工程机械的周边检测装置的制作方法

1.本发明涉及检测工程机械周边的对象物的工程机械的周边检测装置。


背景技术：

2.例如在专利文献1等记载了以往的周边检测装置。在该文献所记载的技术中，摄像装置拍摄对象物(在该文献中为障碍物)。而且，根据摄像图像中的对象物的最下方的位置，计算从工程机械至对象物的距离(参照该文献的第0027段、图8等)。
3.然而，摄像图像中的对象物的最下方的位置未必是与工程机械最接近的位置(最接近位置)。成为最接近位置的位置会基于工程机械的动作而变化。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本专利第6232497号公报


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种能够根据工程机械的动作将对象物相对于工程机械的最接近位置作为对象物的坐标的工程机械的周边检测装置。
8.本发明的一个方面所涉及的工程机械的周边检测装置包括：至少一个摄像装置，被设置于所述工程机械，并且拍摄所述工程机械的周边的对象物，且获取摄像图像；操作部，用于操作所述工程机械；搜索部，搜索所述摄像图像中的所述对象物的位置；第1设定部，在所述摄像图像中设定用于检测所述对象物的区域亦即检测区域；以及，应对处理部，在所述对象物在所述摄像图像中进入到所述检测区域的内侧的情况下，执行指定的应对处理；其中，所述搜索部，在所述摄像图像中，利用多角形的框将所述对象物包围，设定沿着正面正交方向延伸且通过所述框的最靠机械侧的点的直线，所述正面正交方向是在所述摄像图像中与所述工程机械的正面方向正交的方向，所述机械侧是所述正面方向上的接近所述工程机械的这一侧，并且，设定第1端点，来作为将所述框的多个顶点中的所述机械侧且所述正面正交方向上的一侧亦即第1侧的第1顶点投影到所述直线上的点，设定第2端点，来作为将所述多个顶点中的所述机械侧且所述正面正交方向上的另一例亦即第2侧的第2顶点投影到所述直线上的点，设定中央点，来作为位于所述第1端点与所述第2端点的中央的点，根据所述操作部的操作模式，将所述第1端点、所述第2端点、以及所述中央点中的任一者作为表示所述对象物的位置的坐标。
附图说明
9.图1是从上方观察工程机械时的图。
10.图2是表示图1所示的工程机械的周边检测装置的图。
11.图3是表示图2所示的控制部的动作的流程图。
12.图4是表示图2所示的摄像装置所获取的摄像图像的图。
13.图5是与图4相当的图，是表示图1所示的上部回转体回转时的摄像图像的图。
14.图6是表示映现于图4所示的摄像图像的对象物等的图。
15.图7是表示被显示于图2所示的图标显示部的图标的图。
16.图8是与图4相当的图，是表示变形例的摄像图像的图。
17.图9是与图7相当的图，是表示变形例的图标的图。
具体实施方式
18.参照图1至图7来说明工程机械1(参照图1)的周边检测装置20(参照图2)。
19.如图1所示，工程机械1是进行作业的机械，例如是进行建筑作业的工程机械。工程机械例如可以是挖掘机(例如液压挖掘机)，也可以是起重机。以下，对工程机械1为挖掘机的情形进行说明。工程机械1具备下部行走体11、上部回转体13、附属设备15。
20.下部行走体11使工程机械1行走。下部行走体11例如具备履带，也可以具备排土板。
21.上部回转体13可回转地被搭载于下部行走体11。上部回转体13具备操纵室13a和配重13b。操纵室13a是在操作人员搭乘工程机械1来操作工程机械1时由操作人员进行操作的部分。配重13b是为了保持工程机械1在前后方向上的平衡的重块。
22.附属设备15是进行作业的部分，例如具备动臂15a、斗杆15b、远端附属设备15c。动臂15a可起伏地被安装于上部回转体13。斗杆15b可转动地被安装于动臂15a。远端附属设备15c设置于附属设备15的远端部，可转动地被安装于斗杆15b。远端附属设备15c例如可以是铲取砂土的铲斗，也可以是夹持物体的装置(抓斗等)，也可以是进行破碎或挖掘等的装置(破碎机等)。
23.周边检测装置20是检测工程机械1周边的物体(对象物a)的装置。周边检测装置20以摄像图像im(参照图4)为基础来检测对象物a。对象物a可以是工程机械1周边的人(作业人员)，也可以是工程机械1周边的人以外的障碍物。如图2所示，周边检测装置20具备操作部21、摄像装置23、控制部30、图标显示部70、摄像图像显示部80、应对处理部90。
24.操作部21是被操作人员操作而用于操作工程机械1(参照图1)的部分。操作部21被设置在操纵室13a(参照图1)内。在工程机械1被远程操作的情况下，操作部21可以设置在相对于工程机械1(参照图1)离开的位置。操作部21具备行走操作部21a和回转操作部21b以及边界线调整用的输入装置21c。行走操作部21a是用于对下部行走体11(参照图1)的行走(更详细而言为前进行走、后退行走)进行操作的部分。行走操作部21a是杆(操作杆)(回转操作部21b也同样)。回转操作部21b是用于操作上部回转体13(参照图1)相对于下部行走体11(参照图1)的回转(右回转或左回转)的部分。输入装置21c是用于调整后述的边界线b(参照图4)的位置的装置。输入装置21c例如具备缓动盘21c1和开关21c2(例如按钮开关等)。缓动盘21c1和开关21c2可以被构成为一体也可以是分体。
25.如图1所示，摄像装置23对对象物a进行拍摄(摄像)，获取摄像图像im(参照图4)。摄像装置23是监视工程机械1周边的摄像装置。摄像装置23被安装固定于上部回转体13。摄像装置23的拍摄范围较为理想的是包罗成为操纵室13a内的操作人员的盲点的区域。摄像装置23的数量可以是1个也可以是多个。摄像装置23例如被设置于上部回转体13的后侧部分(例如配重13b或其近傍)、右侧部分、以及左侧部分等。此外，在工程机械1被远程操作等
的情况下，摄像装置23也可以被设置于上部回转体13的前侧部分(例如操纵室13a)等。摄像装置23是能够拍摄大范围的装置，例如是具有鱼眼镜头的装置等。
26.该摄像装置23所获取的摄像图像im(参照图4)可以是二维的图像(更详细而言为动态图像)也可以是三维的图像(例如由立体相机等所摄像的图像)。在图4所示的摄像图像im中，将接近工程机械1的这一侧作为图像下侧y2(机械侧)，将远离工程机械1的这一侧作为图像上侧y1(反机械侧)。在摄像图像im中，将连结图像上侧y1与图像下侧y2的方向作为图像上下方向y(正面方向)。在摄像图像im中，将对象物a以最短距离接近或远离工程机械1的方向作为正面方向(在图4的例子中为图像上下方向y)。在摄像图像im中，将与正面方向正交的方向作为正面正交方向(在图4的例子中为图像左右方向x)。将图像左右方向x上的一侧作为图像右侧xr(第1侧)。将图像左右方向x上的图像右侧xr的相反侧作为图像左侧xi(第2侧)。此外，“上”、“下”、“左”、“右”不过是便于说明而使用的术语。例如，摄像装置23可以转动或被反转。
