内窥镜、内窥镜系统、机械臂及医疗设备的制作方法

1.本发明涉及内窥镜技术领域，特别是涉及一种内窥镜、内窥镜系统、机械臂及医疗设备。


背景技术：

2.内窥镜能够伸入人体内部，进行更精准的诊断或治疗，内窥镜在医疗领域的应用越来越广泛。相关技术中，传统的内窥镜通常设计为医生手持操作使用，随着自动化操作的迅速发展，内窥镜的自动化操作也愈加迫切。然而，传统的内窥镜难以适用于自动化操作。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对传统的内窥镜难以适用于自动化操作的问题，提供一种内窥镜、内窥镜系统、机械臂及医疗设备。
4.一种内窥镜，包括：
5.弯曲部；
6.图像传感器，设于所述弯曲部上，所述弯曲部能够弯曲以调整所述图像传感器的观察角度；以及，
7.操作部，包括手柄以及两个操作元件，两个所述操作元件分别转动连接于所述手柄相背的两侧，两个所述操作元件用于供机械臂夹持和操作，且两个所述操作元件相对所述手柄的转动对应控制所述弯曲部的弯曲动作。
8.在其中一个实施例中，其中一个所述操作元件相对所述手柄的转动对应控制所述弯曲部沿第一方向弯曲，另一个所述操作元件相对所述手柄的转动对应控制所述弯曲部沿第二方向弯曲，所述第一方向和所述第二方向相垂直。设置两个操作元件，对应控制弯曲部在两个相互垂直的方向上的弯曲，在有利于机械臂夹持的同时，也有利于机械臂控制弯曲部高自由度弯曲，以满足更多的观察需求。
9.在其中一个实施例中，所述弯曲部包括蛇骨结构以及设于所述蛇骨结构端部的端座，两个所述操作元件相对所述手柄的转动对应控制所述蛇骨结构的弯曲动作，所述图像传感器设于所述端座上。两个操作元件能够供机械臂控制蛇骨结构高自由度弯曲，从而调节图像传感器的观察角度，满足不同场景的需求。
10.在其中一个实施例中，所述内窥镜还包括水汽管道、液路管道以及两个电磁阀，所述水汽管道和所述液路管道均一端外露于所述手柄以用于与水汽瓶连接，另一端贯通所述端座；
11.两个所述电磁阀设于所述手柄内，并分别设于所述水汽管道和所述液路管道，两个所述电磁阀用于与操作台电连接，以供所述操作台控制所述水汽管道和所述液路管道的通断。设置电磁阀供人工电控水汽管道和液路管道的通断，无需为机械臂的控制额外设置适配的控制结构，能够降低结构的复杂性，提升控制的自动化。
12.在其中一个实施例中，所述操作部还包括设于所述手柄上的按钮，所述按钮电连
接两个所述电磁阀，以用于控制所述水汽管道和所述液路管道的通断。在设置电磁阀满足电控需求的同时还设置按钮供人工控制，从而能够满足机械臂夹持和人工手持等不同的应用场景。
13.在其中一个实施例中，所述操作部还包括出线结构以及导光元件，所述导光元件用于与光源对接，所述出线结构设于所述手柄上，所述导光元件外露于所述出线结构并经过所述手柄和所述蛇骨结构，所述水汽管道和所述液路管道均于所述出线结构处外露；所述出线结构设于两个所述操作元件之间，并设于所述手柄上与所述按钮相背的一侧。出线结构的位置设计不容易与其他元件形成干扰，同时在机械臂夹持内窥镜时，也容易为出线结构预留出现空间，使得内窥镜的夹持固定更加可靠，结构稳定性强。
14.在其中一个实施例中，所述弯曲部还设有两个贯通所述端座的钳道管，所述操作部还包括两个连接所述手柄的入口结构，两个所述入口结构分别连通两个所述钳道管，以供医疗器械伸入所述钳道管。设置两个钳道管供医疗器械进入，能够提升内窥镜的功能，满足不同场景的需求，同时，两个钳道管的设置也会增大手柄的径向尺寸，从而为电磁阀的设置预留足够的空间。
15.在其中一个实施例中，两个所述入口结构的轴线与所述手柄的轴线之间的夹角为锐角，两个所述入口结构的轴线之间的夹角也为锐角。如此设置，能够提升内窥镜结构的集成度，在实现强大功能的同时压缩内窥镜的占用空间。
