用于为按需自主提供驾乘助手的系统和方法与流程

1.本专利文件中描述的技术总体上涉及用于半自主/自主车辆的按需自主(oda，on-demand autonomy)服务，更具体地涉及oda服务中实体之间的通信。


背景技术：

2.自主车辆是能够在很少或没有用户输入的情况下感测其环境并进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等的感测设备来感测其环境。自主车辆系统还使用来自包括全球定位系统(gps)技术的定位系统、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控驱动系统的信息，来为车辆导航。
3.车辆自动化已经分类为范围从零到五的数字级别，零对应于完全人类控制的无自动化，五对应于无人类控制的完全自动化。诸如巡航控制、自适应巡航控制和泊车辅助系统的各种自动驾驶员辅助系统对应于较低的自动化级别，而真正的“无人驾驶”车辆对应于更高的自动化级别。可能存在以下情形：车辆能够受益于自主驾驶能力，但没有配备实现完全自主驾驶体验的所有必要部件。
4.因此，期望的是，提供用于按需自主(oda)服务的系统和方法，其将按需自主扩展到不是为完全自主而构建的车辆。此外，结合附图，根据随后的详细描述和所附的权利要求，其他期望的特征和特性将变得显而易见。


技术实现要素：

5.提供了用于按需自主(oda)服务的系统和方法。在一个实施例中，提供了一种用于促进按需自主(oda)系统中的编队服务的基于云的服务器(odas)，该oda系统包括跟随车辆(fv)、领导车辆(lv)和odas。odas包括用于支持oda编队的控制器。控制器包括非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器，一个或多个处理器通过非暂时性计算机可读介质上的编程指令被配置为：在编队行程中监控来自包括第一lv和fv的多个队列车辆的、包括行程终止请求或行程修改请求的行程改变请求；在从第一lv或fv中的一个接收到行程终止请求时，向第一lv或fv中的另一个广播关于行程终止请求的信息，并监控来自第一lv和fv中的另一个的对行程终止请求的确认和接受；在行程终止请求源自于第一lv时，选出新lv，计算新lv和fv的集合点，并向fv和新lv发信号通知新lv将在集合点作为领导方而接管编队行程；在从fv接收到行程修改请求时，向第一lv广播关于行程修改请求的信息，监控对行程修改请求的lv确认，选出新lv，计算新lv和fv的集合点，并向fv和新lv发信号通知新lv将在集合点作为领导方接管编队行程；以及在已经选出新lv时，针对指示接受新lv在集合点作为编队行程的领导方的确认，监控多个队列车辆中的每一个。
6.在一个实施例中，控制器还被配置为在请求是针对行程取消而不是修改时，为fv和第一lv提供解联指示。
7.在一个实施例中，控制器还被配置为在请求是针对需要新lv的行程取消或修改时，为fv和第一lv提供解联指示以及为fv和新lv提供联接指示。
8.在一个实施例中，控制器还被配置为在fv和新lv确认接受联接指示时继续监控编队行程。
9.在一个实施例中，控制器还被配置为在fv和新lv确认不接受联接指示时停止继续监控编队行程。
10.在一个实施例中，控制器还被配置为：监控来自多个队列车辆的周期性心跳消息；在接收到周期性心跳消息时，计算指示发送心跳消息的队列车辆是否已经发生故障的第一结果，以及在已经发生故障时诊断已发生的故障的类型；以及在已经诊断出故障类型时，选择反馈机制(例如，语音、文本、诸如触觉的非语言提示)并使用所选的反馈机制向fv和lv发信号通知标识诊断出的故障类型的警报消息。
11.在一个实施例中，控制器还被配置为监控来自确认接收到标识诊断出的故障类型的警报消息的多个队列车辆中的每一个的后续周期性心跳消息。
12.在一个实施例中，控制器还被配置为：在从多个队列车辆之一没有接收到周期性心跳消息时，关于车辆健康状态和虚拟联接健康状态对没有从其接收到周期性心跳消息的队列车辆进行查询；选择反馈机制(语音、文本、诸如触觉的非语言提示)并使用所选的反馈机制向多个队列车辆中的其他队列车辆发信号通知警报消息，该警报消息提供没有接收到周期性心跳消息的通知；以及在接收到对查询的响应消息时，向多个队列车辆中的其他队列车辆发信号通知关于没有从其接收到周期性心跳消息的队列车辆的状态信息。
13.在一个实施例中，控制器还被配置为：在(例如，经由应用程序或信息娱乐系统)接收到关于fv的安全警报消息(例如，经由主驾乘助手、车辆来自车内乘员或远程用户)时，从消息发送方请求进一步信息；在接收到进一步信息时，计算包括安全事件响应(例如，如果合适则拨打911，以及靠边停车进行物理检查等)的第二结果，使安全响应发生，并且向lv发信号通知接收到安全警报消息并相应地调整驾驶(例如，通知保守操作或靠边停车)；在向lv发信号通知接收到安全警报消息之后，监控来自lv的确认；向fv(以及车内乘员、远程用户)广播关于安全事件响应的警报(语音/文本)；以及监控来自fv的确认。
