车辆的行驶控制系统、用于该系统的服务器装置及车辆的制作方法

1.本发明涉及一种车辆的行驶控制系统、用于该系统的服务器装置及车辆。


背景技术：

2.设置于专利文献1的车辆的控制系统在车辆间发送被确定为自动驾驶车不行进的区域的不行进区域的计划。
3.专利文献2公开了在移动的车彼此间进行通信的车车间通信系统。并且，公开了：在进行车道变更情况下，通过搭载于本车的传感器单元确定变更对象车道的后续直行车，使用后续直行车的识别编号并以单播方式发送对后续直行车要求车道变更的信息，在车载通信器以单播方式从后续直行车接收到了解车道变更内容的回复后，通过本车的行驶的控制进行车道变更。
4.在这些技术中，认为由于各车辆将自律的行驶控制的内容通知给周围的其他的车辆，因此对于碰撞的避免或抑制能够达到一定程度的效果。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：国际公开第2018/179237号
8.专利文献2：国际公开第2016/147622号
9.发明所要解决的技术问题
10.然而，如果像这样各车辆仅在自律地进行行驶控制的同时向周围的其他的车辆通知，则很难说执行自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制的各车辆的行驶是适当的。
11.例如，虽然向周围的其他的车辆的通知中使用v2v通信等的预测通信，但是在现实的道路环境中可以设想到无法进行良好的预测通信的环境。
12.另外，认为即使在多辆车辆自律地进行行驶控制的情况下，也希望基本上按照遵循交通的优先规则的优先顺序顺利地行驶。认为如果通过对周围的其他的车辆的通知而决定，常态性地执行不遵循交通的优先规则的优先顺序的行驶，则乘员对于这样的车辆的行驶会感到违和感、不安感。


技术实现要素：

13.这样，在车辆的行驶控制中，很难说能够单纯地避免或抑制碰撞就足够了，还要求车辆的行驶能够获得安全性、安心感。
14.用于解决技术问题的技术手段
15.本发明的一方式所涉及的车辆的行驶控制系统，具有：多辆车辆，该车辆具有能够在道路行驶时执行自动驾驶或者驾驶辅助的行驶控制的控制部；以及服务器装置，该服务器装置具有生成部，该生成部以使多辆所述车辆按照遵循交通的优先规则的优先度行驶的方式生成对于多辆所述车辆的行驶控制信息，所述车辆的行驶控制系统将所述服务器装置的所述生成部所生成的所述行驶控制信息向至少一辆所述车辆发送，能够在所述车辆的所
述控制部中执行使用了所述行驶控制信息的行驶控制，该车辆的行驶控制系统具有判断部，该判断部判断包含将要在所述道路行驶的第一车辆的多辆所述车辆的优先度，所述服务器装置的所述生成部以如下方式生成对于多辆所述车辆的行驶控制信息：在由所述判断部判断所述第一车辆优先的情况下，即使所述第一车辆与其他的所述车辆相比在所述交通的优先规则中是劣后侧的优先度，也使所述第一车辆的行驶优先于其他的所述车辆的行驶。
16.优选地，可以是，所述判断部在以下的情况中的至少一种情况下，判断为所述第一车辆暂时优先，在朝向第一道路与相比于所述第一道路在所述交通的优先规则中为高优先度的第二道路合流或者连接的场所的所述第一道路中，所述第一车辆在堵塞的所述第二道路的跟前停止的情况；在具有第一车道和相邻于所述第一车道的第二车道的道路上，在所述第一车道行驶的所述第一车辆将要向堵塞的所述第二车道进行车道变更的情况；以及有来自因堵塞加塞而停止的所述第一车辆的请求的情况。
17.优选地，可以是，所述判断部在以下的情况下判断为劣后侧的所述第一车辆暂时优先：在朝向第一道路与相比于所述第一道路在所述交通的优先规则中为高优先度的第二道路合流或者连接的场所的所述第一道路中，所述第一车辆在堵塞的所述第二道路的跟前停止，所述服务器装置的所述生成部生成如下的行驶控制信息：使在所述交通的优先规则中为劣后侧的低优先度的所述第一道路的所述第一车辆比在所述交通的优先规则中为高优先度的在所述第二道路中朝向与所述第一道路的合流或者连接的场所的其他的所述车辆先朝向所述合流或者连接的场所行驶。
18.优选地，可以是，所述判断部在以下的情况下判断为劣后侧的所述第一车辆优先：在具有第一车道和相邻于所述第一车道的第二车道的道路上，在所述第一车道行驶的所述第一车辆将要向堵塞的所述第二车道进行车道变更，所述服务器装置的所述生成部生成如下的行驶控制信息：使在所述交通的优先规则中为劣后侧的低优先度的车道变更所涉及的所述第一车道的所述第一车辆以加塞于在所述交通的优先规则中为高优先度的在所述第二车道行驶的多辆所述车辆之间的方式行驶。
19.本发明的一方式所涉及的服务器装置，用于车辆的行驶控制系统，该服务器装置具有生成部，该生成部对于具有能够在道路行驶时执行自动驾驶或者驾驶辅助的行驶控制的控制部的多辆车辆，以使多辆所述车辆按照遵循交通的优先规则的优先度行驶的方式生成行驶控制信息，所述车辆的行驶控制系统将所述生成部所生成的所述行驶控制信息向至少一辆所述车辆发送，在所述车辆的所述控制部中能够执行使用了所述行驶控制信息的行驶控制，该服务器装置具有判断部，该判断部判断包含将要在所述道路行驶的第一车辆的多辆所述车辆的优先度，所述服务器装置的所述生成部以如下方式生成对于多辆所述车辆的行驶控制信息：在由所述判断部判断所述第一车辆优先的情况下，即使所述第一车辆与其他的所述车辆相比在所述交通的优先规则中是劣后侧的优先度，也使所述第一车辆的行驶优先于其他的所述车辆的行驶。
20.本发明的一方式所涉及的车辆，用于车辆的行驶控制系统，该车辆的行驶控制系统具有服务器装置，该服务器装置具有生成部，该生成部对于具有能够在道路行驶时执行自动驾驶或者驾驶辅助的行驶控制的控制部的多辆车辆，以使多辆所述车辆按照遵循交通的优先规则的优先度行驶的方式生成行驶控制信息，所述车辆的行驶控制系统将所述服务
器装置的所述生成部所生成的所述行驶控制信息向至少一辆所述车辆发送，在所述车辆的所述控制部中能够执行使用了所述行驶控制信息的行驶控制，所述车辆的行驶控制系统具有：判断部，该判断部判断包含将要在所述道路行驶的第一车辆的多辆所述车辆的优先度，所述服务器装置的所述生成部以如下方式生成对于多辆所述车辆的行驶控制信息：在由所述判断部判断所述第一车辆优先的情况下，即使所述第一车辆与其他的所述车辆相比在所述交通的优先规则中是劣后侧的优先度，也使所述第一车辆的行驶优先于其他的所述车辆的行驶。
