机器人清洁器、控制机器人清洁器的系统和方法与流程

1.本发明涉及一种机器人清洁器、机器人清洁器的控制系统和机器人清洁器的控制方法，并且更具体地涉及这样的机器人清洁器、机器人清洁器的控制系统和控制方法，该机器人清洁器能够通过旋转机器人清洁器的拖把并经由拖把与地板之间的摩擦力来在地板中行驶并清洁地板。


背景技术：

2.最近，随着工业技术的发展，已经开发了一种机器人清洁器，该机器人清洁器在待由其自身清洁的区域中行驶的同时进行清洁而无需用户操纵。这种机器人清洁器设置有用于识别待清洁的空间的传感器、用于清洁地板表面的拖把等，并且可以在用拖把等擦拭由传感器识别的空间的地板表面的同时行驶。
3.在机器人清洁器当中，存在可以用包含水分的拖把擦拭地板表面以便有效地去除牢固地附着到地板表面的异物的湿式机器人清洁器。湿式机器人清洁器具有水箱，并且被构造成将包含在水箱中的水供应到拖把并且用水分拖把擦拭地板表面，从而有效地去除牢固地附着到地板表面的异物。
4.在湿式机器人清洁器中，拖把以圆形形状形成，并且被构造成通过在行驶的同时接触地板表面来擦拭地板表面。此外，机器人清洁器还可以被构造成通过在地板表面上旋转并接触地板表面的多个拖把使用摩擦力在特定方向上行驶。
5.另一方面，拖把与地板表面之间的摩擦力越大，拖把就可越强有力地擦拭地板表面，使得机器人清洁器可有效地清洁地板表面。
6.同时，韩国专利申请公开no.10-2018-0085309公开了一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法通过经由终端设定特定区域来限制行驶。
7.在机器人清洁器的控制方法中，机器人清洁器生成机器人清洁器可以在其中行驶的清洁区域的地图，并且在地图上设定虚拟墙，以限制机器人清洁器的进入。
8.然而，当对于特定区域需要深度清洁时，存在的限制在于不能够设定这样的所需区域。
9.特别地，当需要对特定区域进行深度湿拖把清洁时，例如当液体被倒入到特定区域中时，存在不能进行足够清洁的限制。


技术实现要素：

10.技术问题
11.形成本发明以改进如上所述的传统机器人清洁器、机器人清洁器的控制系统和机器人清洁器的控制方法的问题。本发明的目的是提供一种机器人清洁器、机器人清洁器的控制系统以及机器人清洁器的控制方法，其中用户可以指定任意区域以进行深度清洁。
12.此外，本发明的另一目的是提供一种机器人清洁器、机器人清洁器的控制系统以及机器人清洁器的控制方法，该机器人清洁器能够在指定的任意区域中以由用户设定的模
式行驶。
13.技术方案
14.为了实现上述目的，根据本发明的机器人清洁器可以根据从终端输入的清洁命令在清洁区域中行驶的同时清洁地板表面，并且所述机器人清洁器包括：主体，在所述主体中包括用于容纳电池、水容器和马达的空间；以及一对旋转板，所述一对旋转板包括下侧，面向所述地板表面的拖把联接到所述下侧，并且所述一对旋转板能旋转地布置在所述主体的底表面上。
15.在这种情况下，当从所述终端指定所述清洁区域的预定区域，所述机器人清洁器在指定区域内行驶。
16.另外，当从所述终端设定行驶模式时，所述机器人清洁器可以根据所述行驶模式在所述指定区域内行驶。
17.所述清洁区域可以包括多个划分区域，并且当从所述终端输入所述划分区域的清洁顺序时，所述机器人清洁器可以根据输入顺序在所述划分区域中行驶。
18.根据本发明的机器人清洁器还可以包括布置在所述主体内部并存储所述行驶模式的存储器。
19.在这种情况下，当从所述终端指定所述清洁区域的预定区域之后选择存储的行驶模式时，所述机器人清洁器可以根据所述行驶模式在所述指定区域内行驶。
20.所述终端可以从抽吸清洁器接收关于在所述清洁区域中的行驶的信息，所述抽吸清洁器包括灰尘入口和一对轮并且在所述清洁区域中行驶，并且所述终端基于从所述抽吸清洁器接收的信息来指定所述指定区域。
21.同时，当在根据预输入清洁命令在所述清洁区域中行驶的同时从所述终端接收关于所述指定区域的信息时，所述机器人清洁器可以根据现有清洁命令继续行驶，并且在进入所述指定区域时在所述指定区域内行驶。
22.为了实现上述目的，根据本发明的机器人清洁器的控制系统可以包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器存储包括关于清洁区域的可行驶区域的信息的地图并在所述清洁区域中行驶；以及终端，所述终端向所述机器人清洁器输入清洁命令。
23.所述终端可以显示所述地图并且响应于用户输入在所述地图上设定虚拟的指定区域。
24.当从所述终端设定所述指定区域时，所述机器人清洁器可以移向所述指定区域并在所述指定区域内行驶。
25.所述终端可以以连接多个点的表面的形式设定所述指定区域。
26.所述终端可以显示至少一个或更多个行驶模式，设定所述行驶模式中的任一个行驶模式。
27.所述机器人清洁器可以根据在所述终端中设定的所述行驶模式在所述指定区域内行驶。
28.所述终端可以以表面的形式显示所述指定区域，并且设定表示为所述指定区域内部的线的行驶模式。
29.所述机器人清洁器可以根据在所述终端中设定的所述行驶模式在所述指定区域内行驶。
30.所述终端可以在所述地图上显示多个划分区域，并且将所述划分区域设定为所述指定区域。
31.所述机器人清洁器可以在所述划分区域中行驶。
32.所述终端可以在所述划分区域中设定清洁顺序。
33.所述机器人清洁器可以根据在所述终端中设定的所述清洁顺序在所述划分区域中行驶。
34.所述终端可以显示至少一个或更多个行驶模式，并且设定所述行驶模式中的任一个行驶模式。
35.所述机器人清洁器可以根据在所述终端中设定的所述行驶模式在所述指定区域内行驶。
36.为了实现上述目的，根据本发明的机器人清洁器的控制方法可以包括以下步骤：在终端上显示存储在所述机器人清洁器中的地图，并且响应于来自所述终端的所述地图设定所述机器人清洁器行驶的指定区域；计算所述指定区域相对于清洁区域的位置；在所述地图上登记所述指定区域；以及使所述机器人清洁器在所述指定区域内行驶。
37.根据本发明的机器人清洁器的控制方法还可以包括以下步骤：当从所述终端输入清洁命令时，响应于所述地图确定当前位置；以及当所述当前位置被确定时，移向所述指定区域。
38.根据本发明的机器人清洁器的控制方法还可以包括以下步骤：从所述终端设定行驶模式；以及根据所述行驶模式使所述机器人清洁器在所述指定区域内行驶。
39.在设定指定区域的步骤中，可以在所述终端中以连接多个点的表面的形式设定所述指定区域。
40.在设定指定区域的步骤中，可以在所述地图上显示多个划分区域，并且可以在所述划分区域当中设置所述指定区域。
41.在设定行驶模式的步骤中，可以通过在所述指定区域内进行触摸和拖动来生成呈线的形式的所述行驶模式。
42.在设定行驶模式的步骤中，根据用户输入通过在所述终端的屏幕上显示的虚拟方向键来生成所述行驶模式。
43.为了实现上述目的，根据本发明的机器人清洁器的控制系统可以包括：多个机器人清洁器，所述多个机器人清洁器存储包括关于清洁区域的可行驶区域的信息的地图并在所述清洁区域中行驶；以及终端，所述终端向所述机器人清洁器中的每一个机器人清洁器输入清洁命令。所述终端可以显示所述地图，并且响应于用户输入在所述地图上设定与所述机器人清洁器的数量相对应的多个虚拟的指定区域。当由所述终端设定所述指定区域中的每一个指定区域时，所述机器人清洁器中的每一个机器人清洁器可以移向所述指定区域并且在所述指定区域内行驶，并且当针对所述指定区域的行驶结束时，所述机器人清洁器中的每一个机器人清洁器在由其它机器人清洁器行驶的所述指定区域中行驶。
44.为了实现上述目的，根据本发明的机器人清洁器的控制系统可以包括：第一机器人清洁器，所述第一机器人清洁器包括：主体，在所述主体中包括用于容纳电池、水容器和马达的空间；以及一对旋转板，所述一对旋转板包括下侧，面向地板表面的拖把联接到所述下侧，并且所述一对旋转板能旋转地布置在所述主体的底表面上，所述第一机器人清洁器
存储包括关于清洁区域的可行驶区域的信息的地图，并且在所述清洁区域中行驶；第二机器人清洁器，所述第二机器人清洁器包括主体，所述主体具有灰尘入口和一对轮，并且所述抽吸清洁器在所述清洁区域中行驶；终端，所述终端将向所述第一机器人清洁器和所述第二机器人清洁器输入清洁命令。所述终端可以显示所述地图，并且响应于用户输入在地图上设定对应于包括所述第一机器人清洁器和所述第二机器人清洁器的所述机器人清洁器的数量的多个虚拟的指定区域。当由所述终端设定所述指定区域中的每一个指定区域时，所述机器人清洁器中的每一个机器人清洁器可以移向所述指定区域并且在所述指定区域内行驶，并且当针对所述指定区域的行驶结束时，所述机器人清洁器中的每一个机器人清洁器在由其它机器人清洁器行驶的所述指定区域中行驶。
45.有益效果
46.如上所述，根据本发明的机器人清洁器、机器人清洁器的控制系统和机器人清洁器的控制方法，用户可以指定任意区域，并且存在集中地清洁指定区域的效果。
47.另外，存在可以在指定的任意区域中以由用户设定的模式来执行行驶的效果。
附图说明
48.图1是用于说明根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制系统的图。
49.图2a是示出根据本发明的实施方式的第一机器人清洁器的立体图。
