人机交互方法、装置、终端设备及存储介质与流程

1.本技术涉及人机交互技术领域，尤其涉及一种人机交互方法、装置、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.在汽车使用场景中，传统的人机交互方式是机械按键交互或者屏幕触控交互，这些接触式的交互方式存在弊端。例如，对于机械按键交互方式，随着时间推移以及用户使用次数增多，机械按键会随之老化、磨损，另一方面，机械按键也难以达到防水的要求，影响用户体验；对于屏幕触控交互方式，在湿水操作的情况下可能会导致误触，难以达到用户的操作目的。
3.综上，关于汽车使用场景的传统接触式交互方式不够便捷。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种人机交互方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决关于汽车使用场景的传统接触式交互方式不够便捷的问题。
5.为实现上述目的，本技术提供一种人机交互方法，所述人机交互方法包括：
6.所述人机交互方法应用于目标车辆，所述人机交互方法包括：
7.获取用户交互部位点云数据；
8.基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件；
9.基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能。
10.可选地，所述获取用户交互部位点云数据的步骤包括：
11.通过所述目标车辆的tof传感器获取用户手部点云数据。
12.可选地，所述通过所述目标车辆的tof传感器获取用户手部点云数据的步骤之前，还包括：
13.选取所述目标车辆上的一个参考点为原点，基于所述原点的位置建立原点坐标系；
14.基于所述tof传感器的位置建立tof传感器坐标系；
15.获取所述tof传感器在原点坐标系的坐标，以及所述tof传感器的姿态信息；
16.根据所述tof传感器的姿态信息计算得到对应的欧拉旋转矩阵；
17.基于所述欧拉旋转矩阵和所述tof传感器在原点坐标系的坐标，建立所述tof传感器坐标系的坐标与所述原点坐标系之间的转换关系，以使所述目标车辆基于所述转换关系，通过tof传感器获取所述原点坐标系上的用户手部点云数据。
18.可选地，所述基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件的步骤包括：
19.将所述用户手部点云数据与至少一个预设的交互空间进行匹配，确定匹配成功的交互空间，其中，所述交互空间基于所述原点坐标系设置得到；
20.基于所述匹配成功的交互空间，确定对应的交互事件。
21.可选地，所述将所述用户手部点云数据与至少一个预设的交互空间进行匹配，确定匹配成功的交互空间的步骤包括：
22.对所述用户手部点云数据进行处理，得到基于所述原点坐标系的用户手部坐标；
23.将所述用户手部坐标和所述至少一个预设的交互空间的坐标进行匹配，确定对应的匹配成功的交互空间。
24.可选地，所述人机交互方法还包括：
25.响应于用户的设置操作，对所述交互空间或者所述交互事件中的一种或多种进行设置。
26.可选地，所述基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能的步骤包括：
27.基于所述交互事件，确定需要执行的目标功能；
28.控制所述目标车辆执行所述目标功能，并显示所述目标功能对应的虚拟交互效果。
29.本技术实施例还提出一种人机交互装置，所述人机交互装置包括：
30.获取模块，用于获取用户交互部位点云数据；
31.交互事件确定模块，用于基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件；
32.控制模块，用于基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能。
33.本技术实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的人机交互程序，所述人机交互程序被所述处理器执行时实现如上所述的人机交互方法的步骤。
34.本技术实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有人机交互程序，所述人机交互程序被处理器执行时实现如上所述的人机交互方法的步骤。