21.发明的效果
22.在本发明中，在车辆的行驶控制系统的服务器装置中生成对于多辆车辆的行驶控制信息，并发送给至少一辆车辆。车辆在自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制中使用行驶控制信息。这样，通过车辆的行驶控制系统控制至少一辆车辆的基本行驶，从而包含该车辆的多辆车辆原则上能够避免或抑制碰撞，能够在确保高安全性和安心感的同时进行行驶。由于服务器装置的生成部基本上以使多辆车辆按照遵循交通的优先规则的优先度行驶的方式生成对于多辆车辆行驶控制信息，因此多辆车辆使乘员难以对各自的行驶感到违和感，能够执行遵循交通的优先规则的顺利的行驶。
23.而且，本发明的车辆的行驶控制系统具有判断包括将要在道路上行驶的第一车辆在内的多辆车辆的优先度的判断部。并且，在由判断部判断为第一车辆优先的情况下，服务器装置的生成部生成如下的关于多辆车辆的行驶控制信息：即使第一车辆与其他的车辆相比在交通的优先规则中为劣后侧的优先度，也使第一车辆的行驶优先于其他车辆的行驶。由此，在本发明中，能够基于判断部的判断来切换多辆车辆的行驶的优先度，使在交通的优先规则中为劣后的优先度的第一车辆比其他车辆优先行驶。
24.这样，在本发明中，不仅能够避免或抑制碰撞，还能够获得车辆的行驶的安全性和安心感。
附图说明
25.图1是本发明的实施方式所涉及的汽车的行驶控制系统的结构图。
26.图2是图1的服务器装置的硬件结构图。
27.图3是控制图1的汽车的行驶的车辆系统的结构图。
28.图4是图3的汽车的车辆系统发送本车信息的处理的流程图。
29.图5是图2的服务器装置收集多辆汽车的本车信息等的现场信息的处理的流程图。
30.图6是图2的服务器装置生成用于多辆汽车的行驶控制信息的处理的流程图。
31.图7是用于图6的绘制的当前时刻道路地图的说明图。
32.图8是图2的服务器装置对于多辆汽车发送信息的处理的流程图。
33.图9是在多辆汽车中的每一辆中接收来自服务器装置的信息的处理的流程图。
34.图10是在实施方式中多辆汽车中的每一辆执行的自动驾驶控制的流程图。
35.图11是合流道路的第一汽车朝向堵塞的主线道路行驶的行驶状态的第一具体例的说明图。
36.图12是在拼车车道行驶的第一汽车将要向堵塞的相邻车道进行车道变更的行驶状况的第二具体例的说明图。
具体实施方式
37.以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。
38.图1是本发明的实施方式所涉及的汽车7的行驶控制系统1的结构图。
39.图1的行驶控制系统1具有多辆汽车7的车辆系统2和管理多辆汽车7的行驶的管理系统3。
40.另外，图1表示gnss(global navigation satellite system/全球导航卫星系统)卫星。gnss卫星110位于地球的卫星轨道，朝向地表发送电波。gnss卫星110的电波中包含表示各个卫星的位置的纬度经度高度的信息、在多个卫星间实现同步化的绝对时刻的信息。通过接收多个gnss卫星110的电波，能够获得正确地表示接收的地点的位置的纬度经度高度的信息和接收的地点的正确的时刻。
41.汽车7是车辆的一例。除此以外，车辆还包括例如摩托车、手推车、个人机动车辆。汽车7是在设置于汽车7的车辆系统2的行驶控制下，通过作为动力源的发动机、电机的驱动力而行驶，通过转向装置的动作而改变行进方向，通过制动装置的动作而减速和停止的结构即可。
42.汽车7例如通过车辆系统2的自动驾驶的行驶控制而在道路上行驶。汽车7在乘员手动操作行驶时，可以通过车辆系统2的驾驶辅助的行驶控制而在道路上行驶。另外，车辆系统2也可以是能够通过乘员的手动操作来控制汽车7的行驶的结构。
43.管理系统3具有多个无线基站4、通信网5以及服务器装置6。
44.多个无线基站4可以是例如用于移动终端等的移动通信网服务的无线基站4、用于向汽车7提供its服务的基站。移动通信网服务的无线基站4例如有第四代基站、第五代基站。无线基站4例如可以固定地设置在例如路边、路面、建筑物，也可以设置在汽车7、船舶、无人机、飞机等移动体。
45.无线基站4在与存在于电波到达范围内的汽车7的车辆系统2的ap通信装置70之间，建立用于收发信息的无线通信路径。当汽车7在道路上行驶并向电波到达范围外移动时，在多个无线基站4之间切换用于建立无线通信路径的无线基站4。由此，汽车7能够在行驶中通过例如沿道路排列的多个无线基站4常态地继续建立无线通信路径。在与第五代基站之间建立的无线通信路径中，相比于在与第四代基站建立的无线通信路径，能够收发格外多的信息量。另外，第五代基站具备高级信息处理能力，能够具备在基站之间收发信息的功能。在汽车7的v2v通信中，虽然也可以是汽车7彼此之间直接收发信息，但也可以是汽车7彼此之间通过第五代基站来收发信息。
46.通信网5与多个无线基站4和服务器装置6连接。
47.通信网5例如可以由移动通信网服务专用的通信网5、its服务专用的通信网5、将通信网5彼此连接的因特网等构成。通信线路5可以包含为了行驶控制系统1而新设置的专用通信网5。
48.因特网是公共开放的广域通信网。在广域通信网中，除此之外，还有例如在adas(advanced driver-assistance systems/高级驾驶辅助系统)这样的高度交通系统中使用的专用的通信网5、电话交换中专门使用的atm交换网。行驶控制系统1可以代替专用网络，或者与专用网络一起使用这些广域通信网。在开放网络中，与封闭网络相比，存在传输延迟容易变大的倾向，但通过对数据进行加密这样的符号化，能够担载一定的隐秘性。但是，通
过使用专用网络，与使用因特网等的情况相比，多个无线基站4和服电器装置6之间的数据通信能够相互稳定地执行低延迟且大容量的高速通信。专用网络通过基于tcp/ip协议等的非同步帧来收发信息，即使是由于冲突检测等而重发帧，也难以使起因于它们的传输延迟过大。在专用网络中，与存在非同步地收发大量的数据的因特网相比，能够将传输延迟抑制为较小。