27.控制部30(参照图2)进行信息的输入输出、运算(判定、设定等)、以及信息的存储等。图2所示的控制部30可以被设置于上部回转体13(参照图1)，也可以被设置于上部回转体13的外部(例如服务器等)。例如可以将控制部30的组成部分的一部分配置于上部回转体13，将其它的部分配置于上部回转体13的外部。控制部30具备图像校正部31、搜索部41、限制部43、第1设定部51、第2设定部45、第3设定部53、调整部52、判定部61、应对处理控制部63、显示控制部65。
28.图像校正部31校正摄像装置23所获取的摄像图像im。图像校正部31校正摄像图像im的畸变(图像畸变)。图像校正部31进行的畸变校正可以采用任意的方式。例如，图像校正部31可以通过使摄像图像im伸缩来减小畸变。例如，图像校正部31可以从摄像图像im中去除畸变多的部分而留下畸变少的部分。图像校正部31所校正的摄像图像im也称作“摄像图像im”。
29.搜索部41搜索图4所示的摄像图像im中的对象物a的位置。更详细而言，搜索部41(参照图2)通过图像处理而自动地判定(识别、辨别)映现于摄像图像im的物体是否为对象物a。搜索部41根据映现于摄像图像im的物体的特征部(例如形状或颜色等)，进行所述判定。搜索部41具备坐标计算部41a。坐标计算部41a计算对象物a中最接近工程机械1的最接近位置的在摄像图像im中的位置(坐标)。例如，坐标计算部41a计算对象物a的图像下侧y2部分(例如作业人员的脚下部等)的坐标，作为最接近位置。坐标计算部41a计算坐标的详细情况后述。
30.限制部43(参照图2)可以对摄像图像im设定搜索上限位置ea(第1限制位置)，也可以设定搜索下限位置eb(第2限制位置)。搜索上限位置ea可以由限制部43预先设定，也可以通过手动或自动地被设定(搜索下限位置eb也同样)。在搜索上限位置ea及搜索下限位置eb分别被设定的情况下，搜索下限位置eb被设定在相比于搜索上限位置ea而靠图像下侧y2。
31.[例子1]在限制部43设定了搜索上限位置ea的情况下，搜索部41(参照图2)搜索对象物a的搜索范围便在相比于搜索上限位置ea而靠图像下侧y2的区域内。上述的“区域内”无需是区域的整体，也可以是区域的至少局部(以下同样)。搜索部41在相比于搜索上限位置ea而靠图像上侧y1的区域不搜索对象物a。[例子2]在限制部43设定了搜索下限位置eb的情况下，搜索部41(参照图2)搜索对象物a的搜索范围便在相比于搜索下限位置eb而靠图像
上侧y1的区域内。搜索部41在相比于搜索下限位置eb而靠图像下侧y2的区域不搜索对象物a。[例子3]在限制部43分别设定了搜索上限位置ea和搜索下限位置eb的情况下，搜索部41(参照图2)搜索对象物a的搜索范围便在搜索上限位置ea与搜索下限位置eb之间的区域内。搜索部41在相比于搜索上限位置ea而靠图像上侧y1的区域不搜索对象物a。在上述的[例子1]、[例子2]及[例子3]的各者中，搜索部41在摄像图像im的局部的区域不搜索对象物a。因此，与搜索部41对摄像图像im的整体进行搜索的情形相比，限定了搜索部41的搜索范围，从而可减轻处理负荷且缩短处理时间。搜索上限位置ea及搜索下限位置eb例如根据对象物a的搜索必要性而被设定。
[0032]
搜索上限位置ea例如如下面那样被设定。有时在摄像图像im的图像上侧y1部分会映现(映入)有天空。若对象物a的探测进行至映现有天空的部分，有时会成为过度检测的原因或者会成为误检测的原因。为此，搜索上限位置ea根据被预想映现天空的部分而被设定。例如，以被预想映现天空的部分相比于搜索上限位置ea而靠图像上侧y1的方式，设定搜索上限位置ea。
[0033]
搜索下限位置eb例如如下面那样被设定。有时在摄像图像im的图像下侧y2部分会映现有上部回转体13(参照图1)的局部。此情况下，在映现有上部回转体13的部分不会映现对象物a。为此，限制部43根据被预想映现上部回转体13的部分来设定搜索下限位置eb。例如，限制部43以被预想映现上部回转体13的部分相比于搜索下限位置eb而靠图像下侧y2的方式，设定搜索下限位置eb。
[0034]
第2设定部45(参照图2)针对摄像图像im设定高畸变区域fb(第1畸变区域)和低畸变区域fa(第2畸变区域)。高畸变区域fb可以由第2设定部45预先设定，也可以通过手动或自动地被设定(低畸变区域fa也同样)。低畸变区域fa是图像的畸变比高畸变区域fb小的区域。
[0035]
该第2设定部45例如如下面那样设定高畸变区域fb及低畸变区域fa。摄像图像im的图像上侧y1部分及图像下侧y2部分的畸变有时会大于图像上下方向y中央部。为此，摄像图像im的图像上侧y1部分及图像下侧y2部分作为高畸变区域fb而被设定，摄像图像im中畸变区域fb以外的部分作为低畸变区域fa而被设定。如上所述，在摄像图像im的图像上侧y1部分，被预想会映现天空，因此即使不进行对象物a的搜索也不会产生问题。为此，搜索部41(参照图2)搜索对象物a的搜索范围是在低畸变区域fa内以及在图像下侧y2部分的高畸变区域fb(第3畸变区域)内。搜索部41在图像上侧y1部分的高畸变区域fb(第4畸变区域)不搜索对象物a。因此，与搜索部41对摄像图像im的整体进行搜索时情形相比，限定了搜索部41的搜索范围，从而可减轻处理负荷且缩短处理时间。另一方面，搜索部41在图像下侧y2部分的高畸变区域fb搜索对象物a。因此，能够恰当地检测接近工程机械1的对象物a。
[0036]
此外，例如有可能存在搜索上限位置ea、搜索下限位置eb、高畸变区域fb、以及低畸变区域fa分别被设定的情形。此情况下，搜索部41(参照图2)在搜索上限位置ea与搜索下限位置eb之间的区域内且低畸变区域fa内搜索对象物a，而在其余的区域不进行搜索。此外，摄像图像im的图像上侧y1部分及图像下侧y2部分为高畸变区域fb而图像上下方向y中央部为低畸变区域fa只不过是一个例子。基于摄像装置23的视角、布置、图像校正部31进行怎样的校正等，摄像图像im的哪一个部分会成为高畸变区域fb及低畸变区域fa可以有各种各样的考虑。
[0037]
第1设定部51(参照图2)设定检测区域d。检测区域d是在摄像图像im检测对象物a的区域，是用于决定是否由应对处理部90(参照图2)进行指定的应对处理的区域。摄像图像im中的检测区域d以外的区域被设定为非检测区域c。第1设定部51对摄像图像im设定多个区间。在图4所示的例子中，第1设定部51设定左下方的区间da、右下方的区间db、左上方的区间dc、以及右上方的区间dd这4个区间。
