工程机械的周边检测装置的制作方法

技术特征：
1.一种工程机械的周边检测装置，其特征在于包括：至少一个摄像装置，被设置于所述工程机械，并且拍摄所述工程机械的周边的对象物，且获取摄像图像；操作部，用于操作所述工程机械；搜索部，搜索所述摄像图像中的所述对象物的位置；第1设定部，在所述摄像图像中设定用于检测所述对象物的区域亦即检测区域；以及，应对处理部，在所述对象物在所述摄像图像中进入到所述检测区域的内侧的情况下，执行指定的应对处理；其中，所述搜索部，在所述摄像图像中，利用多角形的框将所述对象物包围，设定沿着正面正交方向延伸且通过所述框的最靠机械侧的点的直线，所述正面正交方向是在所述摄像图像中与所述工程机械的正面方向正交的方向，所述机械侧是所述正面方向上的接近所述工程机械的这一侧，并且，设定第1端点，来作为将所述框的多个顶点中的所述机械侧且所述正面正交方向上的一侧亦即第1侧的第1顶点投影到所述直线上的点，设定第2端点，来作为将所述多个顶点中的所述机械侧且所述正面正交方向上的另一侧亦即第2侧的第2顶点投影到所述直线上的点，设定中央点，来作为位于所述第1端点与所述第2端点的中央的点，根据所述操作部的操作模式，将所述第1端点、所述第2端点、以及所述中央点中的任一者作为表示所述对象物的位置的坐标。2.根据权利要求1所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于，所述工程机械包括：下部行走体；以及，上部回转体，能够相对于所述下部行走体回转；其中，所述搜索部，在由所述操作部进行了使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转的操作而使得映现于所述摄像图像的景观向所述第1侧移动的情况下，将所述第一端点作为所述对象物的坐标，并且，在由所述操作部进行了使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转的操作而使得映现于所述摄像图像的景观向所述第2侧移动的情况下，将所述第二端点作为所述对象物的坐标。3.根据权利要求1或2所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于：所述搜索部在由所述操作部进行了使所述工程机械的下部行走体行走的操作的情况下，将所述中央点作为所述对象物的坐标。4.根据权利要求1至3中任一项所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于还包括：图标显示部；其中，所述检测区域被划分为多个区间，所述图标显示部，显示包含与所述多个区间对应的多个区域的区域图标，并且，
强调显示所述多个区域中与所述对象物在所述摄像图像中所进入的区间对应的区域。5.根据权利要求4所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于还包括：摄像图像显示部，显示所述摄像图像；其中，所述至少一个摄像装置包含多个摄像装置，所述摄像图像显示部显示所述多个摄像装置中正在拍摄与被强调显示的所述区域对应的所述区间的摄像装置的摄像图像。6.根据权利要求4或5所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于：所述第1设定部设定至少一个区间边界线，该至少一个区间边界线是在所述正面正交方向上排列的多个区间彼此的边界，所述至少一个区间边界线沿着所述正面方向延伸且呈直线状。7.根据权利要求4至6中任一项所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于：所述至少一个区间边界线包含彼此隔开间隔地被设定的多个区间边界线。8.根据权利要求1至7中任一项所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于：所述第1设定部设定所述摄像图像中成为所述检测区域的边界的区域边界线，所述区域边界线沿着所述正面正交方向延伸，并且具有恒定的形状。9.根据权利要求8所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于：所述区域边界线在所述摄像图像中呈直线状。10.根据权利要求8或9所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于还包括：第2设定部，对所述摄像图像设定第1畸变区域和图像的畸变比所述第1畸变区域小的第2畸变区域；其中，所述区域边界线被设定在所述第2畸变区域内。11.根据权利要求8至10中任一项所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于还包括：第3设定部，对所述摄像图像设定第1极限位置和第2极限位置，所述第1极限位置是能够设定最远离所述工程机械的所述区域边界线的极限位置，所述第2极限位置是能够设定最接近所述工程机械的所述区域边界线的极限位置；其中，所述区域边界线被设定在所述第1极限位置与所述第2极限位置之间。12.根据权利要求8至11中任一项所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于还包括：调整部，在所述正面方向上调整所述区域边界线的位置。13.根据权利要求12所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于：所述调整部，将所述工程机械向接近所述对象物的方向的行走速度为第1速度时的所述摄像图像中的所述区域边界线的位置调整在第1位置，并且，将所述工程机械向接近所述对象物的方向的行走速度为大于所述第1速度的第2速度时的所述摄像图像中的所述区域边界线的位置调整在相比于所述第1位置而远离所述工程机械的第2位置。14.根据权利要求8至13中任一项所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于：所述第1设定部在相比于所述区域边界线而接近所述工程机械的这一侧还设定基准
线，所述应对处理部根据所述对象物的位置相比于所述基准线是接近还是远离所述工程机械而改变所执行的应对处理。15.根据权利要求8至14中任一项所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于：所述至少一个摄像装置包含多个摄像装置，所述第1设定部对所述多个摄像装置所获取的多个摄像图像分别设定所述区域边界线。16.根据权利要求1至15中任一项所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于还包括：限制部，对所述摄像图像设定第1限制位置；其中，所述搜索部搜索所述对象物的搜索范围在相比于所述第1限制位置而接近所述工程机械的区域内。17.根据权利要求1至16中任一项所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于还包括：限制部，对所述摄像图像设定第2限制位置；其中，所述搜索部搜索所述对象物的搜索范围在相比于所述第2限制位置而远离所述工程机械的区域内。18.根据权利要求10所述的工程机械的周边检测装置，其特征在于：所述第1畸变区域包含位于相比于所述第2畸变区域而接近所述工程机械的这一侧的第3畸变区域和位于相比于所述第2畸变区域而远离所述工程机械的这一侧的第4畸变区域，所述搜索部搜索所述对象物的搜索范围在所述第2畸变区域内及所述第3畸变区域内。

技术总结
本发明中，搜索部(41)设定第1端点(Lr)来作为将框(K)的多个顶点中的机械侧且正面正交方向上的第1侧的第1顶点(Kr)投影到直线(L)上的点，且设定第2端点(L1)来作为将框(K）的多个顶点中的机械侧且正面正交方向上的第2侧的第2顶点(K1)投影到直线(L)上的点，并且设定中央点(Lc)来作为位于第1端点(Lr)与第2端点(L1)的中央的点。搜索部(41)根据操作部(21)的操作模式，将第1端点(Lr)、第2端点(L1)、以及中央点(Lc)中的任一者作为表示对象物(A)的位置的坐标。标。标。


技术研发人员：小嶋裕树
受保护的技术使用者：神钢建机株式会社
技术研发日：2021.03.24
技术公布日：2022/11/18