49.服务器装置6是管理多辆汽车7的行驶的计算机装置。
50.服务器装置6也可以与图1不同地由多个计算机装置构成。
51.服务器装置6可以由实现服务器装置6的每个功能的多个计算机装置构成。
52.作为服务器装置6的多个计算机装置例如也可以分散地配置于多个无线基站4等。
53.作为服务器装置6的多个计算机装置可以多层化。作为服务器装置6的多个计算机装置例如可以由分散地配置于多个无线基站4等的下位装置和统一管理该分散的装置的上位装置构成。
54.总之，通过多个计算机装置协作而作为服务器装置6发挥功能，能够降低各个计算机装置的处理负荷。
55.另外，通过对于通信网5适当地分散配置多个服务器装置6，能够限制各信息传输的范围，降低传输负荷、传输延迟。
56.并且，与多个无线基站4分别对应地分散成多个的服务器装置6可以与无线基站4一体地设置，作为无线基站4的功能之一而设置。具有这样的分散服务器装置6的功能的无线基站4能够使信息的传输延迟时间最小化。具有分散服务器装置6的功能的无线基站4例如可以代替地执行汽车7的车辆系统2的处理的一部分，作为汽车7的车辆系统2的构成要素的一部分来发挥功能。多个无线基站4例如可以通过不经由服务器装置6而彼此通信的协同处理来实现服务器装置6的处理或汽车7的车辆系统2的处理。在该情况下，对于道路固定地设置的多个无线基站4可以例如基于各自的通信区域内的位置等将收容在各自的通信区域中的多辆汽车7的信息分类为多个道路地图，基于该道路的分类进行分组，将分组后的信息中继传输到多个其他的无线基站4。也可以不需要与多个无线基站4不同的服务器装置6。另外，也可以通过多个无线基站4与服务器装置6的协同处理，分散地实现服务器装置6的处理。
57.在这样的行驶控制系统1中，各汽车7在与至少一个无线基站4之间建立无线通信路径。各汽车7在行驶中也能够通过切换无线基站4来继续建立无线通信路径。由此，能够在多辆汽车7和服务器装置6之间收发信息。
58.并且，多辆汽车7中的每一辆能够每隔较短的周期向服务器装置6反复发送各自的行驶状况的信息。在各汽车7发送的行驶状况的信息中，例如有各汽车7的行驶信息、与用户有关的乘员信息、各汽车7的周边信息。在汽车7的行驶信息中，例如不仅有行进方向、行进速度，还有当前位置、目的地、车身的姿势、动作。车身的姿势例如包含偏航率。
59.服务器装置6能够每隔较短的周期反复地从多辆汽车7接收并收集包含各自的行驶状况的现场信息。在现场信息中，除了多辆汽车7各自发送的本车信息以外，还可以包含例如通过设置在道路上的摄像头等拍摄的道路的监视信息、从其他的服务器装置6获取的表示多辆汽车7的行驶状况的信息、区域的交通信息等。
60.服务器装置6能够将收集到的多辆汽车7的行驶状况绘制到当前时刻道路地图80
等，生成对于多辆汽车7的每一辆的行驶控制信息。在此，行驶控制信息可以是例如汽车7的微小时间或微小区间内的行进路线(行驶量)或可行驶的范围。另外，行驶控制信息可以包含汽车7的速度或加减速量、转向量或前进方向。
61.服务器装置6能够针对多辆汽车7，每隔较短的周期反复地发送各自的行驶控制信息。另外，服务器装置6可以向其他的服务器装置6发送多辆汽车7的行驶控制信息。
62.多辆汽车7中的每一辆能够从服务器装置6以较短的周期反复地接收各自的行驶控制信息。
63.多辆汽车7中的每一辆能够使用从服务器装置6接收到的行驶控制信息来执行各自的行驶控制。
64.由此，多辆汽车7能够分别每隔较短的周期反复地使用从服务器装置6接收的行驶控制信息而继续各自的行驶。
65.作为关于多辆汽车7的行驶控制信息，例如，通过使服务器装置6持续生成不与其他的汽车发生碰撞、接近的信息，多辆汽车7能够持续执行基本安全且乘员能够安心的行驶控制。各汽车7通过持续反复地获取每个微小区间的行驶控制信息，并相应地控制行驶，从而能够执行从当前位置到所希望的目的地的安全且乘员能够安心的行驶。
66.图2是图1的服务器装置6的硬件结构图。
67.图2的服务器装置6具有服务器通信设备11、服务器gnss接收器12、服务器存储器13、服务器cpu14以及连接它们的服务器总线15。
68.服务器通信设备11与通信网5连接。服务器通信设备11在与通信网5连接的其他的装置、例如无线基站4、汽车7的车辆系统2之间收发信息。
69.服务器gnss接收器12接收gnss卫星110的电波，获得当前时刻。服务器装置6可以具备未图示的服务器计时器，该服务器计时器通过服务gnss接收器12的当前时间进行校正。
70.服务器存储器13记录服务器cpu14所执行的程序和数据。
71.服务器cpu14从服务器存储器13读入程序并执行。由此，在服务器装置6中实现服务器控制部。
72.作为服务器控制部的服务器cpu14管理服务器装置6的整体动作。
73.另外，作为服务器控制部的服务器cpu14作为行驶控制系统1的整体的控制部而发挥功能。服务器cpu14管理并控制多辆汽车7的行驶。服务器cpu14收集包含多辆汽车7的行驶状况的现场信息，生成对于多辆汽车7的行驶控制信息并向多辆汽车7的每一辆发送，以基本上使多辆汽车7的行驶变得顺利，并且使多辆汽车7的行驶的安全性和安心感最大化。
74.图3是控制图1的汽车7的行驶的车辆系统2的结构图。
75.设置于图3的汽车7上的车辆系统2以分别组入多个控制装置的控制ecu(electronic control unit/电子控制单元)为代表进行表示。控制装置与图2的服务器装置6同样，除了控制ecu以外，还可以具有例如记录控制程序和数据的存储器、输入输出端口、计测时间、时刻的计时器以及连接它们的内部总线。
76.图3表示了例如驱动ecu21、转向ecu22、制动ecu23、行驶控制ecu24、驾驶操作ecu25、检测ecu26、ap通信ecu27、v2v通信ecu28作为汽车7的车辆系统2的多个控制ecu。汽车7的车辆系统2可以具备未图示的其他的控制ecu。