14.在另一实施例中，提供了一种按需自主(oda)系统中的方法，该oda系统包括跟随车辆(fv)、领导车辆(lv)和odas。该方法包括：在编队行程中监控来自包括第一lv和fv的多个队列车辆的、包括行程终止请求或行程修改请求的行程改变请求；在从第一lv或fv中的一个接收到行程终止请求时，向第一lv或fv中的另一个广播关于行程终止请求的信息，并监控来自第一lv和fv中的另一个的对行程终止请求的确认和接受；在行程终止请求源自于第一lv时，选出新lv，计算新lv和fv的集合点，并向fv和新lv发信号通知新lv将在集合点作为领导方而接管编队行程；在从fv接收到行程修改请求时，向第一lv广播关于行程修改请求的信息，监控对行程修改请求的lv确认，选出新lv，计算新lv和fv的集合点，并向fv和新lv发信号通知新lv将在集合点作为领导方接管编队行程；以及在已经选出新lv时，针对指示接受新lv在集合点作为编队行程的领导方的确认，监控多个队列车辆中的每一个。
15.在另一实施例中，该方法还包括在请求是针对行程取消而不是修改时，为fv和第一lv提供解联指示。
16.在另一实施例中，该方法还包括在请求是针对需要新lv的行程取消或修改时，为fv和第一lv提供解联指示以及为fv和新lv提供联接指示。
17.在另一实施例中，该方法还包括在fv和新lv确认接受联接指示时继续监控编队行
程，以及在fv和新lv确认不接受联接指示时停止继续监控编队行程。
18.在另一实施例中，该方法还包括：监控来自多个队列车辆的周期性心跳消息；在接收到周期性心跳消息时，计算指示发送心跳消息的队列车辆是否已经发生故障的第一结果，以及在已经发生故障时诊断已发生的故障的类型；以及在已经诊断出故障类型时，选择反馈机制(语音、文本、诸如触觉的非语言提示)并使用所选的反馈机制向fv和lv发信号通知标识诊断出的故障类型的警报消息。
19.在另一实施例中，该方法还包括监控来自确认接收到标识诊断出的故障类型的警报消息的多个队列车辆中的每一个的后续周期性心跳消息。
20.在另一实施例中，该方法还包括：在从多个队列车辆之一没有接收到周期性心跳消息时，关于车辆健康状态和虚拟联接健康状态对没有从其接收到周期性心跳消息的队列车辆进行查询；选择反馈机制(语音、文本、诸如触觉的非语言提示)并使用所选的反馈机制向多个队列车辆中的其他队列车辆发信号通知警报消息，该警报消息提供没有接收到周期性心跳消息的通知；以及在接收到对查询的响应消息时，向多个队列车辆中的其他队列车辆发信号通知关于没有从其接收到周期性心跳消息的队列车辆的状态信息。
21.在另一实施例中，该方法还包括：在(例如，经由应用程序或信息娱乐系统)接收到关于fv的安全警报消息(例如，经由主驾乘助手、车辆来自车内乘员或远程用户)时，从消息发送方请求进一步信息；在接收到进一步信息时，计算包括安全事件响应(例如，如果合适则拨打911，以及靠边停车进行物理检查等)的第二结果，使安全响应发生，并且向lv发信号通知接收到安全警报消息并相应地调整驾驶(例如，通知保守操作或靠边停车)；在向lv发信号通知接收到安全警报消息之后，监控来自lv的确认；向fv(以及车内乘员、远程用户)广播关于安全事件响应的警报(语音/文本)；以及监控来自fv的确认。
22.在另一实施例中，提供了一种编码有编程指令的非暂时性计算机可读介质，编程指令可配置为使包括跟随车辆(fv)和领导车辆(lv)的按需自主(oda)系统中的一个或多个处理器执行方法。该方法包括：在编队行程中监控来自包括第一lv和fv的多个队列车辆的、包括行程终止请求或行程修改请求的行程改变请求；在从第一lv或fv中的一个接收到行程终止请求时，向第一lv或fv中的另一个广播关于行程终止请求的信息，并监控来自第一lv和fv中的另一个的对行程终止请求的确认和接受；在行程终止请求源自于第一lv时，选出新lv，计算新lv和fv的集合点，并向fv和新lv发信号通知新lv将在集合点作为领导方而接管编队行程；在从fv接收到行程修改请求时，向第一lv广播关于行程修改请求的信息，监控对行程修改请求的lv确认，选出新lv，计算新lv和fv的集合点，并向fv和新lv发信号通知新lv将在集合点作为领导方接管编队行程；以及在已经选出新lv时，针对指示接受新lv在集合点作为编队行程的领导方的确认，监控多个队列车辆中的每一个。
23.在一个实施例中，该方法还包括在请求是针对行程取消而不是修改时，为fv和第一lv提供解联指示。
24.在一个实施例中，该方法还包括在请求是针对需要新lv的行程取消或修改时，为fv和第一lv提供解联指示以及为fv和新lv提供联接指示。
