，但均包括利用分注机构将容纳于试样容器的试样或容纳于试剂瓶的试剂分注到反应容器并使其混合的工序。在能够执行包括分注工序的分析的自动分析装置中，能够应用本实施例的分注机构。
43.图2表示实施例1～4的分注机构的结构例。在本分注机构中，在能上下(z轴方向)驱动的轴51的上端位置，以在xy面内能够旋转的方式安装有θ1臂52的一端部。另外，θ2臂53的一端部以在xy面内能够旋转的方式安装于θ1臂52的自由端即另一端部。另外，在θ2臂53的
自由端即另一端部以向z轴方向下方延长的方式安装有分注喷嘴54。z轴方向是与xy面垂直的方向。另外，分注喷嘴54和注射器55经由管56连接。管56从轴51的台座通过轴51、θ1臂52、θ2臂53，与分注喷嘴54的一端侧连接。在注射器55上可移动地安装有用于改变其内容积的柱塞57。根据柱塞57的移动位置，从分注喷嘴54的前端进行试样或试剂的吸引或排出。另外，分注喷嘴54与静电电容式的接触检测器58连接，能够检测分注喷嘴54与试样、试剂等导电体接触的情况。
44.图3表示分注喷嘴54与圆筒状部件(以下，简称为圆筒)61的内壁面62接触的情形。圆筒61是用于进行分注喷嘴54的定位的部件，设置在自动分析装置的反应盘1上以及试剂盘11上(参照图1)。在此，图3上部是从水平方向观察的图(侧视图)，下部是从垂直方向观察的图(俯视图)。
45.在本实施例中，使分注喷嘴54与圆筒61的内壁面62至少三点接触，根据此时的θ1臂52以及θ2臂53的移动量，计算分注机构与圆筒61的中心位置的相对位置。此外，在此将接触点数设为3个以上是考虑圆筒61的内径的偏差而为了仅根据内周上的点的位置来推定圆筒61的中心位置。当分注机构与反应盘1或试剂盘11的相对位置发生变化时，分注喷嘴54与反应盘1或试剂盘11上的圆筒61的内壁面62接触时的θ1臂52及θ2臂53的移动量发生变化。通过确定使分注喷嘴54与圆筒61实际接触的状态下的位置，能够高精度地推定位置信息。
46.分注机构与反应盘1或试剂盘11的相对位置变化的主要原因在于，由于输送、经时变化等，自动分析装置整体的载荷平衡发生变化，机构基座35变形。图4a～图4c表示根据机构基座35的状态而变化的分注机构与反应盘1的相对位置。
47.图4a表示机构基座35正常的状态。在安装自动分析装置时，进行分注喷嘴54与反应容器2以及试剂瓶12的对位。在安装时的对位中，针对分注喷嘴54的每个停止位置，在实际设备中求出用于吸收制作时、组装时的误差的位置调整值，并作为位置信息数据存储于数据存储部42。在该对位时，对于分别安装于反应盘1以及试剂盘11的圆筒61，也使分注喷嘴54与圆筒61的内周接触，计算各自的中心位置。将计算出的正常状态下的圆筒61的中心位置作为圆筒61的位置调整值存储在数据存储部42中。
48.图4b和图4c表示机构基座35变形的状态的例子。分注机构和反应盘1以及试剂盘11分别设置在机构基座35上的不同的位置，因此由于机构基座35的变形而在相对位置产生偏移。因此，如果不对θ1臂52以及θ2臂53的移动量校正该偏移的量，则无法使分注喷嘴54向反应容器2以及试剂瓶12的正确位置移动。此外，成为分注对象的反应容器2和圆筒61均设置于反应盘1，成为分注对象的试剂瓶12和圆筒61均设置于试剂盘11，因此不会因机构基座35的变形的影响而相对位置发生偏移。因此，能够使用圆筒61求出分注机构与反应盘1或试剂盘11的相对位置的偏移量，并作为关于分注位置的位置调整值的校正值。
49.圆筒61为金属制即可。这是为了利用用于检测分注喷嘴54是否与检体、试剂这样的液面接触而原本搭载于分注机构的静电电容式的接触检测器58。由此，无需追加新的传感器、电路基板就能够检测分注喷嘴54与圆筒61的接触。此外，这是一个例子，作为检测分注喷嘴54与液面的接触那样的接触检测器，已知有导通检测器、压力式、碰撞检测式、激光位移式等，本实施例在这些情况下也能够应用，圆筒61的材料使用搭载于分注机构的现有的接触检测器能够检测的材料即可。