77.多个控制ecu与在汽车7中采用的例如can(controller area network/控制器局域网络)或lin(local interconnect network/本地互联网络)这样的车网络30连接。车网络30可以由能够连接多个控制ecu的多个总线电缆31和作为连接多个总线电缆31的中继装置的中央网关(cgw)32构成。对多个控制ecu分配作为彼此不同的识别信息的id。控制ecu基本上周期性地向其他的控制ecu输出数据。在数据中附加输出源的控制ecu的id和输出对象的控制ecu的id。其他的控制ecu监视总线电缆31，在输出对象的id例如为自身的情况下，获取数据并执行基于数据的处理。中央网关32分别监视所连接的多个总线电缆31，当检测到与输出源的控制ecu不同的总线电缆31连接的控制ecu时，向该总线电缆31输出数据。通过这样的中央网关32的中继处理，多个控制ecu能够在连接于与分别所连接的总线电缆31不同的总线电缆31的其他的控制ecu之间输入和输出数据。
78.例如手柄51、制动踏板52、加速踏板53、变速杆54等作为用于用户控制汽车7的行驶的操作部件而与驾驶操作ecu25连接。当操作了操作部件时，驾驶操作ecu25向车网络30输出包含有无操作、操作量等的数据。另外，驾驶操作ecu25可以执行关于对操作部件的操作的处理，并将该处理结果包含在数据中。驾驶操作ecu25例如可以在汽车7的行进方向上存在其他的汽车、固定物的状况下操作了加速踏板53的情况下，判断该异常操作，将该判断结果包含在数据中。
79.在检测ecu26，作为用于检测汽车7的行驶状态的检测部件，例如连接有检测汽车7的速度的速度传感器61、检测汽车7的加速度的加速度传感器62、拍摄汽车7的外侧的周围的例如立体摄像头63、通过激光照射检测存在于汽车7的周围的物体的lidar64；360度拍摄汽车7的周围的360度摄像头65以及检测汽车7的位置的gnss接收器等66。gnss接收器66接收与服务gnss接收器12同样的来自多个gnss卫星110的电波，获得作为本车的当前位置的纬度、经度、高度及当前时刻。由此，能够期待汽车7的当前时刻与由服务器装置6的服务器gnss接收器12所获得的当前时刻高精度地一致。检测ecu26从检测部件获取检测信息，将包含检测信息的数据向车网络30输出。另外，检测ecu26可以执行基于检测信息的处理，并将该处理结果包含在数据中。检测ecu26例如可以在加速度传感器62检测到超过碰撞检测阈值的加速度的情况下，判定碰撞检测并将碰撞检测结果包括在数据中。检测ecu26可以基于立体摄像头63的图像提取存在于本车的周围的行人、作为其他的汽车的汽车7，判断汽车7的种类和属性，根据图像中的汽车7的位置、大小、变化来推定汽车7的相对方向、相对距离、行驶方向，并将这些推定结果的信息包含在数据中向车网络30输出。
80.在ap通信ecu27连接有ap通信设备71、ap通信存储器72。由ap通信ecu27、ap通信设备71、ap通信存储器72构成在汽车7中与无线基站4建立无线通信线路的ap通信装置70。ap通信设备71在与车外的无线基站4之间收发ap通信ecu27所收发的数据。ap通信存储器72是计算机可读取的记录介质，记录ap通信ecu27所执行的程序、设定值、ap通信ecu27所收发的数据。ap通信ecu27使用ap通信设备71在与服务器装置6之间收发数据。ap通信ecu27例如通过车网络30收集本车信息，并向服务器装置6发送。ap通信ecu27例如从ap通信设备71获取由服务器装置6向本车发送的行驶控制信息等，并记录于ap通信存储器72。
81.ap通信ecu27所收集的本车信息例如有乘车的使用者的状态等车内信息、本车的行驶状态的信息、本车的行驶环境等周边信息、行驶的地域信息。周边信息可以包含关于周围存在的其他的汽车的信息。本车的行驶状态的信息例如有设置在本车的上述那样的自律
传感器(汽车搭载传感器：加速度、gps、陀螺仪、电子罗盘、气压、摄像头、雷达、超声波、红外线等)。自律传感器可以检测表示本车的行驶状况的信息、本车的使用者的信息和汽车编号等汽车信息、本车的周边信息或区域信息。另外，本车的行驶状态的信息可以包含能够基于这些传感器的检测来进行运算的行驶状态的信息，例如偏航率等的信息。并且，虽然ap通信ecu27所发送的本车信息可以原样保留ap通信ecu27所收集的本车信息，但也可以是对收集到的信息进行了加工处理、滤波处理、符号化处理、量子化处理的信息。ap通信ecu27周期性地向无线基站4反复地发送向服务器装置6发送的本车信息。
82.在ap通信ecu27从服务器装置6获取的信息中，有用于本车的行驶控制的行驶控制信息等。ap通信ecu27周期性地从无线基站4反复地接收从服务器装置6获取的行驶控制信息等。
83.在v2v通信ecu28连接有v2v通信设备41、v2v通信存储器42连接。由v2v通信ecu28、v2v通信设备41、v2v通信存储器42构成在汽车7中执行与其他的汽车的直接通信的v2v通信装置40。v2v通信设备41通过与其他的汽车的v2v通信装置40进行车车间通信来收发v2v通信ecu28所收发的数据。v2v通信存储器42是计算机可读取的记录介质，记录v2v通信ecu28所执行的程序、设定值、v2v通信ecu28所收发的数据。v2v通信ecu28使用v2v通信设备41在与其他的汽车的v2v通信装置40之间收发数据。v2v通信ecu28例如通过车网络30收集在车辆系统2产生的v2v通信信息，并向其他的汽车的v2v通信装置40发送。v2v通信ecu28例如从v2v通信设备41获取由其他的车辆的v2v通信装置40向本车发送的信息，并记录于v2v通信存储器42。
84.此外，ap通信装置70、v2v通信装置40可以使用便携终端等。在该情况下，便携终端可以通过总线电缆31与车网络30连接，也可以通过与车网络30连接的未图示的无线路由器与车网络30连接。
