技术特征：
1.一种机器人，其特征在于：包括底座、第一旋转关节模组、第二旋转关节模组、第一摆臂、第三旋转关节模组和第二摆臂，其中所述第一旋转关节模组设于底座和第二旋转关节模组之间，所述第一旋转关节模组和所述第二旋转关节模组的旋转轴互相垂直，所述第一摆臂的一端和第二旋转关节模组可转动连接，所述第一摆臂的另一端通过第三旋转关节模组和所述第二摆臂可转动连接。2.根据权利要求1所述机器人，其特征在于：所述机器人还包括转塔机构，所述转塔机构设于所述第二摆臂远离所述第三旋转关节模组的一端。3.根据权利要求２所述机器人，其特征在于：所述转塔机构上设有若干取料头。4.根据权利要求３所述机器人，其特征在于：所述第一旋转关节模组包括带减速器的旋转机构和回转支架，所述回转支架具有横向部和纵向部，所述回转支架的横向部和纵向部整体呈倒l形，所述带减速器的旋转机构固定连接于所述横向部，所述第一旋转关节模组设于所述纵向部，所述第一旋转关节模组的旋转轴垂直所述纵向部。5.根据权利要求４所述机器人，其特征在于：所述第一摆臂的长度l小于所述底座和回转支架的高度之和h。6.根据权利要求2至５任一所述机器人，其特征在于：所述第三旋转关节模组的转轴和所述第二旋转关节模组的转轴平行设置。7.根据权利要求６所述机器人，其特征在于：所述转塔机构包括转塔座、转塔旋转组件、取料头旋转组件和若干取料头，若干所述取料头设于转塔座上，所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转。8.根据权利要求７所述机器人，其特征在于：所述取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮、取料头驱动轴、驱动锥齿轮、子锥齿轮和取料头自转轴，所述取料头驱动同步轮设于所述取料头驱动轴的一端，所述取料头驱动轴的另一端设有所述驱动锥齿轮；每个所述取料头对应设有一所述取料头自转轴，所述取料头自转轴一端和所述取料头连接，另一端设有所述子锥齿轮；各所述子锥齿轮分别与所述驱动锥齿轮齿合连接。9.根据权利要求８所述机器人，其特征在于：所述第二摆臂还设有第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机分别通过对应同步带驱动所述取料头驱动同步轮和所述转塔驱动同步轮旋转。
技术总结
本实用新型提供一种机器人，其特征在于：包括底座、第一旋转关节模组、第二旋转关节模组、第一摆臂、第三旋转关节模组和第二摆臂，其中所述第一旋转关节模组设于底座和第二旋转关节模组之间，所述第一旋转关节模组和所述第二旋转关节模组的旋转轴互相垂直，所述第一摆臂的一端和第二旋转关节模组可转动连接，所述第一摆臂的另一端通过第三旋转关节模组和所述第二摆臂可转动连接，本实用新型采用平行折叠机械臂设计，机械手运动灵活，结构紧凑，节省占用空间；摆臂结构设计可使机械手用最快最简单的运动轨迹到达目标位置，节省循环时间，并且多头转塔取放料结构，可实现对多组产品快速取放切换，减少机器人运动频率，提高设备取放料周转时间，大大提高设备生产效率。大大提高设备生产效率。大大提高设备生产效率。
技术研发人员：ꢀ(51)Int.Cl.B25J18/00
受保护的技术使用者：深圳市益恒熙自动化科技有限公司
技术研发日：2022.04.09
技术公布日：2022/11/21
再多了解一些
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