35.本技术实施例提出的人机交互方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取用户交互部位点云数据；基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件；基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能。基于本技术方案，目标车辆预先设置交互事件，用户在需要与目标车辆进行人机交互时，可以通过身体部位施展一定的动作，相应地，目标车辆获取用户交互部位点云数据并确定对应的交互事件，进而基于交互事件控制目标车辆执行对应的功能。本方案提供的人机交互方式无需接触即可进行，提高了用户的交互便捷性以及交互体验。
附图说明
36.图1为本技术人机交互装置所属终端设备的功能模块示意图；
37.图2为本技术人机交互方法第一示例性实施例流程示意图；
38.图3为本技术人机交互方法第二示例性实施例流程示意图；
39.图4为本技术人机交互方法第三示例性实施例流程示意图；
40.图5为本技术人机交互方法第四示例性实施例流程示意图；
41.图6为本技术人机交互方法涉及的交互效果示意图；
42.图7为本技术人机交互方法第五示例性实施例流程示意图；
43.图8为本技术人机交互方法第六示例性实施例流程示意图；
44.图9为本技术人机交互方法第七示例性实施例流程示意图。
45.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
46.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
47.本技术实施例的主要解决方案是：获取用户交互部位点云数据；基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件；基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能。基于本技术方案，目标车辆预先设置交互事件，用户在需要与目标车辆进行人机交互时，可以通过身体部位施展一定的动作，相应地，目标车辆获取用户交互部位点云数据并确定对应的交互事件，进而基于交互事件控制目标车辆执行对应的功能。本方案提供的人机交互方式无需接触即可进行，提高了用户的交互便捷性以及交互体验。
48.具体地，参照图1，图1为本技术人机交互装置所属终端设备的功能模块示意图。该人机交互装置可以为独立于终端设备的、能够进行人机交互的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
49.在本实施例中，该人机交互装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
50.存储器130中存储有操作系统以及人机交互程序，人机交互装置可以将获取的用户交互部位点云数据；基于用户交互部位点云数据，确定的对应的交互事件；基于交互事件，控制目标车辆执行对应的功能的控制指令等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括wifi模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
51.其中，存储器130中的人机交互程序被处理器执行时实现以下步骤：
52.获取用户交互部位点云数据；
53.基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件；
54.基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能。
55.进一步地，存储器130中的人机交互程序被处理器执行时还实现以下步骤：
56.通过所述目标车辆的tof传感器获取用户手部点云数据。
57.进一步地，存储器130中的人机交互程序被处理器执行时还实现以下步骤：
58.选取所述目标车辆上的一个参考点为原点，基于所述原点的位置建立原点坐标系；
59.基于所述tof传感器的位置建立tof传感器坐标系；
60.获取所述tof传感器在原点坐标系的坐标，以及所述tof传感器的姿态信息；
61.根据所述tof传感器的姿态信息计算得到对应的欧拉旋转矩阵；
62.基于所述欧拉旋转矩阵和所述tof传感器在原点坐标系的坐标，建立所述tof传感器坐标系的坐标与所述原点坐标系之间的转换关系，以使所述目标车辆基于所述转换关系，通过tof传感器获取所述原点坐标系上的用户手部点云数据。
63.进一步地，存储器130中的人机交互程序被处理器执行时还实现以下步骤：
64.将所述用户手部点云数据与至少一个预设的交互空间进行匹配，确定匹配成功的
交互空间，其中，所述交互空间基于所述原点坐标系设置得到；