16.一种内窥镜系统，包括显示器件以及如上述任一实施例所述的内窥镜，所述显示器件用于显示所述图像传感器采集的图像。
17.一种机械臂，用于夹持并操作如上述任一实施例所述的内窥镜，所述机械臂包括基板、两个驱动机构、以及两个第一配合结构，两个所述第一配合结构分别对应所述内窥镜的两个操作元件，两个所述驱动机构均设于所述基板上并分别连接两个所述第一配合结构，以驱使两个所述第一配合结构相互靠近以夹持所述内窥镜，或者相互远离以释放所述内窥镜。两个第一配合结构与内窥镜的操作元件配合，既能够稳定夹持，也能够实现弯曲部的弯曲运动，集成度高，控制方便。
18.在其中一个实施例中，所述基板上设有导轨，所述驱动机构包括电机和丝杠，所述丝杠分别连接所述电机和所述第一配合结构，所述电机用于驱使所述丝杠沿所述导轨运动以驱使所述第一配合结构靠近或远离所述内窥镜的操作元件。电机与丝杠的配合能够同时实现旋转运动和直线运动，从而能够在夹持内窥镜的同时驱使操作元件旋转。
19.在其中一个实施例中，两个所述操作元件相背的两侧分别设有与所述第一配合结构相适配的第二配合结构，当所述第二配合结构与所述第一配合结构对位时，所述驱动机构能够通过所述第一配合结构能够带动所述内窥镜的操作元件转动。第二配合结构与第一配合结构相互配合，使得机械臂在夹持内窥镜的同时能够通过第二配合结构驱使操作元件转动，以实现弯曲部的弯曲控制，结构集成度高，控制方便。
20.在其中一个实施例中，所述驱动机构还包括弹性元件，所述弹性元件套设于所述丝杠上，所述操作元件上设有与所述弹性元件相对应的槽，当所述第二配合结构与所述第一配合结构对位时，所述弹性元件部分嵌入所述操作元件的槽内。弹性元件的设置有利于第二配合结构与第一配合结构的对位，从而使得机械臂更好地夹持和控制操作元件。
21.一种医疗设备，包括台车以及如上述任一实施例所述的机械臂，所述机械臂设于
所述台车上。
22.上述内窥镜，在手柄相背的两侧分别设置操作元件，既有利于机械臂通过夹持两侧的操作元件来夹持内窥镜，同时也有利于机械臂通过转动操作两个操作元件来控制弯曲部的弯曲动作，进而调整图像传感器的观察角度。两侧操作元件的设置能够兼顾机械臂的夹持和弯曲部的操作功能，结构简单，方便实用，使得内窥镜能够适用于机械臂的自动化操作。
附图说明
23.图1为一些实施例中内窥镜的结构示意图；
24.图2为一些实施例中显示器件和光源的结构示意图；
25.图3为一些实施例中机械臂夹持内窥镜的结构示意图；
26.图4为一些实施例中内窥镜另一角度的结构示意图；
27.图5为一些实施例中内窥镜部分结构的剖面示意图；
28.图6为一些实施例中插入部和弯曲部的结构示意图；
29.图7为一些实施例中端座的结构示意图；
30.图8为一些实施例中内窥镜部分结构在另一角度的剖面示意图；
31.图9为一些实施例中操作台的结构示意图；
32.图10为一些实施例中入口结构设于手柄的剖面示意图；
33.图11为一些实施例中入口结构设于手柄的结构示意图；
34.图12为图3所示的机械臂与内窥镜另一角度的结构示意图；
35.图13为一些实施例中机械臂设有驱动模组和器械模组的结构示意图；
36.图14为一些实施例中医疗设备的结构示意图。
37.附图标记：
38.10、内窥镜；11、图像传感器；12、操作部；121、手柄；122、转轴；123、轴承座；124、链轮台；125、操作元件；126、出线结构；127、防水圈；128、入口结构；129、按钮；13、插入部；14、弯曲部；141、蛇骨结构；142、端座；15、导光元件；16、水汽管道；17、液路管道；18、电磁阀；19、钳道管；20、显示器件；30、光源；40、操作台；50、医疗设备；51、机械臂；511、基板；512、按键；513、出线孔；514、夹持块；52、驱动机构；521、电机；522、丝杠；523、弹性元件；53、驱动模组；531、导向轨；54、器械模组；541、器械盒；542、动力盒；55、台车；60、医疗器械。