25.在一个实施例中，该方法还包括在fv和新lv确认接受联接指示时继续监控编队行程，以及在fv和新lv确认不接受联接指示时停止继续监控编队行程。
26.在一个实施例中，该方法还包括：监控来自多个队列车辆的周期性心跳消息；在接
收到周期性心跳消息时，计算指示发送心跳消息的队列车辆是否已经发生故障的第一结果，以及在已经发生故障时诊断已发生的故障的类型；以及在已经诊断出故障类型时，选择反馈机制(语音、文本、诸如触觉的非语言提示)并使用所选的反馈机制向fv和lv发信号通知标识诊断出的故障类型的警报消息。
27.在一个实施例中，该方法还包括监控来自确认接收到标识诊断出的故障类型的警报消息的多个队列车辆中的每一个的后续周期性心跳消息。
28.在一个实施例中，该方法还包括：在从多个队列车辆之一没有接收到周期性心跳消息时，关于车辆健康状态和虚拟联接健康状态对没有从其接收到周期性心跳消息的队列车辆进行查询；选择反馈机制(语音、文本、诸如触觉的非语言提示)并使用所选的反馈机制向多个队列车辆中的其他队列车辆发信号通知警报消息，该警报消息提供没有接收到周期性心跳消息的通知；以及在接收到对查询的响应消息时，向多个队列车辆中的其他队列车辆发信号通知关于没有从其接收到周期性心跳消息的队列车辆的状态信息。
29.在一个实施例中，该方法还包括：在(例如，经由应用程序或信息娱乐系统)接收到关于fv的安全警报消息(例如，经由主驾乘助手、车辆来自车内乘员或远程用户)时，从消息发送方请求进一步信息；在接收到进一步信息时，计算包括安全事件响应(例如，如果合适则拨打911，以及靠边停车进行物理检查等)的第二结果，使安全响应发生，并且向lv发信号通知接收到安全警报消息并相应地调整驾驶(例如，通知保守操作或靠边停车)；在向lv发信号通知接收到安全警报消息之后，监控来自lv的确认；向fv(以及车内乘员、远程用户)广播关于安全事件响应的警报(语音/文本)；以及监控来自fv的确认。
附图说明
30.下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相似的附图标记指代相似的元件，并且其中：
31.图1是绘出了根据各种实施例的用于提供按需自主(oda)服务的示例oda系统的区块图；
32.图2是绘出了根据各种实施例的在示例oda系统中可以用作领导车辆或跟随车辆的示例车辆的区块图；
33.图3是绘出了根据各种实施例的示例时序图的图，该时序图例示了在编队行程开始之后由主车辆的乘员请求的改变所导致的oda服务器、主车辆和机器人出租车之间的示例交互；
34.图4是绘出了根据各种实施例的示例时序图的图，该时序图例示了在编队行程开始之后由机器人出租车的乘员请求的改变所导致的oda服务器、主车辆和机器人出租车之间随时间推移的示例交互；
35.图5是绘出了根据各种实施例的示例时序图的图，该时序图例示了在编队行程开始之后由各种车辆状态警报消息所导致的oda服务器、主车辆和机器人出租车之间随时间推移的示例交互；以及
36.图6是绘出了根据各种实施例的示例时序图的图，该时序图例示了在编队行程开始之后由乘员安全事件的发生所导致的oda服务器、主车辆和机器人出租车之间随时间推移的示例交互。
具体实施方式
37.以下的详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制应用和使用。此外，并不旨在受到在前述技术领域、背景技术、发明内容或以下详细描述中提出的任何明示或暗示的理论的约束。如本文所用，术语“模块”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备，单独地或以任何组合方式，包括但不限于：专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他适当部件。
38.本文可以从功能和/或逻辑区块部件以及各种处理步骤的方面描述本公开的实施例。应当理解，这样的区块部件可以通过被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现。例如，本公开的实施例可以采用各种集成电路部件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，它们可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。另外，本领域技术人员将理解，本公开的实施例可以结合任何数量的系统来实践，并且本文描述的系统仅仅是本公开的示例性实施例。
39.为了简洁起见，本文可以不详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制、机器学习模型、雷达、激光雷达、图像分析和系统(以及系统的各个操作部件)的其他功能方面相关的传统技术。此外，本文包含的各种图中所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意，在本公开的实施例中可以存在许多替代的或附加的功能关系或物理连接。