50.实施例1
51.作为实施例1，说明关于反应盘的分注位置的位置信息数据中的水平位置校正方法。实施例1的自动分析装置搭载有多个分注机构，该分注机构具有使分注喷嘴在水平面内移动的两个水平驱动轴和使分注喷嘴在垂直方向上移动的一个垂直驱动轴。具体而言，是图1所示的4个试剂分注机构7、8、9、10和2个试样分注机构13、14。分注机构的台数、种类不限于上述。
52.图5示出了反应盘1、安装于反应盘1的反应容器2以及圆筒61a、61b、61c。上部为侧视图，下部为俯视图。当反应盘1旋转时，安装于反应盘1的反应容器2与圆筒61a、61b、61c在保持相互的相对位置关系的状态下移动。
53.图6a例示了试剂分注机构7的分注喷嘴(试剂喷嘴)的水平定位方法的流程图。分注机构7的调整例如在每次装置启动时由控制部41自动开始。另外，在发生了机构基座35有可能发生变形的现象的情况下，控制部41自动地执行本流程，从而能够避免在产生了分注喷嘴54的位置偏移的状态下继续进行分析。并且，用户也可以在任意的定时从输入部43指示本流程的执行。
54.首先，使反应盘1旋转，使圆筒61a、61b移动到试剂喷嘴7a的能够动作的范围(步骤101)。此时，使反应盘1旋转，以便使用于校正量的计算的圆筒61在实施本流程时始终来到相同的位置。控制部41读出存储于数据存储部42的关于圆筒61a的位置信息数据(位置调整值)，使试剂喷嘴7a向圆筒61a的内壁面内侧水平移动。由于位置调整值被校正为在上次位置调整时试剂喷嘴7a移动到圆筒61a的中心位置，所以即使产生了某种变形，通常也能够使试剂喷嘴7a移动到圆筒61a的内壁面内。接着，驱动分注机构的轴，以使试剂喷嘴7a的前端移动到比圆筒61a的上表面低的位置。在试剂喷嘴7a的前端进入了圆筒61a的内壁面内的状态下，驱动θ1臂及θ2臂，使试剂喷嘴7a与圆筒61a的内壁面接触。在改变接触点的同时至少重复3次，由此计算圆筒61a的中心位置x
c1
、y
c1
(步骤102)。将计算出的圆筒61a的中心位置x
c1
、y
c1
存储在数据存储部42中(步骤103)。
55.接着，控制部41读出存储于数据存储部42的关于圆筒61b的位置信息数据(位置调整值)，使试剂喷嘴7a向圆筒61b的内壁面内侧水平移动。接着，驱动分注机构的轴，以使试剂喷嘴7a的前端移动到比圆筒61b的上表面低的位置。在试剂喷嘴7a的前端进入了圆筒61b的内壁面内的状态下，驱动θ1臂及θ2臂，使试剂喷嘴7a与圆筒61b的内壁面接触。在改变接触点的同时至少重复3次，由此计算圆筒61b的中心位置x
c2
、y
c2
(步骤104)。将计算出的圆筒61b的中心位置x
c2
、y
c2
存储在数据存储部42中(步骤105)。
56.控制部41基于存储于数据存储部42的设置于反应盘1的两个圆筒61(在该例中为圆筒61a、61b)的中心位置与反应容器2的中心位置的位置关系，求出用于校正基于机构基座35的变形的位置偏移的校正值。关于其详细情况，使用图7a～图7b进行说明。
57.图7a～图7b的坐标原点是θ1臂52的旋转轴。图7a表示正常状态(上次位置调整时)下的反应容器2、圆筒61a、61b的中心位置的坐标。反应容器2的中心位置是用于分注喷嘴54向反应容器2分注的停止位置。图7b示出了位置偏移后(上次位置调整时以后，机构基座35产生了变形的情况)的反应容器2、圆筒61a、61b的中心位置的坐标。