具体实施方式
39.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
40.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必
须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
41.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
42.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
43.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
44.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
45.请参见图1、图2和图3，图1为一些实施例中内窥镜10的结构示意图，图2为一些实施例中内窥镜系统的显示器件20和光源30等元件的结构示意图，图3为一些实施例中机械臂51夹持内窥镜10的结构示意图。本技术提供一种内窥镜系统及其内窥镜10，内窥镜系统包括内窥镜10、显示器件20、光源30，内窥镜10设有图像传感器11，图像传感器11包括但不限于为电荷耦合元件(charge coupled device，ccd)或互补金属氧化物半导体器件(complementary metal-oxide semiconductor sensor，cmos sensor)。内窥镜10的部分可伸入人体，从而通过图像传感器11采集人体内部的图像，以便于诊断或治疗。内窥镜10包括但不限于为任意适用的硬管内窥镜或软管内窥镜，在一些实施例中，内窥镜10可以为肠镜，且为软管内窥镜。显示器件20可以为液晶显示屏、投影设备等任意适用的显示元件，显示器件20可通过走线电连接内窥镜10的图像传感器11，并用于显示图像传感器11采集的图像，以便于观察或诊断。光源30发射的光线可通过导光元件15传导至人体内部进行补光，以提升图像传感器11的成像质量。
46.参考图1和图4所示，在一些实施例中，内窥镜10包括操作部12、插入部13以及弯曲部14，操作部12用于供机械臂51进行夹持和操作，插入部13连接操作部12，弯曲部14连接插入部13远离操作部12的一端，图像传感器11设于弯曲部14上。插入部13的至少部分以及弯曲部14均可伸入人体，弯曲部14能够弯曲以调整图像传感器11的观察角度。换言之，弯曲部14能够发生弯曲形变，调整弯曲部14的形状以及弯曲部14与插入部13之间的夹角，从而调整图像传感器11与插入部13之间的角度，以达到调整图像传感器11的观察角度的效果，使得图像传感器11能够采集人体内不同角度的图像，以便于诊断或治疗。
47.在一些实施例中，操作部12包括手柄121和两个操作元件125，手柄121连接插入部13，两个操作元件125分别转动连接于手柄121相背的两侧，操作元件125可以为转轮。两个操作元件125用于供机械臂51夹持和操作，例如，机械臂51可通过在两个操作元件125相背的两侧夹持两个操作元件125，以达到夹持内窥镜10的效果，当机械臂51夹持两个操作元件125时，机械臂51还能够驱使任意两个操作元件125的至少一者相对手柄121转动，以实现对操作元件125的操作。其中，两个操作元件125相对手柄121的转动操作对应控制弯曲部14的弯曲动作。换言之，机械臂51驱使两个操作元件125的至少一者相对手柄121转动的操作，能够控制弯曲部14的弯曲动作，从而控制图像传感器11的观察角度。