40.本文描述的主题公开了用于合并有车载/非车载驾乘助手(ride assistant)人机界面(hmi，human machine interface)系统的按需自主(oda)系统的装置、系统、技术和物品。驾乘助手系统可以实现以下机制：在行程开始和结束时选择和评价领导方/跟随方；允许跟随方或领导方或授权人员经由移动应用程序(非车载)或信息娱乐系统(车载)或视觉姿态发起正在进行行程的中断，诸如修改(例如，进站加油)或终止。以下公开描述了用于通过利用车内监控(例如，舱内摄像头、外部摄像头)和通信系统来增强用户安全的装置、系统、技术和物品。以下公开描述了用于提供稳健的反馈系统(例如，使用显示/触觉/语音/姿态/警报声音)的装置、系统、技术和物品，该反馈系统可以在诸如发起、活动、移交和终止的服务提供中的各个阶段被点击，以与请求车辆或领导车辆中的用户进行通信。以下公开描述了用于基于评价接受领导方/跟随方、在行程结束时基于舒适度和安全性留下评价的装置、系统、技术和物品。
41.图1是绘出了用于提供oda服务的示例按需自主(oda)系统100的区块图。示例oda系统100包括按需自主服务器(odas)102、一辆或多辆领导车辆(lv)104和一辆或多辆跟随车辆(fv)106。oda系统100被配置为实施编队服务，其中一组车辆(包括一个或多个领导车辆104和一个或多个跟随车辆106)排成队列一起驾驶。在队列中，车辆(例如，汽车或卡车)之间的距离可以使用领导车辆和跟随车辆之间的虚拟联接108(例如，电子联接)来减少。虚拟联接108允许提前通信未来的车辆操纵，使得已编队车辆同时加速或制动。因为提前知道未来的车辆操纵，所以虚拟联接108还可以通过减少或消除反应距离，以允许在按照队列行驶的同时车辆之间的间隔距离更近。在oda系统100中，lv 104经由通信链路110在通信上联接到odas 102，并且fv 106经由通信链路112在通信上联接到odas 102。通过通信链路110、112，odas 102能够便于在lv 104和fv 106之间建立编队行程，在编队行程期间监控lv 104
和fv 106，将关于已编队车辆104、106的状态信息彼此通信，在已编队车辆104、106之间通信队列终止请求，以及在已编队车辆104、106之间通信安全信息。
42.虚拟联接108和通信链路110、112可以使用诸如蜂窝电话系统和/或卫星通信系统的无线载波系统来实施。无线载波系统可以实施任何合适的通信技术，包括例如，数字技术，诸如cdma(例如，cdma2000)、lte(例如，4g lte或5g lte)、gsm/gprs或其他当前或新兴的无线技术。
43.通信链路110、112也可以使用联接到无线载波系统的传统基于陆地的电信网络来实施。例如，陆地通信系统可以包括公共交换电话网络(pstn)，诸如用于提供硬连线电话、分组交换数据通信和互联网基础设施的公共交换电话网络。陆地通信系统的一个或多个部分可以使用标准有线网络、光纤或其他光网络、电缆网络、电力线、诸如无线局域网(wlan)或提供宽带无线接入(bwa)的网络的其他无线网络、或其任何组合来实施。
44.在一个示例实现方式中，lv 104包括被配置为领导车辆的自主车辆。在该示例中，lv包括与odas通信的处理器，该处理器被配置为：确定是否确认对按需自主oda服务的请求，该按需自主oda服务的请求是经由odas向一组lv的广播而接收到的，其中oda服务请求包括通过在lv和fv之间创建虚拟链路来配置车辆队列以将fv导航和控制到请求位置，从而由lv实现fv的运输，其中车辆队列是lv经由虚拟链路到fv的链接，使得lv承担对fv的控制并将fv导航到请求位置；处理来自oda服务器的信息广播，其中信息广播经由分发协议发生，以恳求来自该组lv的多个响应，从而创建lv和fv之间的虚拟链路，其中该组lv中的每个lv独立地决定是否确认oda服务请求并创建与fv的虚拟链路；由lv基于信息广播独立地确定价值得分，该信息广播提供由oda服务为lv执行将fv导航和控制到请求位置的操作所提供的额度(amount)的成本度量，其中价值得分是基于与lv对oda服务请求的操作直接相关联的一组因素；以及决定在第一实例中是否确认接受oda服务请求并启用虚拟链路以实现车辆队列中lv的fv到请求位置的导航和控制，以及在第二实例中是否继续监控来自oda服务器的信息广播，以等待另一oda服务请求。
45.在一个示例实现方式中，fv 106包括自主或半自主车辆，其包括与odas通信的处理器。在该示例中，处理器被配置为使fv能够在队列中与lv建立虚拟链路，其中虚拟链路使fv能够模拟具有高级别自主驾驶能力的车辆操作，而无需为fv配置高级别自主驾驶能力。