58.在此，反应容器2、圆筒61a、61b均搭载于反应盘1，因此不受机构基座35的变形的影响。即，在图7a和图7b中，反应容器2、圆筒61a、61b的中心位置的位置关系没有变化。因此，将由位置偏移引起的反应容器2的中心位置的移动作为以反应容器2、圆筒61a、61b的中
心位置为顶点的三角形的旋转移动与平行移动的组合来计算。以下示出了计算例，在该计算例中，将连结圆筒61a、61b的中心位置的边的中点o作为移动的基准点来计算。
59.正常状态下的圆筒61彼此所成的角θ由(数式1)表示，位置偏移后的圆筒61彼此所成的角θ’由(数式2)表示，三角形的旋转量δθ＝(θ
’‑
θ)由(数式3)表示。
60.[数式1]
[0061][0062]
[数式2]
[0063][0064]
[数式3]
[0065][0066]
在位置偏移前后三角形的形状不变，因此通过使图7a中的以基准点o为原点的反应容器2的中心位置的坐标旋转δθ，并平行移动至图7b中的基准点o的位置，能够计算图8b中的反应容器2的中心位置的坐标。具体而言，能够通过(数式4)来计算。
[0067]
[数式4]
[0068][0069]
控制部41基于计算出的位置偏移后的反应容器2的中心位置坐标x’、y’和位置偏移前的反应容器2的中心位置坐标x、y，计算校正值。对数据存储部42中存储的指示试剂喷嘴7a向反应容器2分注的停止位置在xy平面中的位置的位置调整值加上计算出的校正值，由此更新位置信息数据(步骤106)。由此，无论机构基座35的变形如何，都能够将试剂分注机构7的试剂喷嘴7a定位于反应容器2的中心位置。
[0070]
如上所述，试剂分注机构7被正确地定位于反应容器2，之后，由此进行是否能够正确地进行自动分析装置的分注动作的确认。
[0071]
首先，在对位置调整值加上校正值来使试剂喷嘴7a移动的情况下，判定是否未超过预先规定的分注喷嘴的动作范围(步骤107)。例如，在自动分析装置的动作周期中，在用于向目标位置移动而允许的限制时间内无法移动的情况下，判定为超过动作范围。在不能移动的情况下(步骤107中的“否”)，向输出部46输出错误，向用户警告异常(步骤109)。
[0072]
在能够移动的情况下(步骤107中的“是”)，判定校正值是否在预先通过实验确认的不对分注精度造成影响的校正量的范围以下(步骤108)。例如，若分注时的两个臂的打开角变大，则臂的挠曲的影响表现得较大，因此可能引起试剂喷嘴7a的位置从反应容器2的中心偏移。由此，例如可能产生如下情况：排出的试剂落到反应容器2的侧壁而导致分注量变化，或者因臂的挠曲而导致分注喷嘴向反应容器2的溶液的突入量变化，无法适当地进行分注喷嘴的清洗。在校正值达到了对分注精度造成影响的校正量的情况下(在步骤108中的“否”)，设为不能分注/清洗而向输出部46输出错误，对用户警告异常(步骤109)。
[0073]
在能够分注/清洗的情况下(在步骤108中的“是”)，向输出部46输出校正完成，向
用户传递没有错误地完成了校正(步骤110)。另外，步骤107的检查和步骤108的检查的顺序是任意的，可以相反，也可以并行地进行。之后，对其他分注机构也判定校正是否完成(步骤111)，在未完成的情况下进行其他分注机构的调整(步骤112)。如果对所有分注机构完成校正动作，则转移到能够分析的状态。
[0074]
这样，对于其他分注机构，也能够以与图6a所示相同的顺序进行动作量的校正(步骤112)。在此，在如图2所示的分注机构那样具有两个旋转轴的臂机构的情况下，若θ1臂52与θ2臂53所成的角接近180
°
，则臂的挠曲的影响变大，分注喷嘴54的移动精度降低。因此，在进行校正处理的情况下，也优选两个臂的打开角度为与进行分注动作时的打开角度没有较大变化的程度。另一方面，在图1的自动分析装置的情况下，具有4个试剂分注机构和2个试样分注机构，为了校正的计算，优选设置于反应盘1的圆筒61在多个分注机构中尽可能共用。因此，在该例中，如图5的下部所示，在反应盘1上设置三个圆筒61a～61c，各分注机构选择位于校正量的计算精度不降低的程度的位置的圆筒61，用于校正量的计算。