48.上述内窥镜10，在手柄121相背的两侧分别设置操作元件125，既有利于机械臂51通过夹持两侧的操作元件125来夹持内窥镜10，同时也有利于机械臂51通过转动操作两个操作元件125来控制弯曲部14的弯曲动作，进而调整图像传感器11的观察角度。两侧操作元件125的设置能够兼顾机械臂51的夹持和弯曲部14的操作功能，使得机械臂51对内窥镜10的夹持和操作更加便捷，结构简单，方便实用，使得内窥镜10能够适用于机械臂51的自动化操作。
49.结合图5、图6和图7所示，在一些实施例中，弯曲部14包括连接于插入部13的蛇骨结构141以及设于蛇骨结构141远离插入部13的一端的端座142，图像传感器11设于端座142上。蛇骨结构141可以为金属、塑料等任意适用材质制成的蛇骨管，蛇骨结构141可弯曲以改变端座142的角度，从而调节图像传感器11的观察角度，机械臂51对操作元件125的转动操作用于控制蛇骨结构141弯曲。在一些实施例中，其中一个操作元件125相对手柄121的转动对应控制弯曲部14沿第一方向弯曲，另一个操作元件125相对手柄121的转动对应控制弯曲部14沿第二方向弯曲，第一方向和第二方向相垂直。换言之，机械臂51对两个操作元件125的操作能够分别控制蛇骨结构141在相互垂直的两个方向上的弯曲动作，有利于提升操作元件125对弯曲部14的弯曲操作的自由度，从而提升图像传感器11的观察范围，有利于诊断或治疗。在一些实施例中，弯曲部14沿第一方向的弯曲运动可以为弯曲部14的俯仰运动，例如弯曲部14在平行于图像传感器11的几何中心与端座142的几何中心的连线的方向上做弯曲运动。弯曲部14沿第二方向的弯曲运动可以为弯曲部14的偏摆运动，例如弯曲部14在垂直于图像传感器11的几何中心与端座142的几何中心的连线的方向上做弯曲运动。
50.可以理解的是，每个操作元件125可相对手柄121沿两个相反的反向转动，体现为该操作元件125的正转或反转，每个操作元件125相对手柄121沿相反方向的转动可对应控制蛇骨结构141朝两个相反的方向弯曲。例如，其中一个操作元件125的正转和反转分别控制蛇骨结构141沿平行于第一方向的两个相反的方向弯曲。当然，两个操作元件125的转动操作与蛇骨结构141的弯曲方向的对应方式还可有其他设计，例如，两个操作元件125相对手柄121的转动均对应控制蛇骨结构141沿其中一个方向弯曲，或者，两个操作元件125协同作业，两个操作元件125同时转动方能够驱使蛇骨结构141弯曲，具体的对应方式可根据图像传感器11的观察范围需求以及机械臂51的操作需求进行设计，此处不再赘述。
51.操作元件125控制蛇骨结构141的弯曲的方式也不限，在一些实施例中，操作元件125通过转轴122和轴承座123转动连接手柄121，并通过链轮与链轮台124传动配合，链轮台124可通过绳索、传动杆等传动元件与蛇骨结构141传动连接，以控制蛇骨结构141的弯曲动作。操作元件125的转轴122还可通过链轮、齿轮、传送带等传动元件与多个线缆传动连接，
多个线缆分配连接蛇骨结构141远离插入部13一端的不同位置，或者连接端座142的不同位置，操作元件125相对手柄121的转动能够通过传动元件拉动其中一条或多条线缆，从而带动蛇骨结构141朝被拉动的线缆一侧弯曲。操作元件125至蛇骨结构141的中间传动元件的数量、类型和连接方式不限，只要操作元件125相对手柄121的转动能够控制蛇骨结构141的弯曲即可，本技术中不做具体限定。