85.在行驶控制ecu24连接有控制存储器79。控制存储器79是计算机可读取的记录介质，记录行驶控制ecu24所执行的程序、设定值等。控制存储器79可以记录行驶控制ecu24的控制内容的信息。行驶控制ecu24从控制存储器79读取程序并执行。由此，行驶控制ecu24能够作为用于控制汽车7的行驶的控制部而发挥功能。
86.行驶控制ecu24例如通过车网络30从ap通信ecu27、v2v通信ecu28、检测ecu26、驾驶操作ecu25等获取信息，对汽车7的行驶执行自动驾驶或手动驾驶辅助的控制。行驶控制ecu24根据获取到的信息，生成用于控制汽车7的行驶的行驶控制数据。例如，行驶控制ecu24根据从ap通信ecu27获取到的行驶控制信息等，生成以基本上遵循行驶控制信息的方式控制汽车7的行驶的行驶控制数据。行驶控制ecu24将生成出的行驶控制数据向驱动ecu21、转向ecu22以及制动ecu23输出。驱动ecu21、转向ecu22以及制动ecu23根据输入的行驶控制数据控制汽车7的行驶。
87.这样，具有图3的车辆系统2的多辆汽车7能够在道路上行驶时执行自动驾驶或者驾驶辅助的行驶控制。
88.图4是图3的汽车7的车辆系统2发送本车信息的处理的流程图。
89.在图3的汽车7的车辆系统2中，例如ap通信ecu27可以执行图4的本车信息的发送处理。ap通信ecu27例如在处于能够与无线基站4通信的状态的情况下，周期性地反复执行图4的本车信息的发送处理。ap通信ecu27发送本车信息的周期例如可以是数十毫秒至数秒
左右的范围。
90.在步骤st1中，ap通信ecu27从汽车7的各部分收集并获取本车信息。ap通信ecu27例如通过车网络30，从行驶控制ecu24、检测ecu26、驾驶操作ecu25等收集本车信息。本车信息例如可以包含本车的当前位置、当前时刻、行进方向、行进速度、偏航率等本车的行驶状态、乘车的使用者的状态、本车的周边的信息、行驶的区域的信息。ap通信ecu27将收集到的本车信息记录于ap通信存储器72。
91.在步骤st2中，ap通信ecu27判断是否为本车信息的发送时间点。本车信息的发送时间点可以每隔一定的周期生成。ap通信ecu27例如可以基于gnss接收器66的当前时刻或设置在汽车7的计时器的时刻，判断从上次的发送时间点起的经过时间是否经过了规定的发送周期，在经过了发送周期的情况下判断为是本车信息的发送时间点。在该情况下，ap通信ecu27使处理进入步骤st3。在不是本车信息的发送时间点的情况下，ap通信ecu27使处理返回到步骤st1。
92.在步骤st3中，ap通信ecu27将在步骤st1收集到的信息从ap通信设备71向服务器装置6发送。ap通信设备71从ap通信储存器72读取本车信息，通过建立无线通信路径的基站向服务器装置6发送。汽车7的ap通信设备71的发送信息在被无线基站4接收后，通过通信网5向服务器装置6发送。ap通信设备71的发送信息可以包含ap通信设备71执行发送时的汽车7的位置、时刻、id等信息。
93.图5是图2的服务器装置6收集多辆汽车7的本车信息等现场信息的处理的流程图。
94.图2的服务器装置6的服务器cpu14可以每当服务器通信设备11接收到新的信息时，执行图5的现场信息的收集处理。
95.在步骤st11中，服务器cpu14判断服务器通信设备11是否接收到多辆汽车7的本车信息等现场信息作为新的信息。在服务器通信设备11没有接收到现场信息的情况下，服务器cpu14重复本处理。当服务器通信设备11接收到现场信息时，服务器cpu14使处理进入步骤st12。
96.在步骤st12中，服务器cpu14将接收到的现场信息积累在服务器存储器13。服务器cpu14可以将接收到的现场信息例如按每辆汽车7分类并积累在服务器存储器13。由此，在服务器装置6的服务器储存器13积累表示由服务器装置6管理行驶的多辆汽车7的行驶状况的信息。另外，积累在服务器储存器13中的信息例如能够在每辆汽车7的车辆系统2的本车信息的发送周期，持续地更新为最新的信息。
97.图6是图2的服务器装置6生成用于多辆汽车7的行驶控制信息的处理的流程图。
98.图2的服务器装置6的服务器cpu14可以在每个规定的生成时间点执行图6的行驶控制信息的生成处理。
99.在步骤st21中，服务器cpu14判断是否为生成对于多辆汽车7的新的行驶控制信息的时间点。服务器cpu14可以基于服务器gnss接收器12的当前时刻，判断从上一次的生成时间点起的经过时间是否经过了规定的生成周期。在没有经过生成周期的情况下，服务器cpu14重复步骤st21的判断处理。当经过了生成周期时，服务器cpu14判断为是生成新的行驶控制信息的时间点，使处理进入步骤st22。
100.在步骤st22中，服务器cpu14从服务器储存器13获取通过服务器通信设备11的接收而积累的关于多辆汽车7的行驶状况的最新的现场信息。
101.在步骤st23中，服务器cpu14使用最新的现场信息确定多辆汽车7的当前位置，将多辆汽车7的当前时刻的行驶状况绘制到当前时刻道路地图80。在当前时刻道路地图80上，除此之外还可以绘制例如基于当前时刻的速度的轨道等基于各汽车7的当前时刻的信息所预想的将来的行驶状况。在该情况下，将来的预想位置与各汽车7的当前时刻的位置一起被绘制在当前时刻道路地图80上。服务器cpu14可以在服务器储存器13记录绘制了多辆汽车7的当前时刻的行驶状况的当前时刻道路地图80。
102.在步骤st24中，服务器cpu14使用绘制了多辆汽车7的当前时刻的行驶状况的当前时刻道路地图80来生成用于由行驶控制系统1管理的多辆汽车7各自的行驶控制的行驶控制信息。作为各汽车7的行驶控制信息，服务器cpu14生成基本上按照遵循交通的优先规则(直行优先的)优先度行驶，尽可能实现安全且安心的行驶的行驶控制信息。服务器cpu14可以例如生成与在同一车道上前后行驶的其他汽车分开规定距离以上而在充分的车间距离下行驶的行驶控制信息。服务器cpu14可以在服务器存储器13记录对多辆汽车7生成的行驶控制信息。
103.图7是用于图6的绘制的当前时刻道路地图80的说明图。
104.图7的(a)是多辆汽车7在单一车道的道路上连续行驶的行驶状况的说明图。
105.图7的(b)是关于图7的(a)的单一车道的道路的当前时刻道路地图80。