[0075]
在图6a中示出了试剂分注机构7的校正的例子，但其他试剂分注机构8、9、10的校正也相同。步骤101的反应盘1的旋转量是与各试剂分注机构的分注位置一致的旋转量，在上述那样使用对各个试剂分注机构选择的两个圆筒61进行校正量计算处理这一点上不同。
[0076]
图6b表示试样分注机构13、14的校正的例子。在试样分注机构13、14的两个水平驱动轴之一是使分注喷嘴水平移动的线性机构、另一个是使分注喷嘴旋转移动的旋转机构这一点上，与双方都是旋转机构的试剂分注机构不同。然而，校正方法相同。另外，在该情况下，由于试样分注机构13、14的分注位置相同，所以最初使反应盘1旋转，之后，对各个试样分注机构进行校正量的计算。
[0077]
以上，在实施例1中，关于具备两个水平驱动轴的分注机构，说明了校正分注喷嘴相对于反应容器2的水平方向的位置偏移的方法。
[0078]
实施例2
[0079]
作为实施例2，说明关于试剂盘的分注位置的位置信息数据中的水平位置校正方法。实施例2的试剂分注机构7、8、9、10具有使分注喷嘴在水平面内移动的两个水平驱动轴和使分注喷嘴在垂直方向上移动的一个垂直驱动轴。在实施例2中，与实施例1同样地，在试剂盘11上设置圆筒61，使用圆筒61进行水平位置的校正。
[0080]
图8a、图8b示出了为了对位而搭载于试剂盘11的圆筒61的配置。试剂盘11沿着内径方向具有两列试剂容纳空间(内周侧容纳空间11i、外周侧容纳空间11o)。在试剂盘盖73设置有用于在分析动作中分注喷嘴54访问试剂瓶12的试剂吸引孔74。通过使试剂盘11旋转，用于位置信息数据的校正的圆筒61的组合能够移动到在俯视图中能够从试剂吸引孔74窥视的位置。因此，在以下说明的流程的实施中，也能够不开闭试剂盘盖73地使分注喷嘴访问圆筒61。
[0081]
图8a示出了为了对外周侧容纳空间11o的试剂瓶进行分注位置的定位而使用的圆筒61d、61e的配置，图8b示出了为了对内周侧容纳空间11i的试剂瓶进行分注位置的定位而使用的圆筒61f、61g的配置。圆筒61的配置位置并不限定于该例。如果圆筒61配置在能够从试剂吸引孔74窥视的位置、且如在实施例1中说明的那样分注机构的臂的挠曲的影响小、能够高精度地调整分注位置的位置，则没有问题。另外，圆筒61d～g以配置在与试剂瓶的盖大致相同的高度的方式配置在试剂盘结构物11s上。另外，作为圆筒61d～g，使用没有底面的
类型。也可以与实施例1同样地使用具有底面的类型。
[0082]
图9表示试剂分注机构的分注喷嘴的水平定位方法的流程图。本流程与实施例1相同，对相同的处理使用相同的附图标记，省略重复的说明。在此，在进行了试剂盘的外周侧容纳空间相对于试剂瓶的定位之后，进行试剂盘的内周侧容纳空间相对于试剂瓶的定位，但该顺序也可以相反。
[0083]
在步骤101中，使试剂盘11旋转，使利用于定位的圆筒61(在外周侧为圆筒61d、61e，在外周侧为圆筒61f、61g)向调整对象的试剂分注机构的分注喷嘴54能够穿过试剂吸引孔74而访问的位置移动。在实施例2中，试剂瓶12、圆筒61均搭载于试剂盘11，因此能够利用不受机构基座35的变形的影响的情况来求出校正值。即，在步骤106中，在实施例2中，通过替换为位置偏移后的试剂瓶12的开口的中心位置坐标x’、y’、位置偏移前的试剂瓶12的开口的中心位置坐标x、y，能够按照使用图7a、图7b说明的方法来计算校正值。在存在多个试剂瓶12的开口的情况下，对各个开口进行。
[0084]