65.基于所述匹配成功的交互空间，确定对应的交互事件。
66.进一步地，存储器130中的人机交互程序被处理器执行时还实现以下步骤：
67.对所述用户手部点云数据进行处理，得到基于所述原点坐标系的用户手部坐标；
68.将所述用户手部坐标和所述至少一个预设的交互空间的坐标进行匹配，确定对应的匹配成功的交互空间。
69.进一步地，存储器130中的人机交互程序被处理器执行时还实现以下步骤：
70.响应于用户的设置操作，对所述交互空间或者所述交互事件中的一种或多种进行设置。
71.进一步地，存储器130中的人机交互程序被处理器执行时还实现以下步骤：
72.基于所述交互事件，确定需要执行的目标功能；
73.控制所述目标车辆执行所述目标功能，并显示所述目标功能对应的虚拟交互效果。
74.本实施例通过上述方案，具体通过获取用户交互部位点云数据；基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件；基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能。本实施例中，目标车辆预先设置交互事件，用户在需要与目标车辆进行人机交互时，可以通过身体部位施展一定的动作，相应地，目标车辆获取用户交互部位点云数据并确定对应的交互事件，进而基于交互事件控制目标车辆执行对应的功能。本方案提供的人机交互方式无需接触即可进行，有效避免了传统接触式交互方式存在的机械按键老化、无法防水等弊端，提高了用户的交互体验。
75.参照图2，本技术人机交互方法第一实施例提供一种流程示意图，所述人机交互方法应用于目标车辆，所述人机交互方法包括：
76.步骤s10，获取用户交互部位点云数据。
77.具体地，本实施例涉及的目标车辆设有3d传感器，3d传感器的类型可以包括毫米波雷达传感器、激光雷达传感器、tof传感器、深度相机等。
78.在需要与目标车辆的车机系统进行交互的时候，用户可以通过身体部位施展一定的动作，例如将指尖、指关节或者手掌定义为交互部位，可以将交互部位移动到目标车辆驾驶舱的中控屏附近的某个空间，类似于按下虚拟按键的动作。值得注意的是，用户的交互部位不必与驾驶舱的实物接触。
79.相应地，目标车辆通过3d传感器获取用户交互部位点云数据。用户交互部位点云数据包括至少一个数据点，数据点具有对应的三维坐标，根据数据点对应的三维坐标可以确定用户交互部位在特定坐标系中的位置。
80.步骤s20，基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件。
81.具体地，目标车辆的车机系统预设有至少一个交互事件，每一个交互事件可以对应一项车辆功能。例如，交互事件a1的内容为控制目标车辆降下主驾驶车窗；交互事件b1的内容为控制目标车辆打开空调制冷；交互事件c1的内容为控制目标车辆播放音乐；交互事件d1的内容为拨打电话。也就是说，交互事件的内容包括但不限于控制车辆的车窗升降、空调开关、影音娱乐、电话通信等功能。
82.根据前述内容可知，基于用户交互部位点云数据可以确定交互部位在特定坐标系
中的位置，将该坐标系视为三维的参考坐标系，而交互部位在参考坐标系中的位置则表现为三维坐标点。可以选取参考坐标系空间中的一部分空间作为交互事件对应的交互空间。例如，交互事件a2对应交互空间a2，交互事件b2对应交互空间b2，交互事件c2对应交互空间c2，交互空间a2、交互空间b2、交互空间c2互不重叠。当用户交互部位点云数据对应的三维坐标点落在交互空间c2时，触发交互事件c2，同理，当用户交互部位点云数据对应的三维坐标点落在其他交互空间时，触发对应的交互事件。
83.步骤s30，基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能。
84.具体地，在确定交互事件之后，进一步对交互事件的内容进行解析，确定需要执行的目标功能。例如，对交互事件d3的内容进行解析，确定需要执行的目标功能为开启空调。那么，进一步生成关于开启空调的控制指令，向目标车辆的空调控制系统发送控制指令，以开启目标车辆的空调。
85.同理，对于不同的交互事件，可以控制目标车辆执行对应的功能。
86.本实施例通过上述方案，具体通过获取用户交互部位点云数据；基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件；基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能。本实施例中，目标车辆预先设置交互事件，用户在需要与目标车辆进行人机交互时，可以通过身体部位施展一定的动作，相应地，目标车辆获取用户交互部位点云数据并确定对应的交互事件，进而基于交互事件控制目标车辆执行对应的功能。本方案提供的人机交互方式无需接触即可进行，有效避免了传统接触式交互方式存在的机械按键老化、无法防水等弊端，提高了用户的交互体验。