50.图2b是示出图2a中所示的第一机器人清洁器的部分分离的构造的图。
51.图2c是图2a中所示的第一机器人清洁器的后视图。
52.图2d是根据本发明的实施方式的第一机器人清洁器的仰视图。
53.图2e是第一机器人清洁器的分解立体图。
54.图2f是示意性地示出根据本发明的实施方式的第一机器人清洁器及其构造的截面图。
55.图3是根据本发明的实施方式的第一机器人清洁器的框图。
56.图4a和图4b是示意性地示出根据本发明的实施方式的第二机器人清洁器的图。
57.图5是根据本发明的实施方式的第二机器人清洁器的框图。
58.图6是根据本发明的实施方式的终端的框图。
59.图7是根据本发明的实施方式的用于控制机器人清洁器的方法的流程图。
60.图8是在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明地图在终端上显示的状态的图。
61.图9是在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明设定指定区域的过程的图。
62.图10是在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明设定指定区域的状态的图。
63.图11是在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明在设定指定区域之后输入行驶模式的过程的图。
64.图12是在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明用户在终端中选择小区域的过程的图。
65.图13是在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明输入行
驶模式的过程的图。
66.图14是在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明机器人清洁器从充电站开始并在指定区域内根据行驶模式行驶的图。
67.图15是在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明机器人清洁器在指定区域内根据行驶模式行驶的图。
具体实施方式
68.在下文中，将参照附图详细描述本发明的优选实施方式。
69.由于本发明可具有各种改变且可具有各种实施方式，因此在图中说明并且将在详细描述中详细描述特定实施方式。这并不旨在将本发明限制于特定实施方式，其应当被解释为包括包含在本发明的精神和范围内的所有修改、等同物和替代物。
70.在描述本发明时，诸如第一和第二的术语可以用于描述各种部件，但是部件可以不受术语的限制。上述术语仅用于区分一个部件与另一个部件的目的。例如，在不脱离本发明的范围的情况下，第一部件可以被称为第二部件，并且类似地，第二部件也可以被称为第一部件。
71.术语“和/或”可以包括多个相关所列项目或多个相关所列项目中的任一项目的组合。
72.当部件被称为“连接”或“接触”到另一个部件时，它可以直接连接或接触到另一个部件，但是可以理解的是，它们之间可以存在其它部件。另一方面，当提到某个元件“直接连接”或“直接接触”到另一元件时，可以理解的是，其它元件不存在于中间。
73.本技术中使用的术语仅用于描述具体实施方式，并不旨在限制本发明。单数形式可以包括复数表达，除非上下文另有明确说明。
74.在本技术中，诸如“包括”或“具有”的术语旨在表示在说明书中描述的特征、数量、步骤、操作、部件、部分或其组合存在，并且可以理解，不预先排除一个或多个其它特征、数量、步骤、操作、部件、部分或其组合的存在或添加。
75.除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)可以具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。诸如在常用词典中定义的术语之类的术语可以被解释为具有与相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本技术中明确定义，否则其可以不被解释为理想的或过分正式的含义。
76.另外，提供以下实施方式以向具有本领域的平均知识的那些人更全面地解释，并且为了更清楚的解释，附图中的元件的形状和大小可以被夸大。
77.图1示出了用于说明根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制系统的图，图2a示出了根据本发明的实施方式的第一机器人清洁器的立体图，图2b示出了一些部件与图2a中所示的第一机器人清洁器分开的图，图2c示出了图2a中所示的第一机器人清洁器的后视图，图2d示出了根据本发明的实施方式的第一机器人清洁器的仰视图，图2e示出了第一机器人清洁器的分解立体图，并且图2f示出了根据本发明的实施方式的第一机器人清洁器及其构造的示意性截面图。
78.将参照图1至图2f描述本发明的第一机器人清洁器1的控制系统。
79.第一机器人清洁器1被放置在地板上并且沿着地板表面b移动以使用拖把来清洁
地板。因此，在下面的描述中，基于第一机器人清洁器1被放置在地板上的状态来确定竖直方向。
80.并且，基于第一旋转板10和第二旋转板20，将稍后描述的第一下传感器123联接到的一侧设定为前侧。
81.当机器人清洁器1被放置在地板上以用于使用时，在本发明中描述的每个构造的“最低部分”可以是每个构造中的最低定位部分，或者可以是最靠近地板的部分。
82.第一机器人清洁器1可以包括主体50、旋转板10、20和拖把30、40。在这种情况下，旋转板可以由具有第一旋转板10和第二旋转板20的一对组成，并且拖把30、40可以包括第一拖把30和第二拖把40。
83.主体50可以形成第一机器人清洁器1的整体外部形状或者可以以框架的形式形成。构成机器人清洁器1的每个部件可以联接到主体50，并且构成第一机器人清洁器1的一些部件可以容纳在主体50中。主体50可以分成下主体50a和上主体50b，并且包括电池135、水容器141和马达56、57的第一机器人清洁器1的部件可以设置在下主体50a和上主体50b彼此联接的空间中。(参考图2e)。
84.第一旋转板10可旋转地布置在主体50的底表面上，第一拖把30可联接到下侧。
85.第一旋转板10被制成具有预定区域，并且以平板、扁平框架等的形式形成。第一旋转板10大致水平地布置，并且因此，水平方向上的宽度(或直径)充分大于竖直高度。联接到主体50的第一旋转板10可以平行于地板表面b，或者可以与地板表面b形成倾斜。第一旋转板10可以形成为圆形板形状，第一旋转板10的底表面可以是大致圆形的，并且第一旋转板10可以整体形成为旋转对称形状。
86.第二旋转板20可以可旋转地布置在主体50的底表面上，第二拖把40可以联接到下侧。
87.第二旋转板20被制成具有预定区域，并且以平板、扁平框架等的形式形成。第二旋转板20大致水平地布置，并且因此水平宽度(或直径)充分大于竖直高度。联接到主体50的第二旋转板20可以平行于地板表面b，或者可以与地板表面b倾斜。第二旋转板20可以形成为圆形板形状，第二旋转板20的底表面可以是基本上圆形的，并且第二旋转板20可以整体上具有旋转对称形状。
88.在第一机器人清洁器1中，第二旋转板20可以与第一旋转板10相同，或者可以对称地形成。如果第一旋转板10位于第一机器人清洁器1的左侧，则第二旋转板20可以位于机器人清洁器1的右侧，并且在这种情况下，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此对称。
89.第一拖把30可联接到第一旋转板10的下侧以面向地板表面b。
90.第一拖把30具有面向地板的底表面以具有预定区域，并且第一拖把30具有扁平形状。第一拖把30形成为其中水平方向上的宽度(或直径)充分大于竖直方向上的高度的形式。当第一拖把30联接到主体50时，第一拖把30的底表面可平行于地板表面b，或者可与地板表面b倾斜。
91.第一拖把30的底表面可形成基本上圆形的形状，并且第一拖把30可整体形成为旋转对称形状。另外，第一拖把30可以可拆卸地附接到第一旋转板10的底表面，并且可联接到第一旋转板10以与第一旋转板10一起旋转。
92.第二拖把40可联接到第二旋转板20的下侧以面向地板表面b。
93.第二拖把40具有面向地板的底表面以具有预定区域，并且第二拖把40具有扁平形状。第二拖把40形成为其中水平方向上的宽度(或直径)充分大于竖直方向上的高度的形式。当第二拖把40联接到主体50时，第二拖把40的底表面可平行于地板表面b，或者可与地板表面b倾斜。
94.第二拖把40的底表面可形成基本上圆形的形状，并且第二拖把40可整体上具有旋转对称形状。另外，第二拖把40可以可拆卸地附接到第二旋转板20的底表面，并且联接到第二旋转板20以与第二旋转板20一起旋转。
95.当第一旋转板10和第二旋转板20以相同的速度沿相反方向旋转时，第一机器人清洁器1可以在线性方向上移动，并且向前或向后移动。例如，当从上方观察时，当第一旋转板10逆时针旋转并且第二旋转板20顺时针旋转时，第一机器人清洁器1可以向前移动。