在如图1所示的自动分析装置那样具有多个试剂分注机构的情况下，对各个试剂分注机构执行图9的流程。
[0085]
如上所述，在实施例2中，关于具备两个水平驱动轴的分注机构，说明了校正分注喷嘴相对于试剂瓶12的位置偏移的方法。
[0086]
实施例3
[0087]
作为实施例3，说明关于反应盘的分注位置的位置信息数据中的垂直位置校正方法。与实施例1同样地，分注机构具有两个水平驱动轴和一个垂直驱动轴。
[0088]
如图4a～图4c所示，由于机构基座35的变形，在垂直方向上也产生位置偏移。因此，在实施例3中，使用用于水平位置校正的圆筒61来进行垂直位置校正。
[0089]
图10表示分注喷嘴的垂直定位方法的流程图。本流程的实施定时也与实施例1相同。
[0090]
首先，使反应盘1旋转，使圆筒61a、61b移动到试剂喷嘴7a、8a能够动作的范围(步骤201)。控制部41读出存储在数据存储部42中的位置信息数据(位置调整值)，使试剂喷嘴7a向圆筒61b的内壁面内侧水平移动，使试剂喷嘴8a向圆筒61a的内壁面内侧水平移动。接着，以试剂喷嘴7a与圆筒61b的底面接触、试剂喷嘴8a与圆筒61a的底面接触的方式驱动轴51，将驱动量保存到数据存储部42(步骤202、203)。
[0091]
接着，在驱动轴51以使试剂喷嘴7a、8a移动到比圆筒61的上表面高的位置之后，使反应盘1旋转，使圆筒61b、61c移动到试样喷嘴13a、14a能够动作的范围(步骤204)。同样地，以试样喷嘴13a与圆筒61b的底面接触、试样喷嘴14a与圆筒61c的底面接触的方式驱动轴51，将驱动量保存到数据存储部42(步骤205、206)。
[0092]
接着，在驱动轴51以使试样喷嘴13a、14a移动到比圆筒61的上表面高的位置之后，使反应盘1旋转，使圆筒61a、61c移动到试剂喷嘴9a、10a能够动作的范围(步骤207)。同样地，以试剂喷嘴9a与圆筒61a的底面接触、试剂喷嘴10a与圆筒61c的底面接触的方式驱动轴51，将驱动量保存到数据存储部42(步骤208、209)。
[0093]
根据对于圆筒61的向垂直方向的驱动量的变化，对指示相对于停止位置的向垂直方向的驱动量的位置调整值进行校正，由此分注机构正确地定位于反应容器2，以后，由此进行自动分析装置的分注动作是否能够正确地进行的确认(步骤211～214)。该处理的内容
与实施例1(图6a的流程图中的步骤107～110)相同，因此省略重复的说明。
[0094]
各分注机构选择设置于反应盘1的圆筒61中的能够最高精度地进行垂直位置检测的圆筒61来进行本流程即可。
[0095]
以上，在实施例3中，对于具备两个水平驱动轴的分注机构，说明了校正分注喷嘴相对于反应容器2的垂直方向的位置偏移的方法。
[0096]
实施例4
[0097]
作为实施例4，说明关于试剂盘的分注位置的位置信息数据中的垂直位置校正方法。与实施例1同样地，分注机构具有两个水平驱动轴和一个垂直驱动轴。
[0098]
如图8a、图8b所示，用于校正水平位置的圆筒61配置在与试剂瓶的盖同等的高度。然而，为了用尽容纳于试剂瓶12的试剂，优选即使在试剂的余量变少的状态下，分注喷嘴也在垂直方向上正确地对位。因此，关于试剂盘，与用于水平方向的对位的圆筒状部件不同，将用于垂直方向的对位的台状部件(台座)64配置在试剂盘11的底面或该底面的附近。在图11中示出了该情况。
[0099]
台座64a是用于进行外周侧容纳空间相对于试剂瓶的定位的部件，台座64b是用于进行内周侧容纳空间相对于试剂瓶的定位的部件，通过使试剂盘11旋转，台座64a、64b能够在俯视图中移动到能够从试剂吸引孔74窥视的位置。因此，在该情况下，也能够不开闭试剂盘盖73地使分注喷嘴访问台座64。
[0100]