[0038]
该第1设定部51设定摄像图像im中成为检测区域d的边界的边界线b。边界线b中存在有沿着图像左右方向x延伸的区域边界线bx和沿着图像上下方向y延伸的区间边界线by。区域边界线bx可以仅被设定1个，也可以被设定多个。区域边界线bx中至少包含成为检测区域d与非检测区域c的边界的线。在区域边界线bx被设定多个的情况下，距工程机械1最远一侧(图像上侧y1)的区域边界线bx便成为检测区域d与非检测区域c的边界(检测区域d的极限区域)。区域边界线bx中可以包含将多个检测区域d分隔的线。具体而言，区域边界线bx中可以包含将区间da与区间dc分隔的线(基准线)，可以包含将区间db与区间dd分隔的线(基准线)。较为理想的是区域边界线bx被设定成能够尽可能地减轻控制部30(参照图2)的处理负荷。具体而言，区域边界线bx是沿着图像左右方向x延伸且具有恒定的形状(不变化的形状)的线。区域边界线bx在摄像图像im中较为理想的是呈大致直线状，更为理想的是呈直线状。上述的“呈大致直线状”例如可以是沿映现于摄像图像im的上部回转体13(参照图1)的局部(例如配重13b(参照图1)的后端等)的曲线状。
[0039]
较为理想的是区域边界线bx被设定在被图像校正部31(参照图2)校正了的摄像图像im。其理由如下。在摄像图像im的畸变较大的部分，即使图像上下方向y上的对象物a的位置相同，基于图像左右方向x上的对象物a的位置而会导致从工程机械1至对象物a的实际距离有较大的不同。因此，若在摄像图像im的畸变较大的部分设定呈直线状或大致直线状的区域边界线bx，即使从工程机械1至对象物a的实际距离相同，基于图像左右方向x上的对象物a的位置而会导致对象物a有可能进入或者有可能不进入到检测区域d。于是，由应对处理部90(参照图2)开始应对处理时的对象物a与工程机械1的实际距离(应对处理开始距离)便基于摄像图像im的图像左右方向x上的对象物a的位置而变化。因此，对于工程机械1的操作人员而言，便难以把握到对象物a与工程机械1接近至怎样的程度才开始应对处理(操作人员难以掌握距离感)。另一方面，在本实施方式中，在被图像校正部31(参照图2)校正了畸变的摄像图像im中被设定呈大致直线状或直线状的区域边界线bx。由此，使应对处理开始距离成为一定或大致一定而与图像左右方向x上的对象物a的位置无关。因此，操作人员容易掌握距离感。此外，由于应对处理开始距离成为一定或大致一定，因此能够恰当地进行应对处理。
[0040]
该第1设定部51(参照图2)基于与上述理由同样的理由而将区域边界线bx设定在低畸变区域fa内。由此，应对处理开始距离便成为大致一定而与图像左右方向x上的对象物a的位置无关，操作人员容易掌握距离感。此外，由于应对处理开始距离成为一定或大致一定，因此能够恰当地进行应对处理。此外，如上所述，被预想在摄像图像im的图像上侧y1部分映现天空并且在摄像图像im的图像下侧y2部分映现下部行走体11。因此，若在摄像图像im的图像上下方向y中央部的低畸变区域fa内设定区域边界线bx，便能够恰当地检测对象物a。此外，由于在低畸变区域fa设定区域边界线bx，因此，与在工程机械1侧(图像下侧y2)的高畸变区域fb设定区域边界线bx的情形相比，能够更早期地检测对象物a。
[0041]
(关于第2设定部45等)
[0042]
此处，第2设定部45设定能够设定区域边界线bx的低畸变区域fa(也就是第2畸变区域)和不设定区域边界线bx的高畸变区域fb(也就是第1畸变区域)。此外，第2设定部45设定能够由搜索部41进行搜索的低畸变区域fa(也就是第2畸变区域)和图像下侧y2的高畸变区域fb(也就是第3畸变区域)。此外，第2设定部45设定不由搜索部41进行搜索的图像上侧y1的高畸变区域fb(也就是第4畸变区域)。作为被设定区域边界线bx的范围的低畸变区域fa(第1低畸变区域)与作为搜索部41搜索对象物a的范围的低畸变区域fa(第2低畸变区域)可以相同也可以不同。由于作为第1低畸变区域而合适的范围与作为第2低畸变区域而合适的范围并不一定相一致，因此，较为理想的是第1低畸变区域与第2低畸变区域是不同的布置。此外，也可以仅设定第1低畸变区域和第2低畸变区域中的其中一方。
[0043]
该第1设定部51(参照图2)可以设定多个区域边界线bx。此情况下，第1设定部51在图像上下方向y上相互隔开间隔地设定多个区域边界线bx。而且，如后所述，应对处理部90的应对处理基于对象物a超过了哪一个区域边界线bx而被改变。
[0044]
该第1设定部51(参照图2)在设置有多个摄像装置23(参照图1)的情况下，对多个摄像装置23所获取的多个摄像图像im分别地(按每个摄像装置23地)设定区域边界线bx。第1设定部51例如以使应对处理开始距离在各摄像装置23为一定或大致一定的方式设定区域边界线bx。
[0045]
该第1设定部51设定在图像左右方向x上排列的多个区间彼此的边界亦即区间边界线by。区间边界线by沿图像上下方向y延伸。区间边界线by是具有恒定的形状(不变化的形状)的线。区间边界线by在摄像图像im中较为理想的是呈大致直线状，更为理想的是呈直线状。如图8所示，区间边界线by可以设定多个。第1设定部51可以在图像左右方向x上相互隔开间隔地设定多个区间边界线by。图2所示的第1设定部51具备调整部52。
[0046]
调整部52是在图像上下方向y上调整图4所示的区域边界线bx的位置的部分。即使区域边界线bx的位置被调整部52调整，摄像图像im中的区域边界线bx的形状也为恒定。如果在摄像图像im的畸变较大的部分改变区域边界线bx的位置，便需要对应于摄像图像im的畸变来改变区域边界线bx的曲率，需要准备多个参数，但是在本实施方式中，区域边界线bx的形状为恒定。调整部52对区域边界线bx的位置进行的调整可以是手动调整也可以是自动凋整。
[0047]
区域边界线bx的位置通过手动而被调整时的具体例如下。例如，控制部30(参照图2)被设定为“调整模式”。于是，后述的摄像图像显示部80(参照图2)将区域边界线bx重叠地显示于摄像图像im。作业人员一边观察该显示一边使区域边界线bx在图像上下方向y上移动，并且进行决定区域边界线bx的位置的操作。该操作通过输入装置21c(参照图2)来进行。具体而言，例如作业人员通过转动操作缓动盘21c1(参照图2)来使区域边界线bx在图像上下方向y上移动，通过操作(例如按压)开关21c2(参照图2)来决定区域边界线bx的位置。
[0048]