96.当第一旋转板10和第二旋转板20中的仅一者旋转时，第一机器人清洁器1可以改变方向和掉头。
97.当第一旋转板10的旋转速度和第二旋转板20的旋转速度彼此不同时，或者当第一旋转板10和第二旋转板20沿相同方向旋转时，第一机器人清洁器1可以在改变方向的同时移动，并且在弯曲方向上移动。
98.第一机器人清洁器1还可以包括第一下传感器123。
99.第一下传感器123形成在主体50的下侧，并且被构造成检测到地板表面b的相对距离。第一下传感器123可以以各种方式形成在能够检测形成第一下传感器123的点与地板表面b之间的相对距离的范围内。
100.当由第一下传感器123检测的到地板表面b的相对距离(其可以是从地板表面在竖直方向上的距离，或从地板表面在倾斜方向上的距离)超过预定值或预定范围时，可能是地板表面可能突然降低的情况，并且因此，第一下传感器123可以检测悬崖。
101.第一下传感器123可以由光电传感器形成，并且可以被构造成包括用于照射光的发光单元和反射光入射穿过的光接收单元。第一下传感器123可以是红外传感器。
102.第一下传感器123可以被称为悬崖传感器。
103.第一机器人清洁器1还可以包括第二下传感器124和第三下传感器125。
104.当在水平方向(平行于地板表面b的方向)上连接第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心的虚拟线被称为连接线l1时，第二下传感器124和第三下传感器125可以在与第一下传感器123相对于连接线l1的同一侧形成在主体50的下侧，并且被构造成感测到地板表面b的相对距离(参考图1d)。
105.第三下传感器125可以基于第一下传感器123与第二下传感器124相对地形成。
106.第二下传感器124和第三下传感器125中的每一者可以以各种方式形成在能够检测到地板表面b的相对距离的范围内。除了它们形成的位置之外，第二下传感器124和第三下传感器125中的每一者可以以与上述第一下传感器123相同的方式形成。
107.第一机器人清洁器1还可以包括第一马达56、第二马达57、电池135、水容器141和供水管142。
108.第一马达56被构造成联接到主体50以使第一旋转板10旋转。具体地，第一马达56可以由联接到主体50的电动马达制成，并且一个或更多个齿轮可以被连接以将旋转力传递到第一旋转板10。
109.第二马达57被构造成联接到主体50以使第二旋转板20旋转。具体地，第二马达57可以由联接到主体50的电动马达制成，并且一个或更多个齿轮可以被连接以将旋转力传递到第二旋转板20。
110.这样，在第一机器人清洁器1中，第一旋转板10和第一拖把30可通过第一马达56的操作而旋转，并且第二旋转板20和第二拖把40可通过第二马达57的操作而旋转。
111.第二马达57可以与第一马达56形成对称(左右对称)。
112.电池135被构造成联接到主体50以向构成第一机器人清洁器1的其它部件供电。电池135可以向第一马达56和第二马达57供电。
113.电池135可以通过外部电源充电，并且为此目的，用于对电池135充电的充电终端可以设置在主体50的一侧或电池135本身上。
114.在第一机器人清洁器1中，电池135可以联接到主体50。
115.水容器141以具有内部空间的容器的形式制成，使得诸如水的液体存储在其中。水容器141可以固定地联接到主体50，或者可拆卸地联接到主体50。
116.在第一机器人清洁器1中，供水管142以管或管道的形式形成，并且连接到水容器141，使得水容器141内部的液体流过供水管142的内部。供水管142被构造成使得连接到水容器141的相对端位于第一旋转板10和第二旋转板20的上侧，并且因此，水容器141内部的液体可被供应到拖把30和第二拖把40。
117.在第一机器人清洁器1中，供水管142可以形成为其中一个管分支成两个的形式，在这种情况下，一个分支端位于第一旋转板10的上侧，另一分支端位于第二旋转板20的上侧。
118.第一机器人清洁器1可以包括水泵143，以使液体移动穿过供水管142。
119.第一机器人清洁器1还可以包括缓冲器58、第一传感器121和第二传感器122。
120.缓冲器58沿着主体50的轮廓联接，并且被构造成相对于主体50移动。例如，缓冲器58可以联接到主体50，以便沿着接近主体50的中心的方向往复运动。
121.缓冲器58可以沿着主体50的轮廓的一部分联接，或者可以沿着主体50的整个轮廓联接。
122.第一传感器121可以联接到主体50并且被构造成检测缓冲器58相对于主体50的移动(相对移动)。第一传感器121可以使用微开关、光遮断器、触觉开关等形成。
123.第二传感器122可联接到主体50并且被构造成检测到障碍物的相对距离。第二传感器122可以是距离传感器。
124.同时，根据本发明的实施方式的第一机器人清洁器1还可以包括位移传感器126。
125.位移传感器126可以布置在主体50的底表面(后表面)上，并且测量沿着地板表面移动的距离。
126.作为示例，位移传感器126可以使用光流传感器(ofs)，该光流传感器使用光获取地板表面的图像信息。这里，光流传感器(ofs)被构造成包括用于通过拍摄地板表面的图像来获取地板表面的图像信息的图像传感器，以及用于控制光量的一个或更多个光源。
127.将使用光流传感器作为示例来描述位移传感器126的操作。光流传感器设置在第一机器人清洁器1的底表面(后表面)上，并且在移动期间拍摄向下侧的照片，即地板表面。光流传感器转换来自图像传感器的向下的图像输入以生成预定格式的向下的图像信息。
128.利用这种构造，位移传感器126可以检测预定点和第一机器人清洁器1的相对位置，而不管打滑如何。也就是说，可以通过使用光流传感器来监测第一机器人清洁器1的向下侧来校正由于打滑而引起的位置。
129.同时，根据本发明的实施方式的第一机器人清洁器1还可以包括角度传感器127。
130.角度传感器127可以布置在主体50内部并且测量主体50的移动角度。
131.例如，角度传感器127可以使用测量主体50的旋转速度的陀螺仪传感器。陀螺仪传感器可以使用旋转速度来检测第一机器人清洁器1的方向。
132.利用这种构造，角度传感器127可以检测与第一机器人清洁器1基于预定虚拟线前进的方向的角度。
133.同时，本发明还可包括将一对旋转板10和20的旋转轴彼此连接的虚拟连接线l1。具体地，连接线l1可以表示连接第一旋转板10的旋转轴和第二旋转板20的旋转轴的虚拟线。
134.连接线l1可以用作用于分隔第一机器人清洁器1的前部和后部的参考。作为示例，第一下传感器123相对于连接线l1布置的方向可以被称为第一机器人清洁器1的前部，基于连接线l1布置水容器141的方向可以被称为第一机器人清洁器1的后部。
135.因此，第一下传感器123、第二下传感器124和第三下传感器125可以基于连接线l1布置在主体50的前下侧，并且第一传感器121可以布置在主体50的前外周表面内部，并且第二传感器122可以设置在主体50的前上侧处。另外，电池135可以基于连接线l1在垂直于地板表面b的方向上被插入和联接到主体50的前部。并且位移传感器126可以基于连接线l1布置在主体50的后部处。
136.另一方面，本发明还可以包括虚拟的行驶方向线h，该行驶方向线h在连接线l1的中点c处垂直于连接线l1并且平行于地板表面b延伸。具体地，行驶方向线h可以包括平行于地板表面b朝向基于连接线l1布置电池135的方向延伸的向前行驶方向线hf和平行于地板表面b朝向基于连接线l1布置水容器141的方向延伸的后行驶方向线hb。因此，电池135和第一下传感器123可以布置在向前行驶方向线hf上，并且位移传感器126和水容器141可以布置在后行驶方向线hb上。另外，第一旋转板10和第二旋转板20可以基于作为中心(参考)的行驶方向线h对称地(线对称)布置。
137.利用这种构造，行驶方向线h可以表示第一机器人清洁器1行驶的方向。
138.同时，为了更好地理解，本发明的第一机器人清洁器1的前端将描述如下。在本发明中，第一机器人清洁器1的前端可以表示具有基于连接线l1在水平方向上向前突出的最长距离的点。例如，第一机器人清洁器1的前端可以表示缓冲器58的外周表面当中的向前行驶方向线hf穿过的点。
139.此外，第一机器人清洁器1的后端可以指具有基于连接线l1在水平方向上向后突出的最长距离的点。例如，第一机器人清洁器1的后端可以指的是水容器141的外表面当中的后行驶方向线hb穿过的点。
140.同时，图3是本发明的图1中所示的第一机器人清洁器的框图。
141.参照图3，第一机器人清洁器1可以包括控制单元110、传感器单元120、电力单元130、供水单元140、驱动单元150、通信单元160、显示单元170和存储器180。图3的框图中所示的部件对于实现第一机器人清洁器1不是必需的，因此本说明书中描述的第一机器人清
洁器1可以具有比上面列出的部件更多或更少的部件。
142.首先，控制单元110可以布置在主体50内部，并且通过稍后描述的通信单元160经由无线通信连接到控制装置(未示出)。在这种情况下，控制单元110可以将关于第一机器人清洁器1的各种数据传输到连接的控制装置(未示出)。并且，可以从所连接的控制装置接收数据并将其存储。这里，来自控制装置的数据输入可以是用于控制第一机器人清洁器1的至少一个功能的控制信号。