52.结合图2、图7和图8所示，在一些实施例中，内窥镜10系统还包括水汽瓶(图未示出)，内窥镜10还包括水汽管道16和液路管道17，水汽管道16和液路管道17均一端外露于手柄121以用于与水汽瓶连接。例如，操作部12还包括连接手柄121的出线结构126，内窥镜10内也设有光纤等任意适用的导光元件15，内窥镜10的导光元件15经过手柄121、插入部13和弯曲部14并外露于端座142，导光元件15的一端设于出线结构126处，以用于与光源30的导光元件15对接，从而将光源30发射的光线传导至端座142处出射，以对图像传感器11的观察环境进行补光。内窥镜10的水汽管道16和液路管道17也均一端设于出线结构126处，水汽瓶通过两个管道在出线结构126处分别与水汽管道16和液路管道17连通，以使得水汽管道16和液路管道17均与水汽瓶连通。水汽管道16和液路管道17经过手柄121、插入部13和弯曲部14，且端部均设于端座142上。水汽管道16能够将水汽瓶的水汽从端座142喷出，以清洁端座142的端面，减少端座142的端面不干净而影响图像传感器11的图像采集。液路管道17能够将水汽瓶中的液体从端座142喷出，以对人体内的病灶区域进行清理，从而方便图像传感器11采集病灶区域的图像。
53.在一些实施例中，内窥镜10还包括两个电磁阀18，两个电磁阀18均设于手柄121内，并分别连接水汽管道16和液路管道17，以供用户控制水汽管道16和液路管道17的通断。可以理解的是，两个电磁阀18对水汽管道16和液路管道17的控制可相互独立，当电磁阀18导通水汽管道16和液路管道17时，水汽瓶内的水汽或者液体能够从端座142喷出，当电磁阀18断开水汽管道16和液路管道17时，端座142停止喷出水汽或液体。
54.进一步地，结合图7、图8和图9所示，在一些实施例中，内窥镜10系统还包括操作台40，操作台40可以为计算机或者工控机台，电磁阀18通过导线与操作台40电连接，以供用户通过操作台40控制电磁阀18的通断电，进而控制水汽管道16和液路管道17的通断。通过电磁阀18实现水汽管道16和液路管道17的电控功能，当机械臂51夹持内窥镜10时，水汽管道16和液路管道17的控制更加方便，同时，也不用设置供机械臂51操作的按压结构，有利于简化内窥镜10的结构，压缩内窥镜10的占用空间。可以理解的是，电连接电磁阀18和操作台40的导线也可以经过出线结构126进入手柄121，并且，在手柄121外，导线和水汽瓶用于连通水汽管道16和液路管道17的管道可均沿导光元件15延伸。例如，导光元件15、导线以及管道可集成为一束，有利于简化内窥镜10系统的布线，压缩内窥镜10系统的占用空间，同时导光元件15能够为导线和管道提供支撑，从而提升结构的可靠性。
55.另外，在手柄121内设置电磁阀18控制水汽管道16和液路管道17的通断，不会影响水汽瓶的结构和管道设计，因此本技术提供的内窥镜10还可使用于相关技术中集成有水汽瓶的冷光源模组，只需将冷光源模组中与水汽瓶连通的两条管道分别对接内窥镜10的水汽管道16和液路管道17即可，结构设计和布线简单，有利于降低内窥镜10系统的设计和制造成本。
56.在一些实施例中，手柄121对应操作元件125的位置设有圆形的开孔，操作元件125
的转轴122与手柄121的开孔之间通过圆形的防水圈127密封，出线结构126用于供导光元件15、导线、水汽管道16以及液路管道17外露的通孔也为圆形，该通孔与内窥镜10外的导光元件、导线和管道对接时也可设有圆形的防水圈127密封。规则形状的开口有利于结构的设计和配合，结构更加可靠，也有利于连接处的防水设计。
57.结合图7、图10和图11所示，在一些实施例中，内窥镜10还设有贯通插入部13、弯曲部14和端座142的钳道管19，钳道管19经过部分的手柄121。操作部12还包括两个连接手柄121的入口结构128，两个入口结构128分别连通两个钳道管19，以供医疗器械60伸入钳道管19。医疗器械60包括但不限于为支架、镊子等，伸入钳道管19的医疗器械60能够从端座142伸出至人体内，进行手术操作。