区域边界线bx的位置自动地被调整时的具体例如下。区域边界线bx的位置例如基于工程机械1的行走速度而被调整。具体而言，调整部52(参照图2)将工程机械1向接近对象物a的方向的行走速度为第1速度时的摄像图像im中的区域边界线bx的位置设定在第1位置bx1。而且将工程机械1向接近对象物a的方向的行走速度且是大于第1速度的速度设定为第2速度。而且将该第2速度时的摄像图像im中的区域边界线bx的位置设定在第2位置bx2。此
时，凋整部52将第2位置bx2设定在相比于第1位置bx1而靠图像上侧y1。调整部52可以随着工程机械1的行走速度的增加而将区域边界线bx的位置逐步地设定到图像上侧y1或连续地设定到图像上侧y1。此外，工程机械1的行走方向是否为接近对象物a的方向可以根据下部行走体11的行走方向(前进、后退)、上部回转体13相对于下部行走体11的回转角度、摄像装置23的拍摄方向来判定。此外，区域边界线bx的位置也可以不必被调整(即，也可以不设置调整部52)。也可以由第1设定部51预先设定区域边界线bx且该区域边界线bx的位置不被改变。
[0049]
在该调整部52调整区域边界线bx的位置时，调整部52直接或间接地获取工程机械1的行走速度。例如，图2所示的调整部52可以根据行走操作部21a的操作量来获取行走速度。例如，调整部52可以根据关于使下部行走体11(参照图1)行走的马达的信息(转速、工作油的流量等)来获取行走速度。例如，调整部52可以从检测工程机械1的位置的传感器获取行走速度。
[0050]
如图4所示，第3设定部53对摄像图像im设定边界线上限位置ga(第1极限位置)和边界线下限位置gb(第2极限位置)。边界线下限位置gb被设定在相比于边界线上限位置ga而靠图像下侧y2。区域边界线bx被设定在边界线上限位置ga与边界线下限位置gb之间的区域内。边界线上限位置ga及边界线下限位置gb与搜索上限位置ea及搜索下限位置eb同样地例如根据对象物a的搜索必要性而被设定。此外，例如在边界线上限位置ga、边界线下限位置gb、高畸变区域fb、以及低畸变区域fa分别被设定的情况下，第1设定部51在边界线上限位置ga与边界线下限位置gb之间的区域内且低畸变区域fa内设定区域边界线bx。此外，在图4所示的例子中，边界线上限位置ga与搜索上限位置ea相一致，但是它们也可以不必相一致(关于边界线下限位置gb与搜索下限位置eb也同样)。
[0051]
判定部61(参照图2)进行对象物a的局部或全部是否存在于检测区域d内侧的判定。具体而言，判定部61进行例如框k的图像下侧y2端部(最靠图像下侧y2的点亦即最低点kb)的坐标是否存在于检测区域d内的判定。在区域边界线bx为呈直线状的情况下，通过判定最低点kb的图像上下方向y的坐标是否相对于区域边界线bx的图像上下方向y的坐标而靠工程机械1侧(图像下侧y2)这一单纯的判定，便能够进行对象物a是否存在于检测区域d内的判定。
[0052]
在被检测到对象物a进入到检测区域d的内侧时，应对处理控制部63(参照图2)让应对处理部90(参照图2)执行指定的应对处理(详细后述)。在未被检测到对象物a进入到检测区域d的内侧时，应对处理控制部63不让应对处理部90执行应对处理。
[0053]
显示控制部65(参照图2)控制图标显示部70的显示以及摄像图像显示部80的显示。
[0054]
如图7所示，图标显示部70显示图标71，该图标71表示对象物a(参照图1)相对于工程机械1(参照图1)的位置。图标显示部70例如被设置在操纵室13a(参照图1)内。在工程机械1被远程操作等的情况下，图标显示部70也可以被配置在工程机械1(参照图1)的外部。图标显示部70例如是显示器的局部或全部。图标71具备工程机械图标71a和区域图标71b。工程机械图标71a是表示例如从上方看到的工程机械1(参照图1)的图形。
[0055]
区域图标71b是表示从上方看到的工程机械1(参照图1)周边的多个区域(71bda、71bdb、71bdc、71bdd)的图形。区域图标71b所表示的多个区域(71bda、71bdb、71bdc、71bdd)
与图4所示的多个区间da、db、dc、dd对应。图7所示的区域图标71b(参照图7)的边界与图4所示的摄像图像im的边界线b对应。区域图标71b(参照图7)中的与对象物a在摄像图像im中所进入的区间对应的区域(进入区域图标71b1(参照图7))被强调显示。具体而言，图7所示的进入区域图标71b1可以相对于其它的区域图标71b而被改变颜色或被改变亮度。进入区域图标71b1也可以闪烁。通过强调显示进入区域图标71b1，操作人员能够容易地识别对象物a相对于图1所示的工程机械1而存在于何处。
[0056]
摄像图像显示部80(参照图2)显示摄像图像im(参照图4)。摄像图像显示部80被设置在例如图1所示的操纵室13a内。在工程机械1被远程操作等的情况下，摄像图像显示部80(参照图2)也可以被配置在工程机械1的外部。摄像图像显示部80例如是显示器的局部或全部。摄像图像显示部80的摄像图像im(参照图4)的显示是使摄像装置23所拍摄的摄像图像im左右反转的显示，类似于从操纵室13a观察后视镜时的映现在后视镜上的像。摄像图像显示部80可以在图4所示的摄像图像im上重叠地显示区域边界线bx、区间边界线by及检测区域d中的至少任一者。此外，区域边界线bx可以不被显示于摄像图像显示部80而仅被用于内部处理(在判定部61(参照图2)中的判定等)(区间边界线by及检测区域d也同样)。在设置有多个摄像装置23的情况下，摄像图像显示部80可以按每一个摄像装置23来切换及显示摄像图像im，也可以显示将多个摄像装置23所拍摄的摄像图像im结合而成的摄像图像im。
[0057]
该摄像图像显示部80(参照图2)显示正在拍摄进入到图4所示的检测区域d的对象物a的摄像装置23(参照图1)的摄像图像im。由此，操作人员无需通过手动来切换摄像图像im，便能够确认检测到对象物a的位置和对象物a是什么。
[0058]