143.换句话说，第一机器人清洁器1可以基于来自控制装置的用户输入来接收控制信号，并且根据所接收的控制信号操作。
144.此外，控制单元110可以控制机器人清洁器的整体操作。控制单元110控制第一机器人清洁器1自主地行驶在待清洁的表面，并根据存储在稍后描述的存储器180中的设定信息执行清洁操作。
145.同时，在本发明中，稍后将描述控制单元110的直线控制。
146.传感器单元120可以包括上述第一机器人清洁器1的第一下传感器123、第二下传感器124、第三下传感器125、第一传感器121和第二传感器122中的一者或多者。
147.换句话说，传感器单元120可以包括能够检测第一机器人清洁器1周围的环境的多个不同的传感器，并且由传感器单元120检测的关于第一机器人清洁器1周围的环境的信息可以通过控制单元110被传输到控制装置。这里，关于环境的信息可以是例如障碍物是否存在、是否检测到悬崖、是否检测到碰撞等。
148.控制单元110可以被构造成根据第一传感器121的信息控制第一马达56和/或第二马达57的操作。例如，当在第一机器人清洁器1正在行驶时缓冲器58与障碍物进行接触时，第一传感器121可以检测到缓冲器58进行接触的位置，并且控制单元110可以控制第一马达56和/或第二马达57的操作以离开该接触位置。
149.另外，根据第二传感器122的信息，当第一机器人清洁器1与障碍物之间的距离小于或等于预定值时，控制单元110可以控制第一马达56和/或第二马达57的操作，使得第一机器人清洁器1的行驶方向被切换，或者第一机器人清洁器1远离障碍物移动。
150.另外，根据由第一下传感器123、第二下传感器124或第三下传感器125检测的距离，控制单元110可以控制第一马达56和/或第二马达57的操作，使得第一机器人清洁器1停止或改变行驶方向。
151.另外，根据位移传感器126检测的距离，控制单元110控制第一马达56和/或第二马达57的操作，使得第一机器人清洁器1的行驶方向被改变。例如，当第一机器人清洁器1打滑并且偏离输入行驶路径或行驶模式时，位移传感器126可以测量偏离输入行驶路径或行驶模式的距离，并且控制单元110可以控制第一马达56和/或第二马达57的操作以补偿这一点。
152.另外，根据角度传感器127检测的角度，控制单元110可以控制第一马达56和/或第二马达57的操作，使得第一机器人清洁器1的行驶方向改变。例如，当第一机器人清洁器1打滑并且偏离第一机器人清洁器1的行进方向被输入的行驶方向时，角度传感器127可以测量偏离输入行驶方向的角度。并且控制单元110可以控制第一马达56和/或第二马达57的操作以补偿这一点。
153.同时，电力单元130在控制单元110的控制下接收外部电力和内部电力，以供应每
个部件的操作所需的电力。电力单元130可以包括上述第一机器人清洁器1的电池135。
154.供水单元140可包括上述第一机器人清洁器1的水容器141、供水管142和水泵143。供水单元140可形成为根据控制单元110的控制信号在第一机器人清洁器1的清洁操作期间调节供应至第一拖把30和第二拖把40的液体(水)的供水量。控制单元110可以控制驱动水泵143的马达的驱动时间以调节供水量。
155.驱动单元150可以包括上述第一机器人清洁器1的第一马达56和第二马达57。驱动单元150可以形成为使得第一机器人清洁器1根据控制单元110的控制信号以直线旋转或移动。
156.同时，通信单元160可以布置在主体50内部，并且包括至少一个模块，该至少一个模块实现第一机器人清洁器1与无线通信系统之间、或者第一机器人清洁器1与预设外围设备之间、或者第一机器人清洁器1与预设外部服务器之间的无线通信。
157.例如，至少一个模块可以包括用于红外通信的ir(红外)模块、用于超声通信的超声模块或诸如wifi模块或蓝牙模块的短程通信模块中的至少一种。替代地，可以通过各种无线技术(诸如无线lan(wlan)和无线保真(wi-fi)，包括无线互联网模块)向预设设备传输数据/从预设设备接收数据。
158.同时，显示单元170显示要提供给用户的信息。例如，显示单元170可以包括用于显示画面的显示器。在这种情况下，显示器可以暴露在主体50的上表面上。
159.另外，显示单元170可包括用于输出声音的扬声器。例如，扬声器可以被构建到主体50中。在这种情况下，优选的是，声音可以穿过的孔形成在主体50中对应于扬声器的位置。扬声器输出的声音源可以是预先存储在第一机器人清洁器1中的声音数据。例如，预先存储的声音数据可以是与第一机器人清洁器1的每个功能相对应的语音引导或者用于通知错误的警告声音。
160.另外，显示单元170可以由发光二极管(led)、液晶显示器(lcd)、等离子显示面板和有机发光二极管(oled)中的任一种形成。
161.存储器180可以布置在主体50内部，并且包括用于驱动和操作第一机器人清洁器1的各种数据。存储器180可以包括用于第一机器人清洁器1的自主行驶的应用程序和各种相关数据。此外，可以存储由传感器单元120感测的每个数据，并且可以包括关于由用户选择或输入的各种设定(值)的信息(例如，清洁保留时间、清洁模式、供水量、led亮度水平、通知声音的音量水平等)。
162.同时，存储器180可以包括关于当前给予第一机器人清洁器1的待清洁表面的信息。例如，待清洁的表面上的信息可以是由第一机器人清洁器1本身绘制的地图信息。并且地图信息(即，地图)可以包括由用户针对构成待清洁的表面的每个区域设定的各种信息。
163.此外，关于行驶模式的信息可以存储在存储器180中。例如，由用户输入设定的行驶模式可以存储在存储器180中。此外，在预定区域中重复往复运动的同时行驶的各种类型的模式可以存储在存储器180中。
164.图4a示出了根据本发明的实施方式的第二机器人清洁器的立体图，并且图4b示出了根据本发明的实施方式的从不同方向观察的第二机器人清洁器的图。
165.根据本发明的实施方式的第二机器人清洁器2被放置在地板上，并且被构造成在沿着地板表面b移动的同时清洁地板。因此，在下面的描述中，基于第二机器人清洁器2被放
置在地板上的状态来确定竖直方向。
166.另外，基于第一驱动轮221a和第二驱动轮221b，将稍后描述的搅动器232联接到的一侧被确定为前侧。
167.当根据本发明的实施方式的第二机器人清洁器2被放置在地板上时，在本发明的实施方式中描述的每个构造的“最低部分”可以是在每个构造中的最低部分或最靠近地板的部分。
168.根据本发明的实施方式的第二机器人清洁器2被构造成包括主体210、驱动单元220、清洁单元230、传感器单元240、电池250和控制单元260。
169.主体210可以形成第二机器人清洁器2的整体外观，或者可以以框架的形式形成。构成第二机器人清洁器2的每个部件可以联接到主体210，并且构成第二机器人清洁器2的一些部件可以容纳在主体210中。
170.具体地，主体210可以被分成下主体211和覆盖下主体211的上主体212，并且第二机器人清洁器2的部分可以设置在通过将下主体211和上主体212彼此联接而形成的空间中。例如，电池250和至少一个马达可以容纳在主体210的内部空间中。
171.当从上方或下方观察时，主体210可以具有各种形状，诸如圆形、椭圆形或正方形。
172.下主体211可以联接到上主体212以形成在其中容纳抽吸马达233、电池250、至少一个传感器和至少一个马达的空间。
173.此外，抽吸端口和一对轮孔可以形成在下主体211中。
174.抽吸端口可以是穿过其引入地板表面的灰尘的通道。例如，抽吸端口可以以矩形孔的形式形成。利用这种构造，当操作抽吸马达233时，可以穿过抽吸端口引入包含灰尘的空气，并且可以将包含在空气中的灰尘收集在集尘器(未示出)中。
175.稍后描述的搅动器232可以可旋转地容纳在抽吸端口中。利用这种构造，可以通过搅动器232的旋转将抽吸端口周围的灰尘引导到抽吸端口中，并且可以提高抽吸灰尘的效率。
176.该对轮孔可以形成在下主体211中，可以左右对称地形成，并且可以分别在其中容纳驱动轮221。
177.尽管未示出，但下主体211还可包括侧刷。当旋转时，侧刷可以收集存在于第二机器人清洁器2的行驶方向的左侧和右侧的灰尘，并将其引导至抽吸端口。
178.此外，至少一个辅助轮211a可以设置在下主体211的底表面上。例如，辅助轮211c可以在下主体211的底表面的前部和后部处各设置有一个。利用这种构造，辅助轮211c可以引导第二机器人清洁器2的移动，同时使第二机器人清洁器2和地板表面之间的摩擦最小化。
179.上主体212可以形成第二机器人清洁器2的上部外部。尽管未示出，但是可以在上主体212上设置显示器。
180.本发明的第二机器人清洁器2可以包括缓冲器213。缓冲器213沿着主体210的轮廓联接，并且被构造成相对于主体210移动。例如，缓冲器213可以联接到主体210以沿着接近主体210的中心的方向往复地移动。
181.缓冲器213可以沿着主体210的轮廓的一部分或沿着主体210的整个轮廓联接。至少一个弹性构件(未示出)可以设置在缓冲器213和主体210之间。利用这种构造，当缓冲器