87.进一步地，参照图3，本技术人机交互方法第二实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，步骤s10，获取用户交互部位点云数据进一步细化，包括：
88.步骤s101，通过所述目标车辆的tof传感器获取用户手部点云数据。
89.本实施例考虑到日常驾驶场景中，人机交互过程一般基于用户的手部动作进行，优选用户手部点云数据作为人机交互过程涉及的用户交互部位点云数据。另外，优选tof传感器作为获取用户手部点云数据的3d传感器，相对于其他基于点阵光源的3d传感器，基于面阵光源的tof传感器能够获取到更为精确的用户手部点云数据。并且，tof传感器具备低功耗、低成本的特性，更适用于需要接收动态信息的动态场景。
90.具体地，启动目标车辆的tof传感器，基于预设的检测方向实时发送测量光并接收反射光，通过光从用户手部上反射所需的时间对用户手部进行定位，进一步得到用户手部点云数据。值得注意的是，用户手部点云数据对应特定坐标系下的三维坐标。
91.本实施例通过上述方案，具体通过所述目标车辆的tof传感器获取用户手部点云数据。本实施例优选用户手部点云数据作为人机交互过程涉及的用户交互部位点云数据，并且以tof传感器作为获取用户手部点云数据的3d传感器，通过目标车辆的tof传感器获取的用户手部点云数据能更加准确地反映出用户的交互动作，进而提高人机交互控制过程的准确性。
92.进一步地，参照图4，本技术人机交互方法第三实施例提供一种流程示意图，基于上述图3所示的实施例，步骤s101，通过所述目标车辆的tof传感器获取用户手部点云数据之前，还包括：
93.步骤s001，选取所述目标车辆上的一个参考点为原点，基于所述原点的位置建立
原点坐标系。
94.tof传感器获取的用户手部点云数据的原始坐标是基于tof传感器坐标系的，只能反映用户手部与tof传感器的相对位置关系，并且受tof传感器姿态的影响。
95.本实施例涉及的人机交互需要在一个确定的坐标系上进行，为此，需要先选取目标车辆上的一个参考点为原点，例如，选取驾驶座的某一固定点作为原点。进一步地，基于选取的原点建立原点坐标系，原点坐标系也可理解为一种相对确定的世界坐标系。原点坐标系由x轴、y轴和z轴构成，是一种三维坐标系。
96.步骤s002，基于所述tof传感器的位置建立tof传感器坐标系。
97.具体地，可以基于tof传感器的中心点或者tof传感器上的其他点作为tof传感器所在点，也即确定了tof传感器的位置。进一步地，以tof传感器所在点为坐标原点建立tof传感器坐标系。tof传感器坐标系由x轴、y轴和z轴构成，同样是一种三维坐标系。
98.步骤s003，获取所述tof传感器在原点坐标系的坐标，以及所述tof传感器的姿态信息。
99.由于原点坐标系已建立，可以进一步获取tof传感器在原点坐标系的坐标，以及tof传感器的姿态信息。其中，tof传感器的姿态信息可分为俯仰角(pitch，围绕x轴旋转)、偏航角(yaw，围绕y轴旋转)、翻滚角(roll、围绕z轴旋转)。
100.步骤s004，根据所述tof传感器的姿态信息计算得到对应的欧拉旋转矩阵。
101.具体地，在获取到tof传感器的姿态信息之后，可以基于姿态信息计算原点坐标系与tof传感器坐标系之间的旋转关系，也就是计算得到对应的欧拉旋转矩阵。
102.具体地，绕x轴旋转矩阵r
x
以公式(1)表示为：
[0103][0104]
绕y轴旋转矩阵ry以公式(2)表示为：
[0105][0106]
绕z轴旋转矩阵rz以公式(3)表示为：
[0107][0108]
进一步地，基于公式(1)、公式(2)、公式(3)以及z轴、y轴、x轴的旋转顺序，可计算得到tof传感器坐标系与原点坐标系之间的欧拉旋转矩阵r
zryrx
，以公式(4)表示为：
[0109][0110]
步骤s005，基于所述欧拉旋转矩阵和所述tof传感器在原点坐标系的坐标，建立所
述tof传感器坐标系的坐标与所述原点坐标系之间的转换关系，以使所述目标车辆基于所述转换关系，通过tof传感器获取所述原点坐标系上的用户手部点云数据。
[0111]
在确定了tof传感器坐标系与原点坐标系之间的欧拉旋转矩阵以及tof传感器在原点坐标系的坐标之后，可以将tof传感器坐标系的坐标统一至原点坐标系。也就是说，此后基于tof传感器获取的用户手部点云数据都可以对应原点坐标系中的坐标。
[0112]