在对象物a进入到检测区域d的内侧的情况下，应对处理部90(参照图2)执行指定的应对处理。图2所示的应对处理部90所执行的应对处理可以是警告，可以是工程机械1的动作限制，也可以是除此以外的处理。在应对处理部90所执行的应对处理为警告的情况下，该警告可以是例如对工程机械1的操作人员的警告，可以是例如对工程机械1周边的作业人员的警告。该警告可以是利用声音的警告，可以是利用光的警告，可以是利用显示器上的画面显示(文章、图形等)的警告，也可以是组合了这些手段的警告。在应对处理部90所执行的应对处理为工程机械1的动作限制的情况下，该限制可以是例如工程机械1的动作减速，也可以是工程机械1的动作停止。应对处理部90所限制的工程机械1的动作可以是图1所示的下部行走体11的行走，可以是上部回转体13相对于下部行走体11的回转，也可以是附属设备15的动作。如图5所示，在区域边界线bx被设定多个的情况下，应对处理部90也可以根据对象物a所超过的区域边界线bx来改变所执行的应对处理。此情况下，对象物a所超过的区域边界线bx越是接近工程机械1的(图像下侧y2的)区域边界线bx，应对处理部90越提高警告或限制的程度。例如，应对处理部90可以根据对象物a所超过的区域边界线bx来改变警告的模式(警告内容、次数、时间等)，也可以改变工程机械1的动作的限制程度。
[0059]
(坐标计算部41a的动作)
[0060]
坐标计算部41a(参照图2)如下述那样计算图4所示的摄像图像im中的对象物a的位置(坐标)。坐标计算部41a如图6所示那样利用多角形的框k包围对象物a。框k可以是例如四角形，可以是例如菱形，也可以是例如长方形。其次，坐标计算部41a(参照图2)设定通过框k的最低点kb且沿着图像左右方向x延伸的直线l。此处，将框k的多个顶点中的左下点kl(图像下侧y2且图像左侧xl的第1顶点)在图像上下方向y上被投影到直线l上的点作为左端
点ll(第1端点)。将框k的多个顶点中的右下点kr(图像下侧y2且图像右侧xr的第2预点)在图像上下方向y上被投影到直线l上的点作为右端点lr(第2端点)。将位于左端点ll与右端点lr的中央的点(中点)作为中央点lc。
[0061]
图2所示的坐标计算部41a根据操作部21的操作模式，将图6所示的左端点ll、右端点lr、以及中央点lc中的任一者作为表示对象物a的位置的坐标。此时，坐标计算部41a(参照图2)将相对于工程机械1(参照图1)的最接近位置作为对象物a的坐标。坐标计算部41a无需将对象物a中严谨地最接近工程机械1的点(最接近点)作为对象物a的坐标。坐标计算部41a可以将对象物a中相对于工程机械1的最接近点的近傍的位置作为对象物a的坐标。较为理想的是，坐标计算部41a将对象物a相对于工程机械1的最接近点作为对象物a的坐标。
[0062]
(回转时)
[0063]
如图5所示，在图1所示的上部回转体13向左回转时，摄像图像im中的对象物a的位置向图像右侧xr及图像下侧y2移动。此外，图5所示的摄像图像im是摄像装置23(参照图1)所拍摄的图像没有被左右反转的状态的摄像图像im。于是，框k的右下点kr便成为最靠图像下侧y2(也就是工程机械1侧)的位置。因此，图2所示的坐标计算部41a在基于回转操作部21b而进行了使上部回转体13相对于图1所示的下部行走体11而向左回转的操作的情况下，将图6所示的右端点lr作为对象物a的坐标。上述“向左回转”是映现于摄像图像im的景观向图像右侧xr移动那样的、上部回转体13相对于下部行走体11的回转。同样，图2所示的坐标计算部41a在基于回转操作部21b而进行了使上部回转体13相对于图1所示的下部行走体11而向右回转的操作的情况下，将图6所示的左端点ll作为对象物a的坐标。上述“向右回转”是映现于摄像图像im的景观向图像左侧xl移动那样的、上部回转体13相对于下部行走体11的回转。由此，在图1所示的上部回转体13回转时，能够将相对于工程机械1的最接近位置作为图6所示的对象物a的坐标来设定。
[0064]
(行走时等)
[0065]
图2所示的坐标计算部41a在基于行走操作部21a而进行了使下部行走体11(参照图1)行走的操作的情况下，将图6所示的中央点lc作为对象物a的坐标。例如，图2所示的坐标计算部41a在基于行走操作部21a而进行了使下部行走体11向接近图6所示的对象物a的方向行走的操作的情况下，将中央点lc作为对象物a的坐标。此时，与图4所示的对象物a的大部分所存在的区间dc对应的区域图标71b(参照图7)作为进入区域图标71b1(参照图7)而被强调显示。由此，操作人员能够更正确地把握到对象物a的位置。此外，图4所示的摄像图像im是被显示于摄像图像显示部80的摄像图像im，是摄像装置23(参照图1)所拍摄的图像被左右反转后的状态的摄像图像im。图2所示的坐标计算部41a在操作部21未进行操作的情况下，可以将图6所示的中央点lc作为对象物a的坐标。此外，在图2所示的行走操作部21a及回转操作部21b同时被操作的情况下，可以根据回转操作部21b的操作，将图6所示的右端点lr或左端点ll作为对象物a的坐标。
[0066]
对将图4所示的最低点kb始终作为对象物a的坐标的情形进行探讨。在图4所示的例子中，最低点kb进入到区间dd的内侧。另一方面，对象物a的大部分存在于区间dc内侧。在将最低点kb作为对象物a的坐标的情况下，图7所示的图标显示部70强调显示与区间dd对应的区域图标71b(71bdd)。另一方面，图4所示的摄像图像显示部80显示对象物a的大部分进入到区间dc的摄像图像im。于是，预想操作人员会识别到被图7所示的图标显示部70强调显
示的进入区域图标71b1的区域与被图4所示的摄像图像显示部80显示的对象物a的检测区域d不一致。此外，在图4所示的摄像图像显示部80，无需显示检测区域d及边界线b。在检测区域d及边界线b不被显示的情况下，会更进一步使操作人员易于识别到图标显示部70(参照图7)与摄像图像显示部80的显示不一致。
[0067]
另一方面，在本实施方式中，有时存在如下的情况：根据图2所示的操作部21的操作，将图4所示的中央点lc作为对象物a的坐标。此情况下，与对象物a的大部分所存在的区间dc对应的图7所示的区域图标71b(71bdc)作为进入区域图标71b1而被强调显示。由此，能够抑制上述的问题。
[0068]
(动作)
[0069]
参照图3来说明图2所示的控制部30的动作的具体例。图2所示的搜索部41从摄像图像im搜索对象物a(步骤s11)，并且计算对象物a的坐标(例如脚下部的坐标)(步骤s12)。若对象物a的图像上下方向y的坐标低于区域边界线bx的图像上下方向y的坐标(指定值)(步骤s13)，应对处理控制部63便向应对处理部90输出指令(步骤s14)。
[0070]
(处理负荷、处理速度的探讨)
[0071]
对图4所示的摄像图像im的坐标被变换为虚拟平面坐标的情形进行讨论。此情况下，如下面那样进行处理。[步骤1]计算摄像图像im中的对象物a的位置。[步骤2]将摄像图像im的坐标变换为以图1所示的工程机械1为基准的虚拟平面坐标(创建虚拟平面区域)。[步骤3]计算虚拟平面中的对象物a的坐标。[步骤4]计算从虚拟平面中的工程机械1至对象物a的距离。[步骤5]在从工程机械1至对象物a的距离低于指定值的情况下，进行应对处理(警告、动作限制等)。
[0072]