213相对于主体210的中心移动成与障碍物等接触时，缓冲器213可以通过弹性构件(未示出)的恢复力返回到其原始位置，并且缓冲器可以通过吸收或分配施加到缓冲器213的震动来防止和减少震动向主体210的传递。
182.驱动单元220可设置在主体210上并在地板表面上行驶。
183.驱动单元220可包括驱动轮221和致动器222。在这种情况下，驱动轮221可以容纳在形成于下主体211中的轮孔中，并且联接到致动器222。在这种情况下，致动器222可以联接到主体210。
184.驱动轮221可以设置在主体210上并且在地板表面上滚动。
185.驱动轮221可以构成有第一驱动轮221a和第二驱动轮221b。在这种情况下，第一驱动轮221a和第二驱动轮221b可以彼此相同或彼此对称地形成。例如，如果第一驱动轮221a位于第二机器人清洁器2的左侧，则第二驱动轮221b可以位于第二机器人清洁器2的右侧，并且在这种情况下，第一驱动轮221a和第二驱动轮221b可以彼此左右对称。
186.致动器222可以构造为包括第一驱动马达222a、第二驱动马达222b和齿轮。在这种情况下，第一驱动马达222a和第二驱动马达222b可以容纳在主体210内部并且分别向第一驱动轮221a和第二驱动轮221b提供动力。
187.在这种情况下，第一驱动马达222a和第二驱动马达222b可以由电动马达形成。可以通过彼此接合来设置和旋转至少一个齿轮。齿轮连接驱动马达222a和222b以及驱动轮221a和221b，并将驱动马达222a和222b的旋转动力传递到驱动轮221a和221b。
188.利用这种构造，当操作第一驱动马达222a和第二驱动马达222b时，第一驱动轮221a和第二驱动轮221b可以旋转，并且主体210可以以预定的行驶速度在地板表面上行驶。
189.清洁单元230可以通过吸入地板表面上的灰尘和空气来收集灰尘。
190.清洁单元230可包括吸嘴231、搅动器232、抽吸马达233和集尘器(未示出)。
191.吸嘴231可以将流入抽吸端口的灰尘和空气引导至集尘器(未示出)。例如，吸嘴231可以形成为管形状，以连接抽吸端口和集尘器(未示出)。也就是说，吸嘴231可以将抽吸端口和集尘器(未示出)的内部空间连通。
192.搅动器232设置有多个可旋转刷，以将外部灰尘和空气引导至集尘器。在这种情况下，搅动器232可以设置有至少一个齿轮。
193.另一方面，在根据本实施方式的搅动器232中，可以安装单独的搅动器马达以提供旋转动力，并且根据该实施方式，还可以从驱动马达222a和222b或抽吸马达233接收旋转动力。
194.集尘器(未示出)可存储穿过吸嘴231引入的灰尘。集尘器可具有与吸嘴231连通的灰尘入口、用于储存灰尘的空间、以及可排放空气的空气出口。
195.抽吸马达233可以产生能够抽吸外部灰尘和空气的吸力。例如，抽吸马达233可以是电动马达。
196.同时，尽管未示出，但是至少一个过滤器可以设置在本实施方式的集尘器中。包含在空气中的细粉尘可以通过过滤器被分离，并且可以防止细粉尘再次被排放到空气中。
197.同时，图5是用于说明根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制的图。
198.参考图5，传感器单元240可以检测第二机器人清洁器2的清洁区域中的障碍物。
199.传感器单元240可以包括第一传感器241、第二传感器242和第三传感器243。
200.第一传感器241可联接到主体210并且被构造成检测缓冲器213相对于主体210的移动(相对移动)。第一传感器241可以使用微开关、光遮断器、触觉开关等形成。
201.第二传感器242可联接到主体210并且被构造成检测到障碍物的相对距离。第二传感器242可以是距离传感器。
202.第三传感器243可联接到主体210并且被构造成检测距地板表面的相对距离。
203.当由第三传感器243检测的到地板表面的相对距离(其可以是距地板表面的竖直距离或距地板表面的倾斜距离)超过预定值或预定范围时，可以是这样的情况，其中底表面突然降低，因此，第三传感器243可以检测悬崖。
204.第三传感器243可以由光电传感器形成，并且被构造成包括用于照射光的发光单元和用于接收反射光的光接收单元。第三传感器243可以是红外传感器。
205.第三传感器243可以被称为悬崖传感器。
206.同时，根据本发明的实施方式的第二机器人清洁器2还可以包括位移传感器244。
207.位移传感器244可以布置在主体210的底表面(后表面)上，并且测量沿着地板表面移动的距离。
208.作为示例，位移传感器244可以使用光流传感器(ofs)，该光流传感器(ofs)使用光获取地板表面的图像信息。这里，光流传感器(ofs)被构造成包括用于通过拍摄地板表面的图像来获取地板表面的图像信息的图像传感器，以及用于控制光量的一个或多个光源。
209.利用这种构造，位移传感器可以检测预定点和第二机器人清洁器2的相对位置，而不管打滑如何。也就是说，通过使用光流传感器监测第二机器人清洁器2的向下侧，可以通过打滑来校正位置。
210.同时，根据本发明的实施方式的第二机器人清洁器2还可以包括角度传感器245。
211.角度传感器245可以布置在主体210内部并且测量主体210的移动角度。
212.例如，角度传感器可以使用测量主体100的旋转速度的陀螺仪传感器。陀螺仪传感器可以使用旋转速度来检测第二机器人清洁器2的方向。
213.利用这种构造，角度传感器可以检测与第二机器人清洁器2进行的方向的角度。
214.在根据本发明的实施方式的第二机器人清洁器2中，电池250可以容纳在通过组合下主体211和上主体212形成的内部空间中。
215.电池250可以联接到主体210以向构成第二机器人清洁器2的其它部件供电。电池250可以向第一驱动马达222a和第二驱动马达222b供电。
216.此外，电池250可以向抽吸马达233、传感器单元240和控制单元260供电。
217.在本发明的实施方式中，电池250可以通过外部电源充电，并且为此，主体210或电池250本身的一侧设置有用于对电池250充电的充电终端。
218.控制单元260可以被构造成根据预设信息或实时信息来控制第一驱动马达222a和第二驱动马达222b的操作。对于控制单元260的控制，第二机器人清洁器2可以包括存储应用程序的存储介质，并且控制单元260可以被构造成通过根据输入到第二机器人清洁器2的信息、从清洁器2输出的信息等来驱动应用程序来控制第二机器人清洁器2。
219.控制单元260可以控制第二机器人清洁器2的行驶方向。也就是说，控制单元260可以控制第一驱动马达222a和第二驱动马达222b的旋转方向和旋转速度，以控制驱动轮221的旋转方向和旋转速度。
220.在这种情况下，控制单元260可以控制第二机器人清洁器2以直线行驶或以直线往复移动，并且可以控制第二机器人清洁器2根据预设行驶模式行驶。
221.当第二机器人清洁器2的缓冲器213与障碍物进行接触时，控制单元260可以控制第二机器人清洁器2执行避障操作，并且可以根据第一传感器241的信息控制第一驱动马达222a和第二驱动马达222b的操作。
222.当第二机器人清洁器2与障碍物之间的距离小于或等于根据第二传感器242的信息的预定值时，控制单元260可以控制第一驱动马达222a和第二驱动马达222b的操作，使得第二机器人清洁器2的行驶方向改变，或者第二机器人清洁器2远离障碍物移动。
223.另外，控制单元260可以根据第三传感器243检测的距离控制第一驱动马达222a和第二驱动马达222b的操作，使得第二机器人清洁器2停止或行驶方向改变。
224.控制单元260可控制清洁单元230。具体地，控制单元260可以控制抽吸马达233的输出。也就是说，控制单元260可以控制抽吸马达233的旋转速度。而且，控制单元260可以控制搅动器232的旋转速度。
225.此外，控制单元260可以根据地板表面上的灰尘的量来控制抽吸马达233的输出。
226.通信单元270可以布置在主体210内部，并且包括至少一个模块，该至少一个模块使得能够在第二机器人清洁器2与无线通信系统之间、或者在第二机器人清洁器2与预设外围设备之间、或者在第二机器人清洁器2与预设外部服务器之间进行无线通信。
227.例如，至少一个模块可以包括用于红外通信的ir(红外)模块、用于超声通信的超声模块或诸如wifi模块或蓝牙模块的短程通信模块中的至少一种。替代地，可以通过各种无线技术(诸如无线lan(wlan)和无线保真(wi-fi)，包括无线互联网模块)向预设设备传输数据/从预设设备接收数据。
228.同时，显示单元280显示要提供给用户的信息。例如，显示单元280可以包括用于显示画面的显示器。在这种情况下，显示器可以暴露在主体210的上表面上。
229.另外，显示单元280可包括用于输出声音的扬声器。例如，扬声器可以被构建到主体210中。
230.另外，显示单元280可以由发光二极管(led)、液晶显示器(lcd)、等离子显示面板和有机发光二极管(oled)中的任一种形成。
231.存储器290可以布置在主体210内部，并且包括用于驱动和操作第二机器人清洁器2的各种数据。存储器290可以包括用于第二机器人清洁器2的自主行驶的应用程序和各种相关数据。此外，可以存储由每个传感器感测的每个数据，并且可以包括关于由用户选择或输入的各种设定(值)的信息(例如，清洁保留时间、清洁模式、供水量、led亮度水平、通知声音的音量水平等)。