46.在一个示例实现方式中，odas 102包括与第一车辆和至少一个第二车辆通信的处理器。在该示例中，对从第一车辆接收到oda服务的行程请求作出响应的处理器被配置为寻求协定以在第一车辆和至少一个第二车辆之间建立虚拟链路。为了寻求协定，处理器被配置为：向一组第二车辆广播行程请求；接收由一个或多个第二车辆提交的对广播的行程请求的一组响应；基于匹配操作，从来自该组第二车辆的所提交的响应中识别至少一个第二车辆作为lv；基于匹配操作的结果，协调第一车辆和第二车辆之间的一个或多个响应，以确认接受协定；以及响应于确认接受协定，基于从每台车辆接收到的一组偏好，为oda服务的行程请求创建行程计划。
47.图2是绘出了在示例oda系统中可以用作领导车辆或跟随车辆的示例车辆200的区块图。示例车辆200通常包括底盘12、主体14、前轮16和后轮18。主体14布置在底盘12上并且基本上包围车辆200的部件。主体14和底盘12可以共同形成框架。车轮16-18各自在主体14的相应角部附近可旋转地联接到底盘12。车辆200在所示实施例中被绘出为乘用车，但也可
以使用其他车辆类型，包括卡车、运动型多功能车(suv)、旅游车辆(rv)等。车辆200可以能够手动地、自主地和/或半自主地驾驶。
48.在该示例中，车辆200是自主车辆。示例自主车辆200可以包括所谓的二级、二级加、三级、四级或五级自动化系统。二级或二级加系统表示具有创建和确认虚拟链路并使lv能够控制fv到请求位置的能力的系统，其中fv已将车辆操作的控制让给lv。
49.四级系统表示“高度自动化”，是指自动驾驶系统即使在人类驾驶员没有适当响应干预请求的情况下，对动态驾驶任务所有方面的特定驾驶模式执行。五级系统表示“完全自动化”，是指自动驾驶系统在可由人类驾驶员管理的所有道路和环境条件下对动态驾驶任务所有方面的全时执行。
50.车辆200还包括推进系统20、将动力从推进系统20传输到车轮16-18的传动系统22、影响车轮16-18的位置的转向系统24、向车轮16-18提供制动扭矩的制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储设备32、至少一个控制器34、以及被配置为与其他实体48无线通信信息的通信系统36。
51.传感器系统28包括感测自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察状况的一个或多个感测设备40a-40n。感测设备40a-40n可以包括但不限于，雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热像仪、超声波传感器、惯性测量单元和/或其他传感器。致动器系统30包括控制诸如但不限于推进系统20、传动系统22、转向系统24和制动系统26的一个或多个车辆特征的一个或多个致动器设备42a-42n。
52.通信系统36被配置为与诸如但不限于其他车辆(“v2v”通信)、基础设施(“v2i”通信)、远程系统和/或个人设备的其他实体48无线地通信信息。在示例性实施例中，通信系统36是被配置为经由使用ieee 802.11标准的无线局域网(wlan)或通过使用蜂窝数据通信进行通信的无线通信系统。然而，诸如专用短程通信(dsrc)信道之类的附加的或替代的通信方法也被认为在本公开的范围内。dsrc信道是指专为汽车使用而设计的单向或双向短程到中程无线通信信道以及相应的一组协议和标准。
53.数据存储设备32存储用于自动控制车辆200的数据。数据存储设备32可以是控制器34的一部分，与控制器34分离、或者是控制器34的一部分和单独系统的一部分。控制器34包括至少一个处理器44和计算机可读存储设备或介质46。虽然图2中仅示出了一个控制器34，但是车辆200的实施例可以包括任何数量的控制器34，该任何数量的控制器34通过任何合适的通信介质或通信介质的组合进行通信，并且进行协作以处理传感器信号，执行逻辑、计算、方法和/或算法，并生成控制信号以自动控制车辆200的特征。
54.处理器44可以是任何定制的或市售的处理器、中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、与控制器34相关联的若干个处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(以微芯片或芯片组的形式)、宏处理器、它们的任何组合，或通常用于执行指令的任何设备。例如，计算机可读存储设备或介质46可以包括只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)和保活存储器(kam)中的易失性和非易失性储存器。kam是可以用于在处理器44断电时存储各种操作变量的持久性或非易失性存储器。计算机可读存储设备或介质46可以使用诸如以下的若干已知存储器设备中的任何存储器设备来实现：prom(可编程只读存储器)、eprom(电prom)、eeprom(电可擦除prom)、闪存或能够存储数据的任何其他电、磁、光或组合存储器设备，所述数据中的一些表示由控制器34使用的可执行指令。
