驱动系统、控制方法以及控制程序与流程

技术特征：
1.一种驱动系统，其中，该驱动系统具有：致动器，其被电机驱动而产生位移；驱动器，其对所述电机进行驱动；以及控制器，其向所述驱动器施加控制指令，所述控制器包含：模型构建部，其基于通过对所述致动器施加来自外部的载荷而产生的位移，构建物理模型；以及指令生成部，其以使所述致动器产生遵循所述物理模型的位移的方式，生成所述控制指令。2.根据权利要求1所述的驱动系统，其中，所述指令生成部基于所述致动器的位移随时间的变化来估计所述物理模型的振幅。3.根据权利要求1或2所述的驱动系统，其中，所述控制器还包含设定部，所述设定部基于安装于所述致动器的物体的质量来设定所述物理模型的角频率。4.根据权利要求3所述的驱动系统，其中，所述设定部还基于预先设定的弹簧常数来设定所述物理模型的角频率。5.根据权利要求3或4所述的驱动系统，其中，向所述物理模型输入以在所述致动器安装有物体的状态为基准的位移。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的驱动系统，其中，所述模型构建部在从外部向所述致动器施加规定的载荷时，构建所述物理模型。7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的驱动系统，其中，所述指令生成部将指定所述电机的目标位置的位置指令作为所述控制指令输出。8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的驱动系统，其中，该驱动系统还具有编码器，所述编码器与所述电机机械连接，检测所述致动器的位移。9.一种控制方法，其是被电机驱动而产生位移的致动器的控制方法，其中，该控制方法具有以下步骤：基于通过对所述致动器施加来自外部的载荷而产生的位移，构建物理模型；以及以使所述致动器产生遵循所述物理模型的位移的方式控制所述电机。10.一种控制程序，其用于控制被电机驱动而产生位移的致动器，其中，所述控制程序使计算机执行以下步骤：基于通过对所述致动器施加来自外部的载荷而产生的位移，构建物理模型；以及以使所述致动器产生遵循所述物理模型的位移的方式控制所述电机。

技术总结
驱动系统包含：致动器，其被电机驱动而产生位移；驱动器，其对电机进行驱动；以及控制器，其向驱动器施加控制指令。控制器包含：模型构建部，其基于通过对致动器施加来自外部的载荷而产生的位移，构建物理模型；以及指令生成部，其以使致动器产生遵循物理模型的位移的方式，生成控制指令。生成控制指令。生成控制指令。


技术研发人员：小川敦 稻目幸生
受保护的技术使用者：欧姆龙株式会社
技术研发日：2021.03.09
技术公布日：2023/8/23