232.同时，存储器290可以包括关于当前给予第二机器人清洁器2的待清洁表面的信息。例如，关于待清洁的表面的信息可以是由第二机器人清洁器2本身绘制的地图信息。或者，关于待清洁表面的信息可以是由第一机器人清洁器1绘制的地图信息。并且地图信息(即，地图)可以包括由用户针对构成待清洁的表面的每个区域设定的各种信息。
233.此外，关于行驶模式的信息可以存储在存储器290中。例如，由用户输入设定的行驶模式可以存储在存储器290中。此外，在预定区域中重复地往复运动的同时行驶的各种类型的模式可以存储在存储器290中。
234.图6是根据本发明的实施方式的终端5的内部框图。
235.终端5可以通信地连接到包括第一机器人清洁器1和第二机器人清洁器的机器人清洁器1、2(在下文中，其可以在机器人清洁器1和2未被区分的情况下被称为机器人清洁器1、2)、从机器人清洁器1和2接收数据，并且将清洁命令和数据传输到机器人清洁器1和2。
236.参照图6，根据本发明的实施方式的终端5可以包括服务器、用于与诸如机器人清洁器1、2之类的其它电子装置交换数据的无线通信单元510、以及控制单元580，该控制单元580根据执行用于控制机器人清洁器1、2的应用的用户输入来控制要在显示单元551上显示的应用的画面。
237.此外，终端5还可以包括a/v(音频/视频)输入单元520、用户输入单元530、感测单元540、输出单元550、存储器560、接口单元570和电源单元590。
238.用于控制机器人清洁器1、2的应用可以包括主画面，主画面可以接收与用于控制机器人清洁器1、2的控制信号相关的用户输入。
239.同时，无线通信单元510可以直接从机器人清洁器1、2接收位置信息和状态信息，或者可以通过服务器接收机器人清洁器1、2的位置信息和状态信息。
240.同时，无线通信单元510可以包括广播接收模块511、移动通信模块513、无线互联网模块515、短程通信模块517、gps模块519等。
241.广播接收模块511可以通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和广播相关信息中的至少一种。在这种情况下，广播信道可以包括卫星信道、地面信道等。
242.通过广播接收模块511接收的广播信号和/或广播相关信息可以存储在存储器560中。
243.移动通信模块513向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一者传输无线信号/从它们接收无线信号。这里，无线信号可以包括根据语音呼叫信号、视频呼叫信号或文本/多媒体消息的传输/接收的各种类型的数据。
244.无线互联网模块515是指用于无线互联网访问的模块，无线互联网模块515可以内置于终端5或在终端5的外部，用于控制机器人清洁器1、2。例如，无线互联网模块515可以执行基于wifi的无线通信或基于wifi直连的无线通信。
245.短程通信模块517用于短程通信，并且可以支持使用以下中的至少一者的短程通信：蓝牙
tm
、射频识别(rfid)、红外数据技术(irda)、超宽带(uwb)、zigbee、近场通信(nfc)、无线保真(wi-fi)、wi-fi直连和无线通用串行总线(无线usb)技术。
246.短程通信模块517可以支持用于通过短程无线通信网络(无线区域网络)控制机器人清洁器1、2的终端5与无线通信系统、终端5与另一机器人清洁器的控制装置之间、或者终端5与另一移动终端之间、或者外部服务器所在的网络之间的无线通信。短程无线通信网络可以是无线个人区域网络。
247.全球定位系统(gps)模块519可以从多个gps卫星接收位置信息。
248.同时，无线通信单元510可以使用一个或更多个通信模块与服务器交换数据。
249.无线通信单元510可以包括用于无线通信的天线505，并且可以包括除了用于呼叫等的天线之外的用于接收广播信号的天线。
250.a/v(音频/视频)输入单元520用于输入音频信号或视频信号，并且可以包括相机521、麦克风523等。
251.用户输入单元530生成由用户输入的键盘输入数据以控制终端5的操作。为此，用户输入单元530可以包括键盘、圆顶开关、触摸板(静态压力/电容)等。特别地，当触摸板与显示单元551形成交互层结构时，其可以被称为触摸屏。
252.感测单元540可以通过检测终端5的当前状态(诸如终端5的打开/关闭状态、终端5的位置、用户接触的存在或不存在等)来生成用于控制终端5的操作的感测信号。
253.感测单元540可以包括靠近传感器541、压力传感器543、运动传感器545等。运动传感器545可以使用加速度传感器、陀螺仪传感器、重力传感器等来检测终端5的运动或位置。特别地，陀螺仪传感器是用于测量角速度的传感器，并且可以检测相对于参考方向转动的方向(角度)。
254.输出单元550可以包括显示单元551、声音输出模块553、通知单元555、触觉模块557等。
255.另一方面，当显示单元551和触摸板形成交互层结构并且被构造为触摸屏时，除了输出装置之外，显示单元551还可以用作能够通过用户的触摸输入信息的输入装置。
256.在这种情况下，可以在显示单元551上显示用于接收来自用户的输入的画面以获得与用于控制机器人清洁器1、2的控制信号相关的设定值，并且可以显示和输出由终端5处理的信息，诸如根据用户输入从画面切换并显示的另一画面。
257.也就是说，显示单元551可以用于通过用户的触摸输入来接收信息，并且同时还可以用于显示由控制单元580处理的信息，这将在后面描述。
258.声音输出模块553输出从无线通信单元510接收或存储在存储器560中的音频数据。声音输出模块553可以包括扬声器、蜂鸣器等。
259.通知单元555可以输出用于通知终端5中的事件的发生的信号。例如，信号可以以振动的形式被输出。
260.触觉模块557生成用户可以感觉的各种触觉效果。由触觉模块557生成的触觉效果的代表性示例是振动效果。
261.存储器560可以存储用于控制单元580的处理和控制的程序，并且执行用于输入或输出数据(例如，电话簿、消息、静止图像、视频等)的临时存储的功能。
262.接口单元570用作与连接到终端5的所有外部装置的接口。接口单元570可以从这样的外部装置接收数据或电力，并将其传输到终端5内部的每个部件，并且允许终端5内部的数据被传输到外部装置(例如，它可以被传输到机器人清洁器1、2)。
263.控制单元580通过通常控制相应单元的操作来控制终端5的整体操作。例如，它可以执行用于语音呼叫、数据通信、视频呼叫等的相关控制和处理。另外，控制单元580可以包括用于播放多媒体的多媒体回放模块581。多媒体回放模块581可以被构造为控制单元580中的硬件，或者可以被构造为与控制单元580分开的软件。
264.另外，控制单元580可以在显示单元551上显示用于控制机器人清洁器1、2的控制画面，根据用户的触摸输入来控制控制画面的切换，并且向机器人清洁器1、2传输用于基于通过显示单元551输入的用户输入来控制机器人清洁器1、2的控制信号。
265.电源单元590在控制单元580的控制下接收外部电力和内部电力，以供应每个部件的操作所需的电力。
266.同时，图4所示的终端5的框图是本发明的实施方式的框图。框图中的每个部件可
以根据实际实现的控制装置的规范被集成、添加或省略。
267.也就是说，两个或更多个部件可以组合成一个部件，或者一个部件可以根据需要细分为两个或更多个部件。另外，由每个框执行的功能用于解释本发明的实施方式，并且具体的操作或装置不限制本发明的范围。
268.图7示出了根据本发明的实施方式的用于控制机器人清洁器的方法的流程图，图8示出了在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明地图在终端上显示的状态的图，图9和图10示出了在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明设定指定区域的过程的图，图11示出了在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明在设定指定区域之后输入行驶模式的过程的图，图12示出了在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明设定指定区域的另一过程的图，图13示出了在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明输入行驶模式的过程的图，并且图14和图15示出了在根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法中用于说明机器人清洁器根据行驶模式在指定区域内行驶的图。
269.将参照图7至图15描述根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法。
270.根据本发明的前提，机器人清洁器1和2可以包括关于待清洁的表面的信息。也就是说，清洁区域的地图可以存储在机器人清洁器1和2的存储器180和290中。例如，关于待清洁表面的信息可以是由第一机器人清洁器1或第二机器人清洁器2本身绘制的地图信息。