这样，在图4所示的摄像图像im的坐标被变换为虚拟平面坐标的情况下，需要在上述的步骤2、3、4中进行复杂的处理，处理负荷高且花费较长的处理时间。例如在计算虚拟平面中的对象物a的坐标时，需要摄像装置23(参照图1)的安装位置及安装角度的信息，计算逻辑复杂。若花费较长的处理时间，则从对象物a进入到检测区域d的内侧(超过区域边界线bx之后)至开始应对处理为止所花费的时间便较长(应对处理迟延)。此外，通常，摄像装置23的安装位置及安装角度基于每一工程机械1的机型或规格而有所不同。因此，需要按每一工程机械1的机型或规格来设定参数，因而该设定花费劳力和时间(变得烦杂)。
[0073]
另一方面，在本实施方式中，由于不将摄像图像im的坐标变换为虚拟平面坐标(参照图3)，因而能够省略上述步骤2、3、4的处理。因此，能够降低控制部30(参照图2)的处理负荷，能够提高处理速度，并且能够缩短处理时间。其结果，能够缩短从对象物a进入到检测区域d的内侧至开始应对处理(警告、动作限制)为止的时间(能够迅速地进行应对处理)。此外，由于不将摄像图像im的坐标变换为虚拟平面坐标，因而不需要摄像装置23(参照图1)的安装位置及安装角度的信息。因此，即使不进行复杂的参数设定，也能够将周边检测装置20(参照图2)应用到各种各样的机型的工程机械1中(通用性高)。
[0074]
(与距离传感器的比较)
[0075]
一般情况下，与以获取距离信息的传感器(例如tof(time of flight(飞行时间))传感器或者例如超声波传感器、红外线传感器、电波(毫米波等)传感器等)来搜索对象物a的情形相比，通过摄像图像im的图像处理来搜索对象物a时的处理负荷较高，处理时间较长。另一方面，在本实施方式中，如上所述，由于仅在摄像图像im的局部的范围中搜索对象
物a，因此，能够减轻处理负荷，能够缩短处理时间。此外，在本实施方式中，通过省略对象物a的搜索以外的处理(例如上述步骤2、3、4的处理)，能够减轻控制部30的处理负荷，能够缩短处理时间。此外，例如在对象物a为人员的情况下，在周边检测装置20中，能够仅将该人员作为检测对象来检测，而在采用获取距离信息的传感器的情况下，无法仅将该人员作为检测对象来检测。
[0076]
通常，与仅通过摄像图像im的图像处理来计算对象物a的最接近点的坐标的情形相比，在利用能够获取距离信息的传感器所获取的距离信息来计算对象物a的最接近点的坐标的情况下，能够高精度地输出最接近点的坐标。另一方面，在本实施方式中，由于根据操作部21(参照图2)的操作来决定对象物a的坐标，因此，能够确保最接近点的坐标的精度。
[0077]
(效果)
[0078]
图2所示的工程机械1的周边检测装置20所产生的效果如下。
[0079]
周边检测装置20具备摄像装置23、操作部21、搜索部41、第1设定部51、应对处理部90。摄像装置23被设置于工程机械1，拍摄工程机械1周边的对象物a(参照图4)，并且获取摄像图像im。操作部21是用于操作工程机械1的部分。搜索部41搜索摄像图像im中的对象物a(参照图4)的位置。
[0080]
[技术特征1-1]第1设定部51在图4所示的摄像图像im设定用于检测对象物a的区域亦即检测区域d。在对象物a在摄像图像im中进入到检测区域d的内侧的情况下，应对处理部90(参照图2)执行指定的应对处理。
[0081]
在摄像图像im中，将接近工程机械1的一侧作为图像下侧y2(机械侧)，将远离工程机械1的一侧作为图像上侧y1(反机械侧)，将对象物a以最短距离接近或远离工程机械1的方向作为正面方向(在图4的例子中为图像上下方向y)。在摄像图像im中，将与图像上下方向y正交的方向作为图像左右方向x(正面正交方向)，将图像左右方向x上的一侧作为图像右侧xr(第1侧)，将图像左右方向x上的图像右侧xr的相反侧作为图像左侧xl(第2侧)。搜索部41(参照图2)在摄像图像im中如图6所示那样利用多角形的框k包围对象物a，并且设定通过框k的最低点kb且沿着图像左右方向x延伸的直线l。在摄像图像im中，将框k的左下点kl(机械侧且第2侧的点)在图像上下方向y上被投影到直线l上的点作为左端点ll(第2端点)。将框k的右下点kr(机械侧且第1侧的点)在图像上下方向y上被投影到直线l上的点作为右端点lr(第1端点)。将位于左端点ll与右端点lr的中央的点作为中央点lc。
[0082]
[技术特征1-2]图2所示的搜索部41根据操作部21的操作模式，将图6所示的左端点ll、右端点lr、以及中央点lc中的任一者作为表示对象物a的位置的坐标。
[0083]
根据上述[技术特征1-1]可得到下面的效果。在上述[技术特征1-1]中，在对象物a进入到被设定于摄像图像im的检测区域d的内侧的情况下，执行应对处理。在周边检测装置20(参照图2)中，不需要进行例如将摄像图像im中的对象物a的坐标变换为虚拟平面中的坐标并且计算从虚拟平面内的工程机械1至对象物a的距离这样复杂的处理。因此，能够减轻检测对象物a所需要的处理负荷，能够缩短处理时间。其结果，能够抑制对象物a进入到检测区域d的内侧之际的应对处理部90(参照图2)进行应对处理的迟延。
[0084]
根据上述[技术特征1-2]可得到下面的效果。对象物a相对于工程机械1的最接近点基于图4所示的工程机械1所进行的动作而变化。此外，工程机械1所进行的动作基于图2所示的操作部21的操作模式而决定。因此，周边检测装置20具备上述[技术特征1-2]。由此，
能够根据操作部21的操作模式，将相对于工程机械1的最接近位置作为图4所示的对象物a的坐标。其结果，能够根据工程机械1的动作，将相对于工程机械1的最接近位置作为对象物a的坐标。其结果，能够早期地检测对象物a。
[0085]
如图1所示，工程机械1具备下部行走体11、能够相对于下部行走体11回转的上部回转体13。
[0086]
[技术特征2]在由图2所示的操作部21(回转操作部21b)进行了使上部回转体13相对于图1所示的下部行走体11回转(例如向右回转)的操作而使得映现于图4所示的摄像图像im的景观向图像左侧xl移动的情况下，搜索部41(参照图2)将图6所示的左端点ll作为对象物a的坐标。在由回转操作部21b(参照图2)进行了使上部回转体13相对于图1所示的下部行走体11回转(例如向左回转)的操作而使得映现于图4所示的摄像图像im的景观向图像右侧xr移动的情况下，搜索部41(参照图2)将图6所示的右端点lr作为对象物a的坐标。
[0087]
根据上述[技术特征2]，能够根据图1所示的上部回转体13的回转方向(向右回转、向左回转)，将相对于图4所示的工程机械1的最接近位置作为对象物a的坐标来设定。其结果，能够早期地检测对象物a。