本实施例通过上述方案，具体通过选取所述目标车辆上的一个参考点为原点，基于所述原点的位置建立原点坐标系；基于所述tof传感器的位置建立tof传感器坐标系；获取所述tof传感器在原点坐标系的坐标，以及所述tof传感器的姿态信息；根据所述tof传感器的姿态信息计算得到对应的欧拉旋转矩阵；基于所述欧拉旋转矩阵和所述tof传感器在原点坐标系的坐标，建立所述tof传感器坐标系的坐标与所述原点坐标系之间的转换关系，以使所述目标车辆基于所述转换关系，通过tof传感器获取所述原点坐标系上的用户手部点云数据。本实施例基于目标车辆的某个点建立原点坐标系，通过获取tof传感器在原点坐标系的坐标以及所述tof传感器的姿态信息，进一步计算原点坐标系和tof传感器坐标系之间的欧拉旋转矩阵，将tof传感器坐标系的坐标统一至原点坐标系，如此可以使tof传感器获得的点云数据统一在原点坐标系之上，避免tof传感器姿态误差对人机交互的负面影响，提高人机交互过程的准确性。
[0113]
进一步地，参照图5，本技术人机交互方法第四实施例提供一种流程示意图，基于上述图4所示的实施例，步骤s20，基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件进一步细化，包括：
[0114]
步骤s201，将所述用户手部点云数据与至少一个预设的交互空间进行匹配，确定匹配成功的交互空间，其中，所述交互空间基于所述原点坐标系设置得到。
[0115]
在本实施例的人机交互动作进行之前，基于原点坐标系在目标车辆的内部空间中，选取至少一个空间作为交互空间，各交互空间互不重叠。
[0116]
例如，选取目标车辆中控界面上方的局部空间作为一级虚拟按键交互空间，在一级虚拟按键交互空间之中划分若干个二级虚拟按键交互空间。其中，每个二级虚拟按键交互空间对应一个交互事件。
[0117]
步骤s202，基于所述匹配成功的交互空间，确定对应的交互事件。
[0118]
根据前述内容可知，基于用户手部点云数据可以确定用户手部在原点坐标系中的具体坐标。当用户手部点云数据对应的三维坐标点落在某个二级虚拟按键交互空间时，确定对应的交互事件。
[0119]
例如，交互事件a4对应二级虚拟按键交互空间a4，交互事件b4对应二级虚拟按键交互空间b4，交互事件c4对应二级虚拟按键交互空间c4，二级虚拟按键交互空间之间互不重叠。当用户手部点云数据对应的三维坐标点落在二级虚拟按键交互空间c4时，触发交互事件c4，同理，当用户交互部位点云数据对应的三维坐标点落在其他二级虚拟按键交互空间时，触发对应的交互事件。
[0120]
如图6所示，图6为本技术人机交互方法涉及的交互效果示意图。目标车辆的驾驶舱内定义了若干个圆形的交互空间，交互空间的作用类似于虚拟按键。用户通过手部动作模拟点击特定的交互空间，即可触发对应的交互事件，进而控制目标车辆执行对应的功能。
[0121]
本实施例通过上述方案，具体通过将所述用户手部点云数据与至少一个预设的交
互空间进行匹配，确定匹配成功的交互空间，其中，所述交互空间基于所述原点坐标系设置得到；基于所述匹配成功的交互空间，确定对应的交互事件。本实施例在原点坐标系定义交互空间，并基于交互空间设置对应的交互事件，为用户进行人机交互提供基础条件。在获取到用户手部点云数据之后，将用户手部点云数据与交互空间进行匹配，即可确定对应的交互事件。如此，用户的手部不必接触具体的机械按键或者触摸屏，有效避免了传统接触式交互方式存在的机械按键老化、无法防水等弊端，提高了用户的交互体验。
[0122]
进一步地，参照图7，本技术人机交互方法第五实施例提供一种流程示意图，基于上述图5所示的实施例，步骤s201，将所述用户手部点云数据与至少一个预设的交互空间进行匹配，确定匹配成功的交互空间进一步细化，包括：
[0123]
步骤s2011，对所述用户手部点云数据进行处理，得到基于所述原点坐标系的用户手部坐标。
[0124]
本实施例提供了一种坐标匹配的方式，用以确定用户手部点云数据对应的交互事件。
[0125]
具体地，提取用户手部点云数据中至少一个数据点的坐标，例如提取用户指尖某一点的坐标，或者提取用户指关节某一点的坐标，提取得到的坐标称为用户手部坐标。由于第三实施例将tof传感器坐标系的坐标统一至原点坐标系，因此，提取得到的用户手部坐标也是基于原点坐标系的。
[0126]
步骤s2012，将所述用户手部坐标和所述至少一个预设的交互空间的坐标进行匹配，确定对应的匹配成功的交互空间。
[0127]