58.进一步地，在一些实施例中，两个入口结构128的轴线与手柄121的轴线之间的夹角均为锐角，两个入口结构128的轴线之间的夹角也为锐角。其中，两个入口结构128可均大致呈空心圆柱体形状，手柄121的轴线可与插入部13的轴线重叠。如此设置，两个入口结构128在手柄121的径向和周向上的占用空间不会过大，在设置两个钳道管19以丰富内窥镜10的功能的同时，也有利于压缩内窥镜10的占用空间。在一些实施例中，两个钳道管19在插入部13和弯曲部14内并行设置，且在端座142处，两个钳道管19的管口与图像传感器11大致呈三角形排布。两个钳道管19并行集成于同一内窥镜10中的设置，有利于提升内窥镜10的结构集成度，同时为图像传感器11的设置预留充足的空间，不会过度压缩图像传感器11的尺寸，有利于提升图像传感器11的成像质量。另外，钳道管19还能够具有足够大的空间，从而能够供大尺寸多自由度的医疗器械60通过钳道管19进入人体，提升内窥镜10的手术性能。
59.可以理解的是，两个钳道管19的设置，会增大插入部13和弯曲部14的径向尺寸，为适应插入部13和弯曲部14的结构变化，手柄121内部空间也会适应增大，使得手柄121能够为电磁阀18的设置预留充足的空间，以便于电磁阀18的安装，提升内窥镜10的功能及空间利用率。
60.结合图1和图8所示，在一些实施例中，操作部12还包括两个设于手柄121上的按钮129，两个按钮129分别电连接两个电磁阀18，以供用户通过按压按钮129来控制水汽管道16和液路管道17的通断。在本实施例中，手柄121设置操作元件125和入口结构128的部分之间可预留手持部分，以供用户(如医生)对内窥镜10进行手持操作。由此，内窥镜10不仅适用于机械臂51夹持的自动化操作，还适用于人工手持操作。当内窥镜10采用机械臂51夹持的方式，机械臂51可通过操作元件125控制图像传感器11的角度，并通过用户控制操作台40的方式控制水汽管道16和液路管道17的通断。当内窥镜10采用人工夹持的方式，同样可以通过人工转动操作元件125来控制图像传感器11的角度，并能够通过手柄121上的按钮129控制水汽管道16和液路管道17的通断。由此，本技术的内窥镜10适用范围广，结构简单，占用空间小，在机械臂51夹持和人工手持等不同的作业环境下操作均方便快捷。
61.结合图3、图12和图13所示，在一些实施例中，机械臂51包括基板511、驱动机构52以及第一配合结构(图未标出)，驱动机构52和第一配合结构均设有两个，驱动机构52与第一配合结构一一对应的连接。两个第一配合结构分别设于内窥镜10的两个操作元件125相背的两侧，驱动机构52设于基板511上，驱动机构52能够驱使两个第一配合结构相互靠近或相互远离。在一些实施例中，内窥镜10的两个操作元件125相背的两侧可分别设有第二配合结构，第二配合结构与第一配合结构一一对应并相适配。当内窥镜10设于两个第一配合结
构之间时，驱动机构52能够驱使两个第一配合结构相互靠近，直至两个第一配合结构分别与两个第二配合结构相配合时，机械臂51夹持内窥镜10。当第一配合结构与第二配合结构相配合时，驱动机构52还能够驱动任意第一配合结构转动，从而驱使对应的操作元件125转动，以通过操作元件125控制弯曲部14的弯曲角度。
62.第一配合结构和第二配合结构的具体设置不限，只要第一配合结构和第二配合结构能够相互配合以便于机械臂51夹持并操作内窥镜10即可。在一些实施例中，第二配合结构为操作元件125上开设的卡槽，第一配合结构能够嵌入卡槽内以与第二配合结构相配合。或者，第一配合结构朝向第二配合结构的一侧开设有凹槽，凹槽的形状与第二配合结构的形状相适配，当第二配合结构嵌入第一配合结构的凹槽内时，第一配合结构和第二配合结构相互配合。上述的卡槽或凹槽可以呈方形、三角形等任意适用的规则或不规则形状，以便于第一配合结构和第二配合结构相配合时，操作元件125能够随第一配合结构的转动而转动。