106.当前时刻道路地图80可以对于由行驶控制系统1管理汽车7的行驶的区域或道路的例如每个车道设置。即，对于具有多个车道的道路，可以存在每个车道的多个当前时刻道路地图80。另外，在合流道路与主线道路连接的情况下，可以存在与主线道路对应的当前时刻道路地图80和与合流道路对应的当前时刻道路地图80。
107.在图7的(b)的当前时刻道路地图80中，横轴81是车道(道路)上的位置。纵轴是时间。时间从下往上流动。原点是当前时刻。
108.在图7的(a)中，三辆汽车7在单一车道的道路上行驶。
109.在该情况下，在图6的步骤st23中，服务器cpu14生成图7的(b)的当前时刻道路地图80。在图7的(b)的当前时刻道路地图80绘制了与三辆汽车7对应的三个轨道82～84。
110.与图7的(a)的左端的汽车7对应的轨道84被绘制在靠近图7的(b)的原点的左侧部分。由于图7的(a)的左端的汽车7以不为0的速度行驶，因此轨道84倾斜。轨道84的斜率对应于汽车7当前时刻的速度而增减。
111.与图7的(a)的正中间的汽车7对应的轨道83被绘制在图7的(b)的中央部分。由于图7的(a)正中间的汽车7以不为0的速度行驶，因此轨道83倾斜。由于正中的汽车7的速度较大，因此轨道83相对于纵轴大幅度倾斜。
112.与图7的(a)的右端的汽车7对应的轨道82被绘制在图7的(b)的右侧部分。由于图7的(a)的右端的汽车7停车而速度为0，因此轨道82与纵轴平行。
113.在该情况下，在图6的步骤st24中，作为图7的(a)的左端的汽车7的行驶控制信息，服务器cpu14可以生成维持现状的速度并继续行驶的行驶控制信息。
114.另外，服务器cpu14预想到在图7的(a)的正中间的汽车7维持现状继续行驶的情况下，将到达停车的图7的(a)的右端的汽车7的减速停止区间85，因此可以生成以能够在图7的(a)的右端的汽车7的跟前的减速停止区间85中停车的方式减速的行驶控制信息。
115.这样，服务器cpu14根据收集到的现场信息，作为多辆汽车7的行驶控制信息，生成
能够抑制异常接近、合流干涉而尽可能确保安全和安心的行驶控制信息。
116.图8是图2的服务器装置6对于多辆汽车7发送信息的处理的流程图。
117.图2的服务器装置6的服务器cpu14可以在每次规定的发送时间点执行图8的发送处理。
118.在步骤st31中，服务器cpu14获取记录于服务器储存器13的最新的汽车7的行驶控制信息。
119.在步骤st32中，服务器cpu14将获取的行驶控制信息向与其对应的汽车7发送。服务器通信设备11通过通信网5、无线基站4向汽车7发送服务器cpu14所获取到的行驶控制信息。
120.在步骤st33中，服务器cpu14判断对管理的多辆汽车7的行驶控制信息的发送处理是否结束。在对多辆汽车7的行驶控制信息的发送处理没有结束的情况下，服务器cpu14使处理返回至步骤st31。服务器cpu14对于下一辆汽车7重复步骤st31至步骤st33的处理。当对于多辆汽车7的行驶控制信息的发送处理结束时，服务器cpu14结束本处理。
121.图9是在多辆汽车7中的每一辆中接收来自服务器装置6的信息的处理的流程图。
122.在图3的汽车7的车辆系统2中，例如ap通信ecu27可以执行图9的接收处理。ap通信ecu27例如在处于能够与无线基站4通信的状态的情况下，能够接收来自服务器装置6的信息。
123.在步骤st41中，ap通信ecu27判断ap通信设备71是否接收到发往本车的新的信息。ap通信设备71能够从服务器装置6接收新的信息。在ap通信设备71没有从服务器装置6接收到新的信息的情况下，ap通信ecu27判断为没有接收到新的信息，并重复本处理。当ap通信设备71从服务器装置6接收到新的信息时，ap通信ecu27使处理进入步骤st42。
124.在步骤st42中，ap通信ecu27将接收到的信息保存在ap通信存储器72。由此，在ap通信存储器72积累记录有ap通信设备71从服务器装置6接收到的信息，例如上述的行驶控制信息、合流干涉的预测结果等。
125.此外，ap通信ecu27也可以根据新接收到的信息，覆盖已经记录在ap通信存储器72的过去的接收信息。
126.图10是在第一实施方式中多辆汽车7中的每一辆执行的自动驾驶控制的流程图。
127.在图3的汽车7的车辆系统2中，例如行驶控制ecu24可以执行图10的自动驾驶控制。行驶控制ecu24例如可以在服务器装置6中的行驶控制信息的生成周期重复地执行图10的自动驾驶控制。
128.在步骤st51中，行驶控制ecu24判断是否为更新控制的时间点。行驶控制ecu24可以基于gnss接收器66的当前时刻，判断从上一次的控制时间点起的经过时间是否经过了规定的更新周期。另外，行驶控制ecu24可以推定当前执行的行进道路上的控制的结束时刻，判断到推定的结束时刻为止的剩余时间是否小于阈值。并且，在不是控制更新时间点的情况下，行驶控制ecu24重复本处理。当超过控制更新时间点时，行驶控制ecu24使处理进入步骤st52。
129.在步骤st52中，行驶控制ecu24获取最新的信息。行驶控制ecu24从ap通信存储器72获取最新的行驶控制信息等。行驶控制ecu24可以获取本车的自律传感器的检测信息等。本车的自律传感器的检测信息例如可以包含汽车7的当前位置、当前时刻、作为上一次的行
驶控制的结果的汽车7的当前的速度、行驶方向、周边的其他的汽车的信息。
130.在步骤st53中，行驶控制ecu24根据在步骤st52中获取的各种最新的信息来执行本车的行驶控制。
131.在例如通过自律传感器检测到本车的行驶状况没有问题的情况下，行驶控制ecu24可以根据获取的最新的行驶控制信息执行本车的行驶控制，以在最新的行驶控制信息中指示的行进道路上行驶。
132.行驶控制ecu24根据所获取的信息，生成用于控制汽车7的行驶的行驶控制数据，并向驱动ecu21、转向ecu22以及制动ecu23输出。驱动ecu21、转向ecu22以及制动ecu23根据输入的行驶控制数据来控制汽车7的行驶。