[0088]
[技术特征3]在由操作部21(行走操作部21a)进行了使工程机械1的下部行走体11(参照图1)行走的操作的情况下，图2所示的搜索部41将图6所示的中央点lc作为对象物a的坐标。
[0089]
根据上述[技术特征3]，能够在下部行走体11(参照图1)行走时，将相对于工程机械1的最接近位置作为对象物a的坐标。其结果，能够早期地检测对象物a。
[0090]
[技术特征4]如图2所示，周边检测装置20具备图标显示部70。如图4所示，第1设定部51对摄像图像im设定多个区间da至dd。如图7所示，图标显示部70显示区域图标71b，该区域图标71b表示与多个区间da至dd(参照图4)对应的区域且表示工程机械1(参照图1)周边的多个区域。图标显示部70强调显示与在图4所示的摄像图像im中对象物a所进入的区间对应的区域图标71b(进入区域图标71b1)。
[0091]
在上述[技术特征4]中，能够让看到图7所示的图标显示部70的操作人员把握到对象物a所进入的区间(摄像图像im中的区域)是工程机械1(参照图1)周边的哪一个区域。其结果，能够促使该操作人员进行恰当的回避操作(避免对象物a与工程机械1接触的操作)。
[0092]
[技术特征5]图2所示的周边检测装置20具备显示摄像图像im的摄像图像显示部80。图1所示的摄像装置23设有多个。图2所示的摄像图像显示部80显示正在拍摄与被强调显示的区域图标71b(进入区域图标71b1)(参照图7)对应的区间(参照图4)的摄像装置23(参照图1)的摄像图像im(参照图4)。
[0093]
根据上述[技术特征5]，如图4所示，能够让摄像图像显示部80确认与对象物a所进入的区间对应的景观的图像、以及对象物a的图像。其结果，能够让操作人员确认对象物a的位置或对象物a是什么等。
[0094]
[技术特征6]第1设定部51(参照图2)设定在图像左右方向x上排列的多个区间彼此的边界亦即区间边界线by。区间边界线by沿着图像上下方向y延伸且呈直线状。
[0095]
根据上述[技术特征6]，与区间边界线by不是呈直线状的情形(为曲线状等情形)相比，能够减轻判定对象物a进入了图像左右方向x上相邻的区间中的哪一个区间的处理负荷，能够缩短处理时间。
[0096]
[技术特征8]第1设定部51(参照图2)设定摄像图像im中成为检测区域d的边界的区域边界线bx。区域边界线bx沿着图像左右方向x延伸且具有恒定的形状。
[0097]
根据上述[技术特征8]，与区域边界线bx的形状为可变的情形相比，能够减轻在进行对象物a是否进入到检测区域d的内侧的判定(参照上述[技术特征1-1])的处理所需的负荷。因此，能够减轻检测对象物a所需要的处理负荷，能够缩短处理时间。其结果，能够抑制对象物a进入到检测区域d的内侧之际的应对处理部90(参照图2)进行应对处理的迟延。
[0098]
[技术特征9]区域边界线bx在摄像图像im中为直线状。
[0099]
根据上述[技术特征8]，能够进一步减轻在进行对象物a是否进入到检测区域d的内侧的判定(参照上述[技术特征1-1])的处理所需的负荷。
[0100]
[技术特征10]如图2所示，周边检测装置20具备第2设定部45。如图4所示，第2设定部45对摄像图像im设定高畸变区域fb(第1畸变区域)、图像的畸变比高畸变区域fb小的低畸变区域fa(第2畸变区域)。区域边界线bx被设定在低畸变区域fa内。
[0101]
根据上述[技术特征10]可得到下面的效果。在沿着图像左右方向x延伸(例如呈直线状或呈大致直线状)的区域边界线bx被设定在摄像图像im的畸变较大的区域的情况下，应对处理开始距离基于摄像图像im的图像左右方向x上的对象物a的位置而较大地变化。于是，工程机械1的操作人员便难以把握应对处理开始距离(难以掌握距离感)。因此，在上述[技术特征10]中，区域边界线bx被设定在低畸变区域fa内。由此，能够使应对处理开始距离为一定或大致一定而与摄像图像im的图像左右方向x上的对象物a的位置无关。因此，能够让操作人员容易地把握应对处理开始距离(操作人员容易掌握距离感)。其结果，能够促使该操作人员进行恰当的回避操作。
[0102]
[技术特征11]如图2所示，周边检测装置20具备第3设定部53。如图4所示，第3设定部53对摄像图像im设定边界线上限位置ga(第1极限位置)、相比于边界线上限位置ga而靠图像下侧y2的边界线下限位置gb(第2极限位置)。区域边界线bx被设定在边界线上限位置ga与边界线下限位置gb之间的区域内。
[0103]
根据上述[技术特征11]可得到下面的效果。预想摄像图像im的图像上侧y1部分及图像下侧y2部分作为区域边界线bx的位置是不合适的位置(例如映现有天空或下部行走体11的位置等)的情形。为此，在上述[技术特征11]中，区域边界线bx被设定在边界线上限位置ga与边界线下限位置gb之间的区域内。由此，能够恰当地进行对象物a的检测。例如，能够抑制将对象物a以外的物体误检测为对象物a等情况。
[0104]
[技术特征12]周边检测装置20(参照图2)具备在图像上下方向y上调整区域边界线bx的位置的调整部52(参照图2)。
[0105]
例如，在摄像装置23(参照图1)的视角或安装角度，有时存在公差范围内的参差。因此，若图像上下方向y上的区域边界线bx的位置不变，应对处理开始距离便会存在参差。在上述[技术特征12]中，通过调整部52(参照图2)来调整区域边界线bx的位置，能够调整应对处理开始距离。由此，即使摄像装置23的视角或安装角度存有参差，也能够将应对处理开始距离调整为指定的距离(能够吸收摄像装置23的视角或安装角度的参差)。
[0106]
此外，例如，预想希望根据工程机械1的作业现场的状况来使应对处理开始距离变化的情形。在上述[技术特征12]中，通过由调整部52来调整区域边界线bx的位置，从而能够改变应对处理开始距离，因此，便利性得以提高。
[0107]
在周边检测装置20(参照图2)具备上述[技术特征11]和上述[技术特征12]的情况下，区域边界线bx的位置在边界线上限位置ga与边界线下限位置gb之间的区域内被调整。由此，区域边界线bx的位置在能够恰当地进行对象物a的检测的范围内被调整。因此，能够消除例如区域边界线bx的位置被调整到不合适的位置(例如映现有天空或下部行走体11的位置等)那样的错误调整作业。由此，能够提高调整区域边界线bx的位置的作业的作业性能。
[0108]
[技术特征13]将工程机械1向接近对象物a的方向的行走速度为第1速度时的摄像图像im中的区域边界线bx的位置设定在第1位置bx1。将工程机械1向接近对象物a的方向的行走速度为大于第1速度的第2速度时的摄像图像im中的区域边界线bx的位置设定在第2位置bx2。调整部52将第2位置bx2设定在相比于第1位置bx1而靠摄像图像im中的上侧(图像上侧y1)。