图12表示试剂分注喷嘴的垂直定位方法的流程图。本流程与实施例3相同，对相同的处理使用相同的附图标记，省略重复的说明。在该情况下，通过分别访问外周侧的台座64a和内周侧的台座64b(步骤221、222)，能够进行外周侧容纳空间相对于试剂瓶的垂直方向的定位和内周侧容纳空间相对于试剂瓶的垂直方向的定位。该顺序也可以相反。对各个试剂分注机构进行图12的流程。
[0101]
以上，在实施例4中，关于具备两个水平驱动轴的试剂分注机构，说明了校正分注喷嘴相对于试剂瓶12的垂直方向的位置偏移的方法。
[0102]
实施例5
[0103]
作为实施例5，对具有一个水平驱动轴和一个垂直驱动轴的分注机构的情况下的分注喷嘴向反应容器2的水平定位方法进行说明。图13表示实施例5的分注机构的例子。在本分注机构中，在能上下(z轴方向)驱动的轴51的上端位置，θ1臂52的一端部安装为能够在xy面内旋转。另外，在θ1臂52的自由端即另一端部以向z轴方向下方延长的方式安装有分注喷嘴54。对于与图2相同的结构用相同的附图标记表示，省略重复的说明。
[0104]
图14示出了反应盘1和安装于反应盘1的反应容器2及圆筒61。在此，示出了一个圆筒61安装于反应盘1的例子。
[0105]
在实施例5中的分注机构的情况下，由于仅具有一个水平驱动轴，因此通过分注机构的驱动，能够使分注喷嘴54与圆筒61的内壁面62最多仅在2点接触。因此，在实施例5中，为了计算分注机构与圆筒61的中心位置的相对位置，驱动分注机构和反应盘1双方。
[0106]
图15是实施例5的分注喷嘴的水平定位方法的流程图。本流程的实施定时也与实施例1相同。
[0107]
首先，使反应盘1旋转，使圆筒61移动到分注喷嘴54能够动作的范围的第一位置(步骤301)。第一位置在实施本流程时始终是相同的位置。该状态(俯视图)如图16a所示。控
制部41读出存储于数据存储部42的位置信息数据(位置调整值)，使分注喷嘴54向圆筒61的内壁面内侧水平移动。接着，驱动轴51以使分注喷嘴54的前端移动到比圆筒61的上表面低的位置。在分注喷嘴54的前端进入到圆筒61的内壁面内的状态下，驱动θ1臂52，使分注喷嘴54与圆筒61的内壁面接触。由此得到2个接触点的位置信息。使反应盘1稍微旋转(图16a中用箭头70a表示)，重复2次以上该动作。通过进行以反应盘1的旋转量将使反应盘1旋转而取得的接触点的坐标逆旋转移动的坐标变换，能够得到圆筒61位于第一位置时的接触点的位置信息。通过以上处理，得到3点以上的接触点相对于位于第一位置的圆筒61的位置信息，计算圆筒61的中心位置x
c1
、y
c1
(步骤302)。反应盘1的旋转量的误差成为圆筒61的中心位置的误差，因此优选步骤302中的反应盘1的旋转量尽可能小。将计算出的圆筒61的中心位置x
c1
、y
c1
存储在数据存储部42中(步骤303)。
[0108]
而且，在驱动轴51以使分注喷嘴54的前端移动到比圆筒61的上表面高的位置后，使反应盘1旋转，使圆筒61移动到分注喷嘴54能够动作的范围且与第一位置不同的第二位置(步骤304)。第二位置在实施本流程时也始终是相同的位置。该状态(俯视图)如图16b所示。关于圆筒61位于第二位置的情况，也与位于第一位置的情况同样地，算出圆筒61的中心位置x
c2
、y
c2
(步骤305)，将算出的圆筒61的中心位置x
c2
、y
c2
存储在数据存储部42中(步骤306)。
[0109]
在此，使圆筒61从第一位置向第二位置移动时的反应盘1的旋转量比求出圆筒61的中心位置时的反应盘的旋转量大(图16a、图16b)。由此，能够提高对位的精度。
[0110]
在实施例5中，反应容器2、圆筒61均搭载于反应盘1，因此能够利用不受机构基座35的变形的影响的情况来求出校正值。具体而言，在步骤307中，能够按照使用图7a、图7b说明的方法来计算校正值。