133.这样，多辆汽车7分别接收由服务器装置6生成并向多辆汽车7发送的行驶控制信息，执行使用了行驶控制信息的行驶控制。此外，服务器装置6也可以对于多辆汽车7中的至少一辆汽车7发送行驶控制信息。
134.这样，多辆汽车7中的每一辆或接收到行驶控制信息的至少一辆汽车7通过按照遵循在服务器装置6中为每一辆汽车而生成的行驶控制信息的方式控制自身的行驶，从而难以在多辆汽车7之间产生碰撞、异常接近。
135.与此相对，假设在例如多辆汽车7分别单独控制自身的行驶的情况下，例如由于多辆汽车7之间的判断不同等而引起多辆汽车7之间发生碰撞、异常接近的可能性提高。在该情况下，即使各汽车7在自动驾驶或驾驶辅助下行驶，也难以获得高的安全性、安心感。即使通过v2v通信在多辆汽车7之间彼此通知了自身的判断、行驶控制的内容，在合流区间等也有可能彼此接近、根据情况不同也有可能接触。很难说汽车7等车辆的行驶充分地确保了安全性。另外，乘员对其他的车辆的接近会感到不安。
136.但是，认为通过这样按照遵循交通的优先规则而行驶的方式生成对于多辆汽车7的行驶控制信息，多辆汽车7根据各自的行驶控制信息控制行驶，多辆汽车7基本上能够安全、安心且顺利地行驶。
137.然而，交通的优先规则有例如在多个道路合流的场所或多个车道合流的场所的主线优先、在多个道路通过交叉等连接的场所的直行优先、在多个车道的道路上的每个车道的直行优先等，在服务器装置6严格地根据上述的任意一个规则而生成了多辆汽车7的行驶控制信息的情况下，虽然能够确保安全、安心，但有无法顺利地行驶的可能性。
138.另外，多个道路合流的场所或多个车道合流的场所不仅包括两个道路或两个车道并排设置的区间，还可以包括因施工中的车道限制等而暂时产生的两个道路或两个车道的合流场所。
139.以下，对本实施方式中对此的对策进行说明。
140.在图6的步骤st24中，服务器装置6的服务器cpu14生成由行驶控制系统1管理的多辆汽车7的行驶控制信息。此时，服务器cpu14在步骤st25至步骤st27中，作为判断部，判断要在道路上行驶的多辆汽车7的行驶顺序的优先度。另外，服务器cpu14根据优先度的判断结果，在为了执行顺利的行驶所需要的情况下，暂时停止交通的优先规则的优先度，变更对多辆汽车7生成行驶控制信息时的行驶顺序的优先度。
141.在步骤st25中，服务器cpu14判断在朝向第一道路和在交通的优先规则中优先度比第一道路高的第二道路通过合流或交叉等而连接的场所的第一道路中，是否存在在堵塞
的第二道路的跟前停止的第一汽车。服务器cpu14也可以进一步在合流或连接的场所没有信号器或门的情况下，或者在第一汽车之后存在规定数量以上的后续的汽车7的情况下，进行步骤st25的判断。在存在在堵塞的第二道路的跟前停止的劣后侧的第一汽车的情况下，服务器cpu14为了生成暂时优先劣后侧的第一汽车的行驶顺序的行驶控制信息，使处理进入步骤st29。在不存在停止的劣质后侧的第一汽车的情况下，服务器cpu14使处理进入步骤st26。
142.在步骤st26中，服务器cpu14判断在具有第一车道和与第一车道相邻的第二车道的道路上，在第一车道行驶的第一汽车是否要向堵塞的第二车道进行车道变更。服务器cpu14也可以进一步在第一汽车在第一车道上低速或停止的情况下，或者在第一车道上的第一汽车之后存在规定数量以上的后续的汽车7的情况下，进行步骤st26的判断。在存在要向堵塞的第二车道进行车道变更的第一汽车的情况下，服务器cpu14为了生成暂时优先进行车道变更所涉及的劣后侧的第一汽车的行驶顺序的行驶控制信息，使处理进入步骤st29。在不存在要进行车道变更的第一汽车的情况下，服务器cpu14使处理进入步骤st27。
143.在步骤st27中，服务器cpu14判断是否有来自因堵塞加塞而停止的第一汽车的请求。在存在将要堵塞加塞的第一汽车的情况下，服务器cpu14为了生成暂时优先进行车道变更所涉及的劣后侧的第一汽车的行驶顺序的行驶控制信息，使处理进入步骤st29。在不存在将要堵塞加塞的第一汽车的情况下，服务器cpu14为了遵循交通的优先规则生成行驶控制信息，使处理进入步骤st28。
144.在步骤st28中，服务器cpu14遵循交通的优先规则中的优先度，对于多辆汽车7生成行驶控制信息。
145.在步骤st29中，服务器cpu14以暂时优先劣后侧的第一汽车的行驶顺序的方式对多辆汽车7生成行驶控制信息。服务器cpu14生成与多辆汽车7的交通的优先规则中的优先度无关的行驶控制信息，使得即使第一汽车与其他汽车相比在交通的优先规则中为劣后侧的优先度，也使第一汽车的行驶比其他的汽车优先行驶。
146.接着，对本实施方式中的汽车7的各种行驶状况的具体例进行说明。
147.[第一具体例]
[0148]
图11是合流道路的第一汽车8朝向堵塞的主线道路行驶的行驶状况的第一具体例的说明图。
[0149]
图11表示合流道路和主线道路的合流区间。在主线道路上，多辆第二汽车9因堵塞而连续行驶。在合流道路上，以第一汽车8为首的多辆汽车7停止。
[0150]
图11的(a)例示了基于交通的优先规则而对合流道路的第一汽车8和主线道路的第二汽车9的行驶控制指示。
[0151]
交通的优先规则是主线优先。比起合流道路的第一汽车8的行驶，优先进行主线道路的第二汽车9的行驶。
[0152]
因此，服务器cpu14在步骤st28中，针对合流道路的第一汽车8，生成停止行驶的行驶控制指示。服务器cpu14针对主线道路的第二汽车9，生成指示继续行驶的行驶控制指示。
[0153]
其结果是，在主线道路上，多辆第二汽车9在不堵塞的情况下继续行驶。合流道路的第一汽车8在合流道路上维持停止，无法顺利地行驶。
[0154]
图11的(b)例示了在交通的优先规则中，对作为劣后侧的合流道路的第一汽车8和
主线道路的第二汽车9的行驶控制指示。
[0155]
合流道路的第一汽车8在合流道路上停止，无法顺利地行驶。
[0156]
因此，服务器cpu14在步骤st25中判断为在合流道路上停止的劣后侧的第一汽车8的行驶顺序暂时优先，并且在步骤st29中，针对合流道路的第一汽车8，生成重新开始行驶并使其合流的行驶控制指示。服务器cpu14针对主线道路的第二汽车9，生成指示行驶的减速或停止的行驶控制指示。