[0109]
根据上述[技术特征13]可得到下面的效果。预想工程机械1向接近对象物a的方向的行走速度越快则工程机械1到达对象物a的时间变得越短而导致应对处理迟延的情形。在上述[技术特征13]中，在工程机械1的行走速度为比第1速度的情形(较慢的情形)大的第2速度的情形(较快的情形)下，能够在距工程机械1更远的位置使对象物a进入到检测区域d(应对处理开始距离变得较长)。由此，在比第1速度的情形(较迟的情形)大的第2速度的情形(较快的情形)下，能够较早地开始应对处理。
[0110]
[技术特征14]如图5所示，第1设定部51(参照图2)在相比于表示检测区域d与非检测区域c的边界的区域边界线bx而接近工程机械1的这一侧，还设定基准线bx。应对处理部90(参照图2)根据对象物a的位置相比于基准线bx是接近还是远离工程机械1而改变所执行的应对处理。
[0111]
根据上述[技术特征14]，能够根据从工程机械1至对象物a的距离，改变应对处理的内容(例如警告及动作限制的内容)。其结果，能够恰当地将对象物a存在的位置等通知操作人员。
[0112]
[技术特征15]摄像装置23(参照图1)可设置多个。第1设定部51(参照图2)对多个摄像装置23(参照图1)所获取的摄像图像im分别设定区域边界线bx。
[0113]
根据上述[技术特征15]，能够按每一摄像装置23来设定应对处理开始距离，因此能够提高便利性。更详细而言，例如在图1所示的多个摄像装置23之间，视角、安装角度、安装位置等有所不同。因此，若对各摄像装置23的摄像图像im(参照图4)，将区域边界线bx(参照图4)设定在共通的位置上，则应对处理开始距离会按每一摄像装置23而变化。为此，通过如上述[技术特征15]那样按每一摄像装置23来设定区域边界线bx，能够在多个摄像装置23之间使应对处理开始距离相一致或大致相一致。
[0114]
[技术特征16]如图2所示，周边检测装置20具备限制部43。如图4所示，限制部43对摄像图像im设定搜索上限位置ea(第1限制位置)。搜索部41搜索对象物a的搜索范围在相比于搜索上限位置ea而靠图像下侧y2的区域内。
[0115]
根据上述[技术特征16]可得到下面的效果。预想摄像图像im的图像上侧y1部分作为搜索对象物a的位置是不合适的位置(例如映现有天空的位置等)。为此，在上述[技术特征16]中，搜索部41搜索对象物a的搜索范围在相比于搜索上限位置ea而靠图像下侧y2的区域内。由此，能够恰当地进行对象物a的搜索。此外，与搜索部41(参照图2)在摄像图像im的
整体搜索对象物a的情形相比，能够限定搜索范围。因此，能够减轻搜索部41(参照图2)的处理负荷，能够缩短处理时间。
[0116]
[技术特征17]如图2所示，周边检测装置20具备限制部43。如图4所示，限制部43对摄像图像im设定搜索下限位置eb(第2限制位置)。搜索部41搜索对象物a的搜索范围在相比于搜索下限位置eb而靠图像上侧y1的区域内。
[0117]
根据上述[技术特征17]可得到下面的效果。预想摄像图像im的图像下侧y2部分作为搜索对象物a的位置是不合适的位置(例如仅映现有上部回转体13(参照图1)的位置等)。为此，在上述[技术特征17]中，搜索部41搜索对象物a的搜索范围在相比于搜索下限位置eb而靠图像上侧y1的区域内。由此，能够恰当地进行对象物a的搜索。此外，与搜索部41(参照图2)在摄像图像im的整体搜索对象物a的情形相比，能够限定搜索范围。因此，能够减轻搜索部41(参照图2)的处理负荷，能够缩短处理时间。
[0118]
[技术特征18]如图2所示，周边检测装置20具备第2设定部45。如图4所示，第2设定部45对摄像图像im设定图像上侧y1及图像下侧y2各自的高畸变区域fb(第4畸变区域及第3畸变区域)。第2设定部45设定图像的畸变比高畸变区域fb小的区域亦即低畸变区域fa(第2畸变区域)。搜索部41搜索对象物a的搜索范围在低畸变区域fa内及图像下侧y2的高畸变区域fb内。
[0119]
根据上述[技术特征18]可得到下面的效果。预想摄像图像im中的图像上侧y1部分的畸变大的区域作为搜索对象物a的位置是不合适的位置(例如映现天空的位置等)。为此，在上述[技术特征18]中，搜索部41搜索对象物a的搜索范围在低畸变区域fa内及图像下侧y2部分的高畸变区域fb内。由此，能够在恰当的区域内搜索对象物a。此外，与搜索部41(参照图2)在摄像图像im的整体搜索对象物a的情形相比，能够限定搜索范围。因此，能够减轻搜索部41(参照图2)的处理负荷，能够缩短处理时间。
[0120]
(变形例)
[0121]
如图8及图9所示，与图4及图7所示的例子相比，检测区域d内的区间(参照图8)以及区域图标71b(参照图9)可以被细分。通过将检测区域d内的区间及区域图标71b细分，能够将图1所示的对象物a的位置更详细地显示给看到图标显示部70(参照图9)的操作人员，能够使之更详细地把握到对象物a相对于工程机械1的位置。如图8所示，在摄像图像im中，靠近工程机械1的对象物a被映现得较大，而远离工程机械1的对象物a被映现得较小。因此，较为理想的是在摄像图像im中，与靠近工程机械1的这一侧(图像下侧y2)的区间相比，将远离工程机械1的这一侧(图像上侧y1)的区间设定得较小。
[0122]
[技术特征7]如图8所示，第1设定部51(参照图2)将成为多个检测区域d内的区间彼此的边界的多个区间边界线by相互隔开间隔地设定。
[0123]
在上述[技术特征7]，在摄像图像im中，检测区域d内的区间排列有多个。而且，在上述[技术特征4]中，如图9所示，与这些检测区域d内的区间对应的区域图标71b被显示于图标显示部70。因此，与未设定多个区间边界线by的情形相比，能够让看到图标显示部70(参照图9)的操作人员精度良好地把握到对象物a已进入了图1所示的工程机械1周边的哪一个区域。
[0124]
(其它的变形例)
[0125]
上述实施方式可以进行各种各样的变形。例如，图2所示的上述实施方式的各组成
部分的连接可以被变更。例如，图4等所示的各区域(低畸变区域fa等)或规定区域的位置(搜索上限位置ea等)等可以是一定，也可以通过手动操作而被变更，也可以基于某种条件而自动地被变更。例如，组成部分的数量可以被变更，组成部分的一部分可以不被设置。例如，作为彼此不同的多个构件或部分而被说明的这些构件或部分可以是一个构件或部分。例如，作为一个构件或部分而被说明的该构件或部分可以被分为彼此不同的多个构件或部分而被设置。