55.编程指令可以包括一个或多个单独的程序，每个程序包括用于实现逻辑功能的可执行指令的有序列表。控制器34的一个或多个指令在由处理器44执行时，可以配置车辆200，以接收和接受来自远程云oda服务器的请求、处理指令，提供各种决策响应，监控与虚拟做出的车辆领导方或跟随方配置相关联的广播消息，并为oda服务提供状态信息。
56.oda系统100可以允许可以具有各种级别的自主驾驶能力的主车辆106跟随可以具有各种级别的自主驾驶能力的领导车辆104(诸如，机器人出租车)从一个目的地到另一目的地。主车辆106的乘员可以包括在行程的某些部分期间操作主车辆106的人类驾驶员。类似地，领导车辆104可以包括操作领导车辆104进行行程的某些部分的人类驾驶员。
57.在一个示例操作场景中，可以形成由被配置为引导一个或多个fv从一个点到另一个点的一个lv组成的车辆的队列。在该操作场景中，oda服务器102可以选择一个或多个fv 106，并命令fv 106在车辆队列中跟随多个lv 104中的所选择的一个lv用于导航、引导和指示，以在各个指定点使一个或多个fv 106离队。oda服务器102可以执行操作以发起行程并在lv和fv之间进行虚拟联接。
58.oda服务器102可以使用决策智能算法来选出行程段的领导方，其由机器人出租车组成。oda服务器102可以基于多个输入来选择领导方，多个输入可以包括车辆的当前状态、车辆路线、天气、乘客偏好、跟随方入队/离队位置和历史等。oda服务器102识别集合点并向主车辆和领导车辆通信行程细节以执行行程。
59.在一个示例操作场景中，车辆的驾驶员可以请求辅助至某个位置，而不需要驾驶员执行驾驶员操作。在另一示例操作场景中，车辆的驾驶员可以期望获得更多自主驾驶体验，并且可能愿意将路线段或整个路线的车辆控制让给lv。在任一示例场景中，车辆可以配置有2级加的能力，其提供有限自主车辆操作但具有通信能力以做出按需服务的请求并实现与lv的虚拟链路，其中lv能够经由该虚拟链路给予足够的操作控制，以虚拟地将车辆拖到所需位置，而无需车辆驾驶员必须操作车辆。
60.在这些示例场景中，fv能够在具有lv的队列配置中被虚拟地拖曳，从而实现自主驾驶体验(例如，4级或5级自主驾驶体验)，而无需fv被配置为或具有4级或5级自主驾驶能力。也就是说，通过在lv和fv之间创建虚拟链路，fv能够通过依靠由lv提供的控制操作以半自主或近似自主的方式进行操作。通过依靠lv进行控制并导航到请求位置，fv能够模拟自主驾驶体验，而无需配置有用于4级或5级自主驾驶能力的必要软件、硬件和控制系统。
61.在已经发起编队提示后，可能出现可能有必要对编队行程进行更改的各种状况。示例odas 102被配置为在已经发起编队行程之后处理可能导致修改编队行程的状况。
62.图3是例示了在编队行程开始303之后由fv的乘员请求的改变所导致的在oda服务器302、主车辆或fv、以及机器人出租车或lv之间随时间301推移的示例交互的示例时序图的图。在该示例中，fv的乘员经由主驾乘助手306向odas 302发送行程修改或终止请求(操作304)。主驾乘助手306可以体现在主车辆中的车辆人机界面(hmi)308(例如，主车辆中的信息娱乐系统)中或用户设备上的移动应用程序310中。
63.odas 302向编队行程的当前和未来的行程领导方(lv)广播请求的信息内容(操作312)，从而向它们通知所请求的行程修改。lv确认并接受请求(操作314)。然后可以实施行程修改。在包含人类驾驶员或乘员的lv的情况下，lv可以经由机器人出租车驾乘助手316确认请求，或者在无人车辆的情况下可以经由内置的ods系统模块确认请求。机器人出租车驾
乘助手316可以体现在机器人出租车车辆中的车辆人机界面(hmi)318(例如，机器人出租车车辆中的信息娱乐系统)中或用户设备上的移动应用程序320中。
64.在请求是针对其中当前的机器人出租车将不再充当领导车辆的行程修改时，如果需要，odas 302将选出新领导方并计算新的集合点(操作322)。odas 302随后将向主车辆(操作324)和机器人出租车(操作326)通信修正后的联接/解联信息。在请求是针对其中当前机器人出租车将不再充当领导车辆的行程取消或修改时，后续通信将包括fv和当前lv的解联指示以及fv和新lv的联接指令。在请求是针对行程取消而不是修改时，odas 302随后将向主车辆(操作324)和机器人出租车(操作326)通信修正后的解联信息。