[0157]
其结果，在主线道路上，堵塞的第二汽车9停止。合流道路的第一汽车8以比停止的第二汽车9先向主线道路合流的方式行驶，能够在减速或停止的第二汽车9之前向主线道路的车队合流。
[0158]
[第二具体例]
[0159]
图12是在拼车车道行驶的第一汽车8将要向堵塞的相邻车道进行车道变更的行驶状况的第二具体例的说明图。
[0160]
图12表示具有拼车车道和与其相邻的相邻车道的道路。在相邻车道上，多辆第二汽车9由于堵车而连续行驶。在合流道路上，车道变更所涉及的第一汽车8停止。在第一汽车8的后方，其他的汽车7顺利地行驶。
[0161]
图12的(a)例示了基于交通的优先规则而对将要进行车道变更的拼车车道的第一汽车8和在堵塞的相邻车道行驶的第二汽车9的行驶控制指示。
[0162]
交通的优先规则是每个车道的直行优先。与将要向堵塞的相邻车道进行车道变更的第一汽车8的行驶相比，优先进行在堵塞的相邻车道上行驶的第二汽车9的行驶。
[0163]
因此，服务器cpu14在步骤st28中，针对车道变更所涉及的第一汽车8，生成停止行驶的行驶控制指示。服务器cpu14对于在堵塞的相邻车道上行驶的第二汽车9，生成指示继续行驶的行驶控制指示。
[0164]
其结果是，在相邻车道上，多辆第二汽车9在堵塞的情况下继续行驶。车道变更所涉及的第一汽车8在拼车车道停止，无法顺利地行驶。另外，在拼车车道上在第一汽车8的后侧行驶的其他的汽车7在第一汽车8的后侧停止而无法继续顺利地行驶。
[0165]
图12的(b)例示了在交通的优先规则中，对作为劣后侧的车道变更所涉及的第一汽车8和在相邻车道上行驶的第二汽车9的行驶控制指示。
[0166]
车道变更所涉及的第一汽车8在拼车车道停止，无法顺利地行驶。
[0167]
因此，服务器cpu14在步骤st26中判断为车道变更所涉及的劣后侧的第一汽车8的行驶顺序暂时优先，并且在步骤st29中，针对相邻车道的第二汽车9，生成指示停止行驶的行驶控制指示。服务器cpu14针对车道变更所涉及的第一汽车8，生成重新开始行驶并使车道变更的行驶控制指示。
[0168]
其结果是，车道变更所涉及的第一汽车8能够执行向停止的第二汽车9的前面加塞的的车道变更的行驶。车道变更所涉及的第一汽车8能够以加塞在相邻车道上行驶的多辆汽车9之间的方式行驶。
[0169]
如上所述，在本实施方式中，在汽车7的行驶控制系统1的服务器装置6中生成对于多辆汽车7的行驶控制信息，并发送给多辆汽车7。多辆汽车7在各自的自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制中使用行驶控制信息。这样，通过汽车7的行驶控制系统1控制多辆汽车7的基本的行驶，多辆汽车7原则上能够避免或抑制碰撞，能够在确保高安全性和安心感的同时进行
行驶。尤其是，由于服务器装置6基本上以使多辆汽车7遵循交通的优先规则的优先度行驶的方式生成对于多辆汽车7的行驶控制信息，因此多辆汽车7使乘员难以对各自的行驶感到违和感，能够执行遵循交通的优先规则的顺利的行驶。
[0170]
而且，本实施方式的汽车7的行驶控制系统1判断包括将要在道路上行驶的第一汽车8在内的多辆汽车7的行驶顺序的优先度。然后，服务器装置6在判断为第一汽车8的行驶顺序优先的情况下，以即使第一汽车8与其他的汽车9相比在交通的优先规则中是劣后侧的优先度，也能够使第一汽车8的行驶优先于其他的汽车9的行驶的方式对于多辆汽车7生成与交通的优先规则中的优先度无关的行驶控制信息。由此，在本实施方式中，根据优先度的判断结果，能够暂时切换多辆汽车7的行驶的优先度，使在交通的优先规则中处于劣后的优先度的第一汽车8优先于其他的汽车9行驶。
[0171]
这样，在本实施方式中，不仅能够避免或抑制碰撞，还能够获得汽车7的行驶的高安全性、安心感，进而能够实现多辆汽车7的顺利的行驶。
[0172]
通过使用本实施方式的汽车7的行驶控制系统1，执行自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制的各汽车7基本上能够遵循交通的优先规则的优先顺序顺利地行驶。
[0173]
在各汽车7中，能够实施确保了仅通过各自自律地进行行驶控制并将其通知给周围的其他的汽车7而无法得到的高安全性的行驶。乘员对于汽车7的行驶很难产生违和感、不安感。
[0174]
以上的实施方式是本发明的优选实施方式的例子，但本发明并不限定于此，在不脱离发明主旨的范围内可以进行各种变形或变更。
[0175]
在上述的实施方式中，优先度的判断仅由服务器装置6执行。
[0176]
除此以外，例如优先级的判断既可以在各汽车7的车辆系统2中执行，也可以在服务器装置6和各汽车7的车辆系统2这双方中执行。
[0177]
符号说明
[0178]1…
行驶控制系统；2
…
车辆系统；3
…
管理系统；4
…
无线基站；5
…
通信网；6
…
服务器装置；7
…
汽车(车辆)；8
…
第一汽车；9
…
第二汽车；11
…
服务器通信设备；12
…
服务器gnss接收器；13
…
服务器存储器；14
…
服务器cpu；15
…
服务器总线；21
…
驱动ecu；22
…
转向ecu；23
…
制动ecu；24
…
行驶控制ecu；25
…
驾驶操作ecu；26
…
检测ecu；27
…
ap通信ecu；28
…
通信ecu；30
…
车网络；31
…
总线电缆；32
…
中央网关；40
…
v2v通信装置；41
…
v2v通信设备；42
…
v2v通信存储器；51
…
手柄；52
…
制动踏板；53
…
加速踏板；54
…
变速杆；61
…
速度传感器；62
…
加速度传感器；63
…
立体摄像头；64
…
lidar；65
…
360度摄像头；66
…
gnss接收器；70
…
ap通信装置；71
…
ap通信设备；72
…
ap通信存储器；79
…
控制存储器；80
…
当前时刻道路地图；81
…
横轴；82～84
…
轨道；85
…
减速停止区间；110
…
gnss卫星