271.另一方面，如果清洁区域的地图未存储在机器人清洁器1、2中，或者它是初始操作，则可以通过在清洁区域中行驶经由墙壁跟随等来生成地图。此外，机器人清洁器1和2可以基于在不存在地图的情况下对清洁区域执行清洁的同时获得的障碍物信息来生成地图。
272.同时，可以将各种公知的方法应用于机器人清洁器1和2的地图生成方法，并且将省略对其的详细描述。
273.另一方面，终端5可以从机器人清洁器1和2接收关于清洁区域中的行驶的信息。例如，机器人清洁器1和2可以在清洁区域中行驶的同时生成障碍物的位置信息。另外，机器人清洁器1和2可以在清洁区域中行驶的同时检测清洁区域的污染度，并且生成关于具有高污染度的位置的位置信息。另外，终端5可以从机器人清洁器1和2接收障碍物的位置信息和/或具有高污染度的位置的位置信息。
274.根据本发明的机器人清洁器1和2的控制方法可以包括在终端5上显示存储在机器人清洁器1和2中的地图的步骤，以及设定指定区域ad的步骤(s10)，机器人清洁器1和2响应于来自终端5的地图在该指定区域ad中行驶。
275.具体地，由机器人清洁器1和2生成的地图可以存储在存储器180和290中，并且通过通信单元160和270被传输到诸如遥控器、终端5或其它控制器的外部装置。
276.终端5可以执行用于控制机器人清洁器1和2的程序或应用，并且在屏幕上显示从机器人清洁器1和2接收和存储的地图。
277.当关于所显示的地图输入清洁命令时，终端5可以将输入的清洁命令传输到机器人清洁器1和2。
278.在存在多个机器人清洁器1和2的情况下，终端5可以响应于每个机器人清洁器1和2传输每个清洁命令。如图6中所示的多个分割区域a1至a7可以在地图上不同地显示，并且区域的不同颜色或名称可以根据区域的属性来显示。此外，可以显示区域的属性，并且可以
以相同的颜色显示相同属性的区域。此外，关于特定障碍物的信息可以以图像、图标、表情符号、特殊字符等的形式显示在地图上。
279.另外，机器人清洁器1和2的充电站o的位置可以显示在地图上。
280.地图被细分为多个区域，可以另外地设定其它区域，并且区域可以由终端5修改。
281.机器人清洁器1和2以及终端5存储相同的地图，并且当在一个清洁器上改变地图时，可以通过将改变的数据传输到另一清洁器来更新地图。
282.在设定指定区域ad的步骤(s10)中，可以响应于用户输入在地图上设定虚拟的指定区域ad。
283.响应于用户输入(例如，触摸输入)，终端根据触摸点的数量、触摸的次数、拖动方向和相对于触摸的拖动形式、触摸和拖动以及特定点处的多次触摸来设定指定区域ad。
284.具体地，终端5可以响应于用户输入以连接多个点的表面的形式设定指定区域ad。
285.终端5响应于如下用户输入来设定虚拟墙。
286.作为示例，终端5可以设定将第一点p1连接到第四点p4的多边形的指定区域ad(参考图9)。
287.在这种情况下，指定区域ad可以被设定为表面的形式，并且表面可以被设定为多边形、圆形或自由形式(例如，心形、星形)。
288.同时，指定区域ad可以设定在多个划分区域a1至a7中的任一个内，并且指定区域ad可以设定在多个区域a1至a7当中的两个或更多个区域上。作为示例，指定区域ad可以设定在起居室a6中，或者指定区域ad的一部分可以设定在起居室a6中，并且指定区域ad的其余部分可以设定在房间a4中(参考图10)。
289.作为另一实施方式，在设定指定区域ad的步骤(s10)中，可以在终端5中在多个划分区域a1至a7当中设定指定区域ad(参考图10)。
290.终端5可以响应于用户输入将多个划分区域a1至a7中的至少一个设定为指定区域ad。在这种情况下，被设定为多个划分区域a1至a7当中的指定区域ad的区域可以与未设定区域不同地显示，并且可以以不同的颜色显示，或者可以显示区域的名称。
291.另一方面，当存在两个或更多个用户输入时，终端5可以响应于针对多个划分区域a1至a7当中的两个或更多个区域的触摸、触摸和拖动和多次触摸而将多个划分区域a1至a7中的两个或更多个设定为指定区域ad。
292.在这种情况下，终端5可以针对多个划分区域a1至a7设定清洁顺序。
293.当在用户输入中存在顺序时，终端5可以按顺序设定例如多个划分区域a1至a7当中的两个或更多个区域。在这种情况下，在被设定为多个划分区域a1至a7当中的指定区域ad的区域中，可以根据设定顺序来显示指定区域ad的顺序。
294.作为另一实施方式，在设定指定区域ad的步骤(s10)中，可以基于从机器人清洁器1和2接收的信息来设定指定区域ad。
295.具体地，终端5可以基于在机器人清洁器1和2在清洁区域中行驶时生成的信息来设定指定区域ad。
296.例如，第二机器人清洁器2可以在清洁区域中行驶的同时通过地板表面等的状态来检测清洁区域的污染度。此外，第二机器人清洁器2可以检测污染度超过预定参考值并且需要额外的清洁或需要湿式清洁(湿拖把清洁)的区域。而且，第二机器人清洁器2可以生成
该区域的位置信息。另外，终端5可以接收关于需要来自第二机器人清洁器2的额外清洁或湿式清洁的位置的位置信息。
297.终端5可以基于从第二机器人清洁器2接收的位置信息来设定指定区域ad，如下所述。
298.终端5可基于需要额外清洁或湿式清洁的位置的分布来设定具有预定半径的圆形指定区域ad。
299.作为另一示例，终端5可以设定指定区域ad，该指定区域ad包括在其中具有高污染度的多个点。在这种情况下，指定区域ad可以被设定为表面的形式，并且表面可以被设定为多边形、圆形或自由形式(例如，心形、星形)。
300.同时，当存在需要额外清洁或湿式清洁的多个分割区域时，终端5可设定多个指定区域ad。
301.另一方面，在存在与终端5通信的多个机器人清洁器1和2的情况下，终端5可以响应于用户输入而在地图上设定与机器人清洁器1和2的数量相对应的多个虚拟的指定区域。例如，当终端5可以与第一机器人清洁器1和第二机器人清洁器2通信时，终端可以响应于用户输入而在地图上设定两个指定区域ad1和ad2。
302.此外，终端5可以响应于用户输入向对应机器人清洁器1和2中的每一个指定机器人清洁器1和2在其中行驶的指定区域ad。例如，终端5可以向第一机器人清洁器1指定第一指定区域ad1并且向第二机器人清洁器2指定第二指定区域ad2。
303.当指定区域ad设定在地图上时，终端5可以将指定区域ad的数据传输到机器人清洁器1和2。
304.在存在与终端5通信的多个机器人清洁器1和2的情况下，终端5可以将每个不同的指定区域ad的数据传输到机器人清洁器1和2中的每一个。在一个实施方式中，终端5可以将根据用户输入指定的每个指定区域ad的数据传输到对应机器人清洁器1和2。例如，可以将第一指定区域ad1的数据传输到第一机器人清洁器1，并且可以将第二指定区域ad2的数据传输到第二机器人清洁器2。在另一实施方式中，终端5可以将具有高污染度并且需要额外的灰尘抽吸的指定区域的数据传输到第二机器人清洁器2，并且将需要湿式清洁的指定区域的数据传输到第一机器人清洁器1。
305.另一方面，在存在与终端5通信的多个机器人清洁器1和2并且存在一个指定区域ad的情况下，终端5可以将指定区域ad的数据传输到机器人清洁器1、2中的每一个，终端5也可以将通过设定顺序在预定时间间隔时的数据传输到机器人清洁器1和2中的每一个。例如，终端5可以首先将指定区域ad的数据传输到第二机器人清洁器2，并且在预定时间过去之后，终端5可以将指定区域ad的数据传输到第一机器人清洁器1。利用这种构造，可以实现各种清洁方法，诸如在异物的抽吸清洁之后的湿拖把清洁。
306.同时，在本发明中，终端5可以将传输到机器人清洁器1和2的指定区域ad的数据存储在存储器560中。在指定区域ad被传输到多个机器人清洁器1和2的情况下，终端5可以将已经接收到指定区域ad的机器人清洁器1、2的数据与指定区域ad数据一起存储在存储器560中。
307.此后，终端5可以根据用户输入将存储的指定区域ad的数据传输到机器人清洁器1和2。
308.在存在与终端5通信的多个机器人清洁器1和2的情况下，终端5可以根据用户输入来选择机器人清洁器1和2，并且将指定区域ad的数据传输到所选择的机器人清洁器1和2。例如，当在指定区域ad中需要拖把清洁(湿式清洁)时，终端5可以将指定区域ad的数据传输到第一机器人清洁器1。并且，当需要在指定区域ad中抽吸异物时，终端5可以将指定区域ad的数据传输到第二机器人清洁器2。
309.另一方面，在存在与终端5通信的多个机器人清洁器1和2和存在其中每个机器人清洁器1和2在之前已经行驶的指定区域ad的情况下，终端5可以将过去已经被行驶的指定区域ad的数据传输到机器人清洁器1和2中的每一个。例如，终端5可以将机器人清洁器1和2先前已经行驶的指定区域ad的数据传输到对应机器人清洁器1和2。作为另一示例，终端5可以将机器人清洁器1和2先前已经行驶的指定区域ad的数据传输到除了对应机器人清洁器1和2之外的另一机器人清洁器1和2。
310.利用这样的构造，用户可以通过加载经常发生污染的清洁区域来简单地设定指定区域ad，并且根据所需的清洁方法选择和清洁机器人清洁器1和2。