[0111]
步骤308～步骤311的处理的内容与实施例1(图6a的流程图中的步骤107～步骤110)相同，因此省略重复的说明。
[0112]
以上，在实施例5中，说明了对于具备一个水平驱动轴的分注机构，校正分注喷嘴相对于反应容器2的水平方向的位置偏移的方法。另外，在该例子中，使1个圆筒61移动而生成图7a、图7b所示的三角形的2个顶点，计算校正值，但也可以在上述的第一位置和第二位置分别配置圆筒61，不需要进行步骤304。
[0113]
以上，基于实施例1～5对本发明进行了说明。本发明不限于以上的实施例，包含各种变形例。例如，圆筒状部件61的形状也可以不是圆筒，只要是成为用于在xy平面中高精度地确定位置的标记的部件即可。如果能够以必要的精度确定位置，则分注喷嘴54不为了探索这样的部件而以接触为必要条件。另外，即使在使分注喷嘴54接触来探索部件的情况下，分注机构的构造也可以具有双轴直线驱动轴臂，也可以具有由直线驱动轴和旋转驱动轴构成的双轴臂。
[0114]
另外，只要成为标记的位置(图7a、图7b所示的圆筒61的中心位置)最低能够搜索两处即可。在实施例中，示出了设置多个部件来设定成为多个标记的位置的情况和使盘旋转而设定成为多个标记的位置的情况这两种情况，但也可以采用任意一种情况。另外，也可以将多个部件设置于没有旋转机构的机构，将本发明应用于该机构与分注设备的对位。
[0115]
另外，反应盘1、试剂盘11以及分注机构7、8、9、10、13、14是分别独立的机构，因此也能够并行地实施实施例1～实施例5。
[0116]
上述的实施例是为了容易理解地说明本发明而详细地进行了说明的例子，未必限定于具备所说明的全部结构。另外，能够将某实施例的一部分置换为其他实施例的结构，另外，也能够对某实施例的结构添加其他实施例的结构。另外，对于各实施例的结构的一部分，也可以追加、删除或置换其他结构。
[0117]
另外，上述的各结构、功能、处理部也可以将它们的一部分或者全部例如作为集成电路等其他硬件来实现。另外，上述的各结构、功能等也可以通过处理器解释并执行实现各个功能的程序来实现。即，也可以作为软件来实现。实现各功能的程序、表、文件等信息能够保存于存储器、硬盘、ssd(solid state drive：固态硬盘)等存储装置、ic卡、sd卡、dvd等存储介质。
[0118]
另外，控制线、信息线表示说明上认为需要的线，并不表示产品上需要的全部控制线、信息线。实际上可以认为几乎所有的结构相互连接。
[0119]
附图标记说明
[0120]1…
反应盘、2
…
反应容器、3
…
清洗机构、4
…
分光光度计、5、6
…
搅拌机构、7、8、9、10
…
试剂分注机构、7a、8a、9a、10a
…
试剂喷嘴、11
…
试剂盘、11i
…
内周侧容纳空间、11o
…
外周侧容纳空间、11s
…
试剂盘结构物、12
…
试剂瓶、13、14
…
试样分注机构、13a、14a
…
试样喷嘴、15、16
…
试样喷嘴清洗槽、17
…
试样容器、18
…
架(搬送部件)、19
…
试样搬送机构、20
…
试剂用泵、21
…
试样用泵、22
…
清洗用泵、30、31、32、33
…
试剂喷嘴清洗槽、35
…
机构基座、41
…
控制部、42
…
数据存储部、43
…
输入部、44
…
测定部、45
…
解析部、46
…
输出部、51
…
轴、52
…
θ1臂、53
…
θ2臂、54
…
分注喷嘴、55
…
注射器、56
…
管、57
…
柱塞、58
…
接触检测器、61、61a、61b、61c、61f、61g
…
圆筒状部件、62
…
内壁面、64a、64b
…
台状部件、70
…
箭头、73
…
试剂盘盖、74
…
试剂吸引孔。