65.在接收到后续通信之后，主车辆将在后续通信中发送接受或拒绝联接/解联指示的确认(操作328)，并且新选出的机器人出租车将在后续通信中发送接受或拒绝联接/解联指示的确认(操作330)。如果主车辆和新选出的机器人出租车接受联接指示，则odas 302将监控行程，或者如果主车辆和新选出的机器人出租车拒绝联接指示，则odas 302终止行程(操作332)。
66.图3提供了其中主车辆中的乘员请求行程修改或终止的示例。也可以存在其中当前机器人出租车请求终止其参与行程的实例。
67.图4绘出了示例时序图，其例示了在编队行程开始403之后由fv的乘员请求的改变所导致的oda服务器402、主车辆或fv、以及机器人出租车或lv之间随时间401推移的示例交互。在该示例中，lv的乘员或lv向odas402发送行程终止请求(操作404)。乘员可以经由机器人出租车驾乘助手406发送请求。机器人出租车驾乘助手406可以体现在lv中的车辆人机界面(hmi)408(例如，lv中的信息娱乐系统)中或用户设备上的移动应用程序410中。
68.odas 402向编队行程的fv广播终止请求的信息内容(操作412)，从而向它通知所请求的终止请求。fv确认并接受终止请求(操作414)。fv可以经由主驾乘助手406确认请求，或者可以经由fv中的内置ods系统模块确认请求。主驾乘助手406可以体现在机器人出租车车辆中的车辆人机界面(hmi)408(例如，机器人出租车车辆中的信息娱乐系统)中或用户设备上的移动应用程序410中。此外，还示出了机器人出租车驾乘助手416，它可以体现在机器人出租车车辆中的车辆人机界面(hmi)418(例如，机器人出租车车辆中的信息娱乐系统)中或用户设备上的移动应用程序420中
69.如果需要，odas 402将选出新领导方并计算新的集合点(操作422)。odas 402随后将向主车辆(操作424)和当前的机器人出租车和新选出的机器人出租车(操作426)通信修正后的联接/解联信息。后续通信将包括fv和当前lv的解联指示以及fv和新lv的联接指示。
70.在接收到后续通信之后，主车辆将在后续通信中发送接受或拒绝联接/解联指示的确认(操作428)，并且新选出的机器人出租车将在后续通信中发送接受或拒绝联接/解联指示的确认(操作430)。如果主车辆和新选出的机器人出租车接受联接指示，则odas 402将监控行程，或者如果主车辆和新选出的机器人出租车拒绝联接指示，则odas 402将终止行程(操作432)。
71.图5绘出了示例时序图，其例示了在编队行程开始503之后由各种车辆状态警报消息所导致的oda服务器502、主车辆或fv、以及机器人出租车或lv之间随时间501推移的示例交互。在编队行程期间，主车辆和机器人出租车二者都向服务器502通信它们的状态。
72.主车辆提供周期性心跳消息(heartbeat message)n(操作504)以报告其状态，并
且机器人出租车提供周期性心跳消息n(操作506)以报告其状态。服务器502分析来自主车辆和机器人出租车的周期性心跳消息，以确定主车辆或机器人出租车是否存在故障状况。在服务器502检测到故障状况时，服务器502诊断故障类型，诸如瞬态联接干扰，并选择反馈机制以向主车辆和机器人出租车警示关于检测到的故障类型(操作508)。反馈机制可以是文本警报、语音警报或诸如触觉警报的非语言警报。
73.在该示例中，服务器502向主车辆提供警报(例如，文本、语音和/或非语言提示)(操作510)，从而向主车辆通知诊断出的故障类型，并且向机器人出租车提供警报(例如，文本、语音和/或非语言提示)(操作512)，从而向机器人出租车通知诊断出的故障类型。在故障类型是紧急故障类型时，在该示例中，服务器向主车辆和机器人出租车提供非语言提示，诸如触觉提示。
74.响应于接收到警报，主车辆提供确认心跳消息n 1(操作514)。此外，响应于接收到警报，机器人出租车提供确认心跳消息n 1(操作516)。这些操作是由oda服务器502、主车辆和机器人出租车执行的队列故障处理操作518的示例。因此，服务器502可以监控来自队列车辆的周期性心跳消息；在接收到周期性心跳消息时，计算第一结果，该第一结果指示发送心跳消息的队列车辆是否已经发生故障，并且在已经发生故障时提供对已发生的故障类型的诊断；以及在已经诊断出故障类型时，向队列车辆提供警报(例如，语音、文本、触觉)，从而向它们警示诊断出的故障类型。
75.oda服务器502、主车辆和机器人出租车也能够执行通信失败事件处理操作520。在来自主车辆或机器人出租车之一的周期性心跳消息未能到达oda服务器502时，执行通信失败事件处理操作520。
76.在该示例中，主车辆向服务器发送周期性心跳消息n x，操作522。然而，机器人出租车未能向服务器提供周期性心跳消息n x(操作524)。作为响应，服务器502向主车辆发送警报(操作526)，从而向主车辆通知来自机器人出租车的周期性心跳消息丢失，并向机器人出租车发送关于机器人出租车的健康和机器人出租车的联接健康状态的查询(操作528)。机器人出租车用确认心跳消息进行响应(操作530)，服务器502能够根据该确认心跳消息确定机器人出租车的状态。服务器502然后可以发送警报(例如，文本和/或语音)，从而提供关于主车辆健康状态和关于联接健康状态的状态更新(操作532)。