具体地，预设的交互空间建立在原点坐标系之上，每一个交互空间都有对应的x轴坐标取值范围、y轴坐标取值范围、z轴坐标取值范围。将提取得到的用户手部坐标与每一个交互空间对应的坐标取值范围进行匹配，如果用户手部坐标对应的x轴坐标、y轴坐标、z轴坐标均落入某个交互空间对应的坐标取值范围，那么将该交互空间确定为匹配成功的交互空间。
[0128]
本实施例通过上述方案，具体通过对所述用户手部点云数据进行处理，得到基于所述原点坐标系的用户手部坐标；将所述用户手部坐标和所述至少一个预设的交互空间的坐标进行匹配，确定对应的匹配成功的交互空间。本实施例对用户手部点云数据进行处理得到对应的用户手部坐标，用户手部坐标与交互空间的坐标是统一在原点坐标系中的，只需要将用户手部坐标与交互空间的坐标进行匹配，即可确定匹配成功的交互空间，也就是相当于确定了用户需要进行的交互操作。采用坐标匹配的方式可以有效提高本实施例人机交互过程的准确性与效率。
[0129]
进一步地，参照图8，本技术人机交互方法第六实施例提供一种流程示意图，基于上述图5所示的实施例，所述人机交互方法还包括：
[0130]
步骤s006，响应于用户的设置操作，对所述交互空间或者所述交互事件中的一种或多种进行设置。
[0131]
为了满足用户的个性化需求，本实施例提供了一种关于交互空间和交互事件的自定义方式。用户可以根据自身的喜好对交互空间或者交互事件中的一种或多种进行设置。
[0132]
例如，目标车辆默认提供的交互空间包括四个虚拟按键交互空间，分别是虚拟按键交互空间a5、虚拟按键交互空间b5、虚拟按键交互空间c5和虚拟按键交互空间d5。用户可
以通过设置增加或者减少虚拟按键交互空间的数量，也可以通过设置调整虚拟按键交互空间在原点坐标系中的位置，以方便用户进行操作。
[0133]
又如，虚拟按键交互空间a5、虚拟按键交互空间b5、虚拟按键交互空间c5和虚拟按键交互空间d5分别对应交互事件a5、交互事件b5、交互事件c5、交互事件d5。用户可以通过设置将虚拟按键交互空间a5对应的交互事件a5改为交互事件e5。
[0134]
同理，用户可以基于上述方式对交互空间或交互事件进行自定义设置。
[0135]
本实施例通过上述方案，具体通过响应于用户的设置操作，对所述交互空间或者所述交互事件中的一种或多种进行设置。本实施例提供了一种关于交互空间和交互事件的自定义方式，用户可以根据自身的喜好对交互空间或者交互事件中的一种或多种进行设置，满足了用户对人机交互的个性化需求，提高了用户体验。
[0136]
进一步地，参照图9，本技术人机交互方法第七实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，步骤s30，基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能进一步细化，包括：
[0137]
步骤s301，基于所述交互事件，确定需要执行的目标功能。
[0138]
具体地，在确定交互事件之后，进一步对交互事件的内容进行解析，确定需要执行的目标功能。例如，对交互事件a6的内容进行解析，确定需要执行的目标功能为开启空调。
[0139]
步骤s302，控制所述目标车辆执行所述目标功能，并显示所述目标功能对应的虚拟交互效果。
[0140]
进一步地，生成关于执行目标功能的控制指令，向目标功能的执行单元发送控制指令。例如，执行的目标功能为开启空调，生成关于执行开启空调的控制指令，向目标车辆的空调控制系统发送开启空调的控制指令。
[0141]
此时，为使用户得到及时的操作反馈，目标车辆基于所执行的目标功能生成对应的虚拟交互效果并进行显示。
[0142]
例如目标车辆提供的交互空间包括四个虚拟按键交互空间，分别是虚拟按键交互空间a7、虚拟按键交互空间b7、虚拟按键交互空间c7和虚拟按键交互空间d7，同时在显示屏上显示关于上述四个虚拟按键交互空间对应的按键影像。用户通过手部动作触发虚拟按键交互空间b7对应的交互事件b7，目标车辆执行交互事件b7对应的功能f7。同时基于功能f7生成对应的虚拟交互效果，将功能f7对应的虚拟交互效果叠加显示于虚拟按键交互空间b7对应的按键影像之上，虚拟交互效果可以是高亮效果、闪烁效果、变色效果等。
[0143]
本实施例通过上述方案，具体通过基于所述交互事件，确定需要执行的目标功能；控制所述目标车辆执行所述目标功能，并显示所述目标功能对应的虚拟交互效果。本实施例在执行目标功能的同时，显示对应的虚拟交互效果，使得用户可以及时收到交互反馈，以便停止交互或者进一步交互，提高了用户对人机交互过程的体验。
[0144]
此外，本技术实施例还提出一种人机交互装置，所述人机交互装置包括：
[0145]
获取模块，用于获取用户交互部位点云数据；
[0146]