63.驱动机构52的具体设置也不限，只要能够驱使第一配合结构夹持或释放内窥镜10，并能够驱使第一配合结构旋转以带动操作元件125转动即可。在一些实施例中，基板511上设有导轨，驱动机构52包括电机521和丝杠522，丝杠522的两端分别连接电机521和第一配合结构，电机521用于驱使丝杠522沿导轨运动，从而带动第一配合结构靠近或远离操作元件125。在一些实施例中，驱动机构52还包括弹性元件523，弹性元件523可以为弹簧等，弹性元件523套设于丝杠522上，操作元件125上还可设有与弹性元件523相适配的槽，当第一配合结构与第二配合结构相配合时，弹性元件523恰好部分嵌入操作元件125的槽内。弹性元件523的设置可以辅助第一配合结构和第二配合结构的对位，当第一配合结构与第二配合结构未对位时，弹簧未嵌入操作元件125内，弹簧会被压缩。通过旋转丝杠522，带动弹簧和第一配合结构转动，直至第一配合结构和第二配合结构对位时，弹簧嵌入操作元件125内，机械臂51夹持内窥镜10。
64.在一些实施例中，基板511上还可设有按键512，按键512电连接驱动机构52，以供用户控制驱动机构52，例如，通过按压按键512可使得驱动机构52驱使第一配合结构靠近操作元件125直至夹持内窥镜10，或者驱使第一配合结构远离操作元件125而释放内窥镜10，便于内窥镜10从机械臂51上取下，使得内窥镜10在机械臂51上的夹持和取下操作更加便捷。
65.在一些实施例中，基板511上还设有出线孔513，当内窥镜10夹持于机械臂51时，出线孔513的位置与内窥镜10的出线结构126的位置相对应，出线结构126能够穿设出线孔513，以便于导光元件15、水汽管道16、液路管道17以及电磁阀18的导线于出线结构126处于外部的光源30、水汽瓶、操作台40等元件对接。进一步地，在一些实施例中，出线结构126设于两个操作元件125之间，并设于手柄121上与按钮129相背的一侧。由此，当内窥镜10夹持于机械臂51时，按钮129背向基板511设置，出线结构126朝向基板511并穿设出线孔513，能够避免内窥镜10与机械臂51相互干扰的情况，使得内窥镜10在机械臂51上的固定更加稳定可靠。
66.在一些实施例中，基板511上还设有两个夹持块514，两个夹持块514与内窥镜10的手柄121相适配，以夹持内窥镜10的手柄121，夹持块514与驱动机构52和第一配合结构相配合，能够使得内窥镜10在机械臂51上的夹持更加稳定可靠，也能够在驱动机构52通过第一
配合结构驱使操作元件125转动时，减少内窥镜10摆动而影响诊断或治疗。
67.参考图13所示，机械臂51上还设有驱动模组53和器械模组54，驱动模组53设有导向轨531，并包括马达等驱动元件，器械模组54可包括器械盒541和动力盒542，器械盒541能够用于固定医疗器械60，器械模组54整体能够在驱动元件的驱使下沿导向轨531滑动而使得医疗器械60从入口结构128伸入钳道管19进而伸入人体，或者从人体取出。动力盒542能够在医疗器械60插入人体中时供用户操作医疗器械60进行手术。内窥镜10可设有两个钳道管19，则驱动模组53和器械模组54可设有两组，以分别对应固定并控制一个医疗器械60。驱动模组53和器械模组54的具体设置不限，可根据手术需求以及机械臂51的结构进行设计，在本技术中不做具体限定。
68.结合图13和图14所示，图14为一些实施例中医疗设备50对患者进行手术操作的结构示意图。本技术还提供一种医疗设备50，包括台车55以及如上述任一实施例所述的机械臂51，机械臂51用于夹持和操作内窥镜10，机械臂51上的驱动模组53和器械模组54的配合还能够将医疗器械60通过内窥镜10上的钳道管19伸入患者体内进行手术操作。上述的内窥镜10能够适用于机械臂51夹持的自动化操作，使得医疗设备50的操作便捷，结构简单。
69.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
70.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。