77.因此，服务器502可以监控来自队列车辆的周期性心跳消息。在从多个队列车辆之一没有接收到周期性心跳消息时，服务器请求没有从其接收到周期性心跳消息的队列车辆的车辆健康状态和虚拟联接健康状态；向多个队列车辆中的其他队列车辆发送警报(文本/语音/触觉)，该警报提供没有接收到周期性心跳消息的通知；并且在响应于健康状态的请求而接收到响应消息时，服务器用关于没有从其接收到周期性心跳消息的队列车辆的状态信息警示(文本/语音)多个队列车辆中的其他队列车辆。
78.图6绘出了示例时序图，其例示了在编队行驶开始603之后由乘员安全事件的发生所导致的oda服务器602、主车辆或fv、以及机器人出租车或lv之间随时间601推移的示例交互。在该示例中，车内乘员或远程用户经由主驾乘助手606(诸如，经由车内信息娱乐系统608)或来自用户设备的用户应用程序610，向服务器602发送安全警报消息(操作604)。可替代地，主车辆能够感测安全状况并向服务器602发送安全警报消息。例如，主车辆可以利用车内监控(例如，舱内摄像头)来识别安全状况。
79.响应于接收到安全警报消息，服务器502向发送安全警报消息的实体(例如，主驾乘助手606或主车辆)发送响应消息，以寻求进一步的信息(操作612)。主车辆可以利用车内通信系统来显示对进一步信息的请求。发送安全警报消息的实体可以通过发送对有必要发送安全警报消息的安全状况的详细描述来进行响应(操作614)。
80.响应于接收到详细描述，服务器602确定并执行适当的安全响应616。安全响应可以是呼叫911，例如，如果安全状况是健康紧急情况。安全响应的其他示例包括使主车辆靠边停车以进行物理检查等。
81.服务器602还向机器人出租车发送安全事件响应警报，从而告知机器人出租车有必要发送安全警报消息的安全状况(操作618)。可以向机器人出租车驾乘助手620(例如，机器人出租车信息娱乐系统622或用户设备上的用户应用程序624)发送安全事件响应警报。可替代地，可以向机器人出租车本身发送安全事件响应警报。机器人出租车可以利用车内通信系统来显示安全事件响应警报。响应于接收到安全事件响应警报，接收到安全事件响应警报的实体可以向服务器发送确认消息(操作626)。
82.服务器602还向主车辆和/或主驾乘助手发送关于安全响应的警报(操作628)。警报可以是文本警报和/或语音警报的形式。主车辆可以利用车内通信系统来显示警报。接收到关于安全响应的警报的实体向服务器602发送确认(操作630)。
83.因此，服务器602能够监控关于队列车辆的安全警报消息。在接收到安全警报消息时，服务器请求关于有必要进行安全警报消息的安全状况的进一步信息。在服务器602接收到关于有必要进行安全警报消息的安全状况的详细信息、进一步信息时，服务器602计算安全事件响应，使安全事件响应发生，并且向领导车辆发送事件响应警报，其可以包括发信号通知领导车辆以相应地调整驾驶(例如，保守地操作或靠边停车)。服务器602可以监控来自领导车辆的确认，向主车辆和/或主驾乘助手606广播关于安全事件响应的警报(例如，语音/文本)，并监控来自主车辆的确认。
84.在图3至图6的示例中，公开了包括主驾乘助手和机器人出租车驾乘助手的驾乘助手系统。在图3至图4的示例中，驾乘助手系统允许跟随方或领导方经由移动应用程序(非车载)或信息娱乐系统(车载)发起正在进行行程的中断，诸如修改(例如，进站加油)和终止。
85.附加地，主驾乘助手可以被配置为允许主车辆乘员在行程开始时选择领导方并在行程结束时评价领导方。类似地，机器人出租车驾乘助手可以被配置为允许机器人出租车乘员在行程开始时选择跟随方并在行程结束时评价跟随方。例如，驾乘助手系统经由主驾乘助手和机器人出租车驾乘助手可以允许乘员在行程结束时基于舒适度和安全性留下评价。通过提供用于评价领导方和跟随方的机制，主驾乘助手可以被配置为允许乘员基于评价接受领导方，并且机器人出租车驾乘助手可以被配置为允许乘员基于评价接受跟随方。
86.在图3至图6的示例中，公开了稳健的反馈系统(例如，使用显示/触觉/语音/警报声音)，其可以在诸如发起、活动、移交和终止的服务提供中的各个阶段被点击，以与请求主车辆或领导车辆中的用户进行通信。
87.以上概述了几个实施例的特征，以便本领域技术人员可以更好地理解本公开的各个方面。本领域技术人员应当理解，他们可以容易地使用本公开作为基础来设计或修改用于实施相同目的和/或实现本文介绍的实施例的相同优点的其他过程和结构。本领域技术人员还应该认识到，这样的等同结构并不脱离本公开的精神和范围，并且它们可以在不脱
离本公开的精神和范围的情况下在此进行各种改变、替换和变更。