交互事件确定模块，用于基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件；
[0147]
控制模块，用于基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能；
[0148]
所述获取模块还包括获取单元；所述获取单元，用于通过所述目标车辆的tof传感器获取用户手部点云数据；
[0149]
所述人机交互装置还包括第一坐标系建立单元、第二坐标系建立单元、坐标及姿态获取单元、计算单元以及坐标系统一单元；所述第一坐标系建立单元，用于选取所述目标车辆上的一个参考点为原点，基于所述原点的位置建立原点坐标系；所述第二坐标系建立单元，用于基于所述tof传感器的位置建立tof传感器坐标系；所述坐标及姿态获取单元，用于获取所述tof传感器在原点坐标系的坐标，以及所述tof传感器的姿态信息；所述计算单元，用于根据所述tof传感器的姿态信息计算得到对应的欧拉旋转矩阵；所述坐标系统一单元，用于基于所述欧拉旋转矩阵和所述tof传感器在原点坐标系的坐标，建立所述tof传感器坐标系的坐标与所述原点坐标系之间的转换关系，以使所述目标车辆基于所述转换关系，通过tof传感器获取所述原点坐标系上的用户手部点云数据。
[0150]
所述交互事件确定模块还包括第一匹配单元和交互事件确定单元；所述第一匹配单元，用于将所述用户手部点云数据与至少一个预设的交互空间进行匹配，确定匹配成功的交互空间，其中，所述交互空间基于所述原点坐标系设置得到；所述交互事件确定单元，用于基于所述匹配成功的交互空间，确定对应的交互事件；
[0151]
所述第一匹配单元还包括处理单元和第二匹配单元和；所述处理单元，用于对所述用户手部点云数据进行处理，得到基于所述原点坐标系的用户手部坐标；所述第二匹配单元，用于将所述用户手部坐标和所述至少一个预设的交互空间的坐标进行匹配，确定对应的匹配成功的交互空间；
[0152]
所述人机交互装置还包括设置单元；所述设置单元，用于响应于用户的设置操作，对所述交互空间或者所述交互事件中的一种或多种进行设置；
[0153]
所述人机交互装置还包括功能确定单元和显示单元；所述功能确定单元，用于基于所述交互事件，确定需要执行的目标功能；所述显示单元，用于控制所述目标车辆执行所述目标功能，并显示所述目标功能对应的虚拟交互效果。
[0154]
本实施例实现人机交互的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。
[0155]
此外，本技术实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的人机交互程序，所述人机交互程序被所述处理器执行时实现如上所述的人机交互方法的步骤。
[0156]
由于本人机交互程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0157]
此外，本技术实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有人机交互程序，所述人机交互程序被处理器执行时实现如上所述的人机交互方法的步骤。
[0158]
由于本人机交互程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0159]
相比现有技术，本技术实施例提出的人机交互方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取用户交互部位点云数据；基于所述用户交互部位点云数据，确定对应的交互事件；基于所述交互事件，控制所述目标车辆执行对应的功能。本实施例中，目标车辆预先设置交互事件，用户在需要与目标车辆进行人机交互时，可以通过身体部位施展一定的动作，相应
地，目标车辆获取用户交互部位点云数据并确定对应的交互事件，进而基于交互事件控制目标车辆执行对应的功能。本方案提供的人机交互方式无需接触即可进行，有效避免了传统接触式交互方式存在的机械按键老化、无法防水等弊端，提高了用户的交互体验。
[0160]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0161]
上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0162]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本技术每个实施例的方法。
[0163]
以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。