311.另一方面，根据本发明的实施方式的机器人清洁器的控制方法还可以包括从终端5接收行驶模式输入的步骤(s20)。
312.终端5可以显示至少一个行驶模式并且设定行驶模式中的任一个。
313.具体地，在机器人清洁器1和2中，至少一个行驶模式可以存储在存储器180和290中，并且通过通信单元160和270被传输到诸如遥控器、终端5和其它控制器的外部装置。
314.终端5可以包括多个模式选择单元d1至d4，该多个模式选择单元d1至d4用于执行用于控制机器人清洁器1和2并在屏幕上显示多个行驶模式的程序或应用。也就是说，多个模式选择单元d1至d4可以布置在显示单元551上(参照图8)。
315.例如，模式选择单元d2至d4可以在屏幕上显示从机器人清洁器1和2接收和存储的行驶模式，并且显示用户可以在屏幕上输入的行驶模式。也就是说，用户可以通过其输入模式的用户指定的模式选择单元d1和预先存储的第一模式选择单元d2至第三模式选择单元d4可以被并行地显示在显示单元551上以被选择。
316.模式选择单元d1至d4可以显示如图6所示的多个分割区域，并且根据存储的行驶模式示意性地显示行驶模式的形状。例如，行驶模式可以包括矩形形式的四个分割区域，并且可以在矩形区域内部示意性地显示用户可设计的标记或诸如螺旋形状、z字形形状、连接网格形状等的形状。
317.在接收行驶模式输入的步骤(s20)中，可以响应于用户输入来设定行驶模式。
318.终端5可以响应于用户输入(例如，针对模式选择单元d1至d4的每个区域的触摸输入)来设定行驶模式。例如，当触摸输入被施加到显示螺旋形状的模式选择单元d4时，终端5可以设定螺旋地旋转的行驶模式。另外，当触摸输入被施加到显示用户指定模式的选择单元d4时，终端5可以将由用户预先存储的模式设定为行驶模式，或者可以接收来自用户的新的行驶模式输入。
319.稍后将描述根据用户指定的行驶模式的输入。
320.同时，在多个区域在设定指定区域ad的步骤(s10)中被设定为指定区域的情况下，终端5可以为每个指定区域设定行驶模式。这可以根据每个指定区域的使用环境、障碍物环境和地板环境而变化。
321.例如，机器人清洁器的地图可以包括清洁区域中的障碍物的位置的数据、地板表面的材料的数据等。此外，机器人清洁器1和2可以通过参考使用环境和指定区域ad内的障碍物位置和地板表面的材料等来确定适合于行驶的行驶模式。此外，机器人清洁器1和2可以将确定结果传输到终端5并将其显示在终端5的屏幕上。
322.同时，当在指定区域ad中设定每个行驶模式时，行驶模式的形状可以另外显示在终端5的地图上的设定的指定区域ad中。
323.在接收本发明的行驶模式的步骤(s20)中，终端5可以接收来自用户的行驶模式输入。另外，在接收行驶模式的步骤(s20)中，可以响应于用户输入而在指定区域ad中生成行驶模式。
324.具体地，终端5可以响应于用户输入以连接多个点的线的形式生成行驶模式。
325.终端5可响应于用户输入(例如，触摸输入)而生成行驶模式。
326.例如，终端5可以通过在屏幕上显示虚拟方向键来根据用户输入生成行驶模式。也就是说，在如图11所示的屏幕上单独地显示向前(w1)、向后(w2)、向左(w3)和向右(w4)的区域的情况下，终端5可以响应于对特定区域的触摸和多次触摸而根据触摸的次数来生成行驶模式。
327.同时，终端5可以在屏幕上显示虚拟的编辑开始键或竖直地编辑结束键，以根据用户输入来编辑和存储行驶模式。也就是说，终端5可以进一步在屏幕上显示行驶编辑(e)或行驶开始(s)的划分区域，并且响应于用户的触摸输入，新输入行驶模式或编辑存储的行驶模式的一部分，并且因此根据输入的行驶模式执行用于驱动机器人清洁器1和2的设定。
328.作为另一示例，在如图9所示的地图上存在指定区域ad设定的情况下，终端5可以响应于拖动方法根据拖动方向和拖动形状生成行驶模式mp，在该拖动方法中在地图上的指定区域ad中执行触摸和拖动。
329.在这种情况下，可以以线的形式生成行驶模式mp，并且可以以自由形式设定线。
330.当设定行驶模式时，终端5可以将设定的行驶模式的数据传输到机器人清洁器1和2。
331.同时，终端5可以将由用户生成的行驶模式存储在终端5的存储器560或机器人清洁器1和2的存储器180和290中。在由用户生成的行驶模式存储在终端5的存储器560或机器人清洁器1和2的存储器180和290中之后，可以根据存储的行驶模式来驱动机器人清洁器1。
332.同时，在本实施方式中，在设定指定区域ad的步骤(s10)之后执行接收行驶模式的步骤(s20)，但不限于此。根据实施方式，可以独立于设定指定区域ad的步骤s10来执行接收行驶模式的步骤。
333.根据本发明的机器人清洁器1和2的控制方法可以计算指定区域ad相对于清洁区域的位置(s30)并且在地图上登记指定区域ad(s40)。
334.机器人清洁器1和2将从终端5接收的指定区域ad的数据与地图匹配，确定指定区域ad的位置，并将对应位置设定为用于行驶的目标位置。也就是说，机器人清洁器1和2计算指定区域ad的位置作为坐标，确定地图上的位置和实际清洁区域中的位置，并且基于从终端5接收的指定区域ad来设定机器人清洁器1和2的指定区域(用于行驶的目标位置)。
335.同时，机器人清洁器1和2可以将指定区域设定在比接收的指定区域ad的数据更宽的范围内。这是为了确保指定区域ad的边界部分的清洁。
336.根据本发明的机器人清洁器1和2的控制方法可以计算行驶模式相对于指定区域ad的位置(s50)，并且设定机器人清洁器在指定区域ad内的行驶路径(s60)。
337.考虑到指定区域ad的面积，机器人清洁器1和2可以匹配从终端5接收的行驶模式的数据(s50)。作为示例，机器人清洁器1可以生成包括线性行驶模式的具有最小尺寸的虚拟矩形平面，并且根据指定区域ad的面积或长度比放大或缩小它。结果，行驶模式也可以与虚拟矩形平面一起被放大或缩小，以匹配到指定区域ad内的适当位置。
338.此外，机器人清洁器1和2可以将通过上述过程匹配的行驶模式设定为机器人清洁器1在指定区域ad中的行驶路径。也就是说，机器人清洁器1可以计算指定区域ad中的行驶路径的坐标，并且确定地图上的位置和实际清洁区域中的位置，以设定机器人清洁器1的行驶路径。
339.根据本发明的机器人清洁器1和2的控制方法还可以包括当从终端5输入清洁命令时响应于地图确定当前位置，并且当确定当前位置时移向指定区域ad的步骤(s70)。
340.机器人清洁器1可以将当前位置(o’)信息与机器人清洁器1和2的地图匹配，确定与基于机器人清洁器1和2的地图设定的指定区域ad的相对位置，并且计算移向指定区域ad的路径。另外，机器人清洁器1和2可以沿着路径朝向指定区域ad行驶。
341.在行驶模式中的特定点被设定为行驶(清洁)开始位置的情况下，机器人清洁器1可以在到达指定区域ad之后另外移向行驶开始位置。
342.另一方面，与此不同，机器人清洁器1和2可以确定与基于充电站o设定的指定区域ad的相对位置，并且计算能够从充电站o移向对应的指定区域ad的路径。另外，机器人清洁器1和2可以从充电站o开始并且沿着路径朝向指定区域ad行驶。在这种情况下，与基于运动中的机器人清洁器1和2的情况不同，可以基于固定充电站o来计算指定区域ad的位置，使得可以改进路径计算的准确性。
343.另一方面，与此不同，当在机器人清洁器1和2根据先前输入的清洁命令在清洁区域当中的指定区域ad之外的区域中行驶时，从终端新接收关于指定区域ad(清洁命令)的信息，机器人清洁器1和2根据现有清洁命令继续行驶，并且当机器人清洁器1和2进入新进入的指定区域ad时，根据新输入的清洁命令在指定区域ad内行驶。
344.根据本发明的机器人清洁器1和2的控制方法可以包括步骤(s80)，其中机器人清洁器1和2在指定区域ad中行驶。
345.当机器人清洁器1和2从其现有位置移动并到达指定区域ad时，他们可以根据在指定区域ad中设定的行驶模式行驶。机器人清洁器1和2能够根据设定的行驶模式进行各种行驶，例如直线行驶、旋转行驶、转向行驶等。
346.同时，在设定指定区域ad的步骤(s10)中设定多个指定区域的情况下，机器人清洁器1和2可以根据输入顺序在指定区域中行驶。在这种情况下，当针对每个指定区域设定行驶模式时，清洁器可以根据设定的行驶模式行驶。
347.另一方面，在设定指定区域ad的步骤(s10)中多个指定区域被指定用于多个机器人清洁器1和2的情况下，机器人清洁器1和2中的每一个可以移向指定区域ad，在指定区域ad内行驶，并且当在对应的指定区域ad中的行驶结束时在其它机器人清洁器1、2已经行驶的指定区域ad中行驶。例如，当第一指定区域ad1被指定用于第一机器人清洁器1并且第二指定区域ad2被指定用于第二机器人清洁器2时，第一机器人清洁器1可以在第一指定区域
ad1中行驶之后在第二指定区域ad2中行驶，并且第二机器人清洁器2可以在第二指定区域ad2中行驶之后在第一指定区域ad1中行驶。利用这种构造，存在可同时清洁多个区域的效果。
348.尽管已经通过具体示例详细描述了本发明，旨在详细描述本发明，但是本发明不限于此，并且清楚的是，本领域普通技术人员在本发明的技术精神内可以修改或改进本发明。
349.本发明的所有简单的修改或改变都落在本发明的范围内，并且本发明的具体保护范围将由所附权利要求限定。