信息处理装置、信息处理方法以及非临时性的存储介质与流程

1.本公开涉及用于利用多个种类的移动体配送货物的技术。


背景技术：

2.在专利文献1中，公开一种使用移动体投递物品的投递系统。在专利文献1公开的投递系统中，作为物品的投递目的地指定第1移动体。进而，将第1移动体的识别信息或者移动计划信息提供给第2移动体。然后，第2移动体以第1移动体为目标自主移动。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：国际公开第2018/229871号


技术实现要素：

6.本公开的目的在于提供一种能够从多个种类的配送用移动体选择在货物的配送中使用的移动体的技术。
7.本公开的第一方案的信息处理装置，
8.具备控制部，该控制部从多个种类的配送用移动体选择向存在于预定的设施内的配送目的地配送货物的第1移动体，
9.所述控制部根据关于各配送用移动体的、在所述预定的设施的用地内的、向所述配送目的地配送所述货物所花费的所需时间，选择所述第1移动体。
10.本公开的第二方案的信息处理方法是由计算机执行的信息处理方法，其中，所述信息处理方法包括：
11.从多个种类的配送用移动体选择向存在于预定的设施内的配送目的地配送货物的第1移动体，
12.根据关于各配送用移动体的、在所述预定的设施的用地内的、向所述配送目的地配送所述货物所花费的所需时间，选择所述第1移动体。
13.本公开的第三方案的非临时性的存储介质，是一种存储有程序的非临时性的存储介质，该程序使计算机执行信息处理方法，其中，
14.所述信息处理方法包括从多个种类的配送用移动体选择向存在于预定的设施内的配送目的地配送货物的第1移动体，
15.根据关于各配送用移动体的、在所述预定的设施的用地内的、向所述配送目的地配送所述货物所花费的所需时间，选择所述第1移动体。
16.根据本公开，能够从多个种类的配送用移动体，选择在货物的配送中使用的移动体。
附图说明
17.图1是用于说明配送管理系统的概略结构、以及货物的配送目的地的第1图。
18.图2是用于说明配送管理系统的概略结构、以及货物的配送目的地的第2图。
19.图3是概略地示出管理服务器的硬件结构的框图。
20.图4是概略地示出管理服务器的功能结构的一个例子的框图。
21.图5是示出设施信息的表格结构的一个例子的图。
22.图6是示出在管理服务器中执行的信息处理的流程的流程图。
23.(符号说明)
24.1：配送管理系统；10：第一agv；20：第二agv；30：第三agv；100：管理服务器；110：通信部；120：控制部；130：设施信息数据库。
具体实施方式
25.本公开所涉及的信息处理装置具备从多个种类的配送用移动体选择在货物的配送中使用的移动体的控制部。在此，在多个种类的配送用移动体中，也可以包括如地上agv(automatic guided vehicle，自动导引车)、地下agv以及无人机这样的能够自主移动的移动体。此外，地上agv是在地上行驶的agv。另外，地下agv是在地下通路中行驶的agv。
26.控制部从多个种类的配送用移动体选择向存在于预定的设施内的配送目的地配送货物的第1移动体。在此，预定的设施是有多个可能成为货物的配送目的地的场所的设施。预定的设施例如是有多个住户的公寓、或者、有多个办公室的办公大厦。另外，预定的设施也可以是在用地内集中了多个建造物的设施。而且，在针对预定的设施配送货物时，将预定的设施内的任意一个场所指定为货物的配送目的地。
27.在此，对于存在于预定的设施内的配送目的地，不论使用多个种类的配送用移动体的哪一个都能够送达货物。然而，预定的设施的用地内的用于向配送目的地配送货物的移动路径还根据移动体的种类而不同。因此，向配送目的地配送货物时的、在预定的设施的用地内的移动所花费的时间根据移动体的种类也不同。其结果，预定的设施的用地内的、向配送目的地的货物配送所花费的所需时间根据移动体的种类不同。
28.因此，控制部根据关于各配送用移动体的、在预定的设施的用地内的向配送目的地的货物配送所花费的所需时间，选择第1移动体。由此，能够依据预定的设施的用地内的与各移动体的移动有关的效率，选择配送用移动体。因此，作为向存在于预定的设施内的配送目的地配送货物的移动体，能够选择更适合的移动体。
29.以下，根据附图，说明本公开的具体的实施方式。本实施方式记载的结构零件的尺寸、材质、形状、及其相对配置等只要没有特别记载，则本公开的技术范围不限定于这些。
30.《实施方式》
31.(系统的概略)
32.根据图1至图3，说明本实施方式所涉及的配送管理系统的概略结构以及货物的配送目的地。图1是用于说明本实施方式所涉及的配送管理系统的概略结构以及货物的配送目的地的第1图。图2是用于说明本实施方式所涉及的配送管理系统的概略结构以及货物的配送目的地的第2图。图3是概略地示出管理服务器的硬件结构的框图。
33.配送管理系统1是用于使用多个种类的配送用移动体向配送目的地配送货物的系统。多个种类的配送用移动体都是能够自主移动的移动体。具体而言，本实施方式所涉及的多个种类的配送用移动体是第一agv10、第二agv20以及无人机30。第一agv10是在地上行驶
的agv。第二agv20是在地下通路中行驶的agv。此外，第二agv20行驶的地下通路是作为第二agv20的行驶用而设置的通路。无人机30是能够以搭载货物的状态飞行的无人飞机。此外，多个种类的配送用移动体不限于这些三种移动体。
34.如图1所示，在配送管理系统1中，第一agv10、第二agv20以及无人机30分别经由网络与管理服务器100连接。作为该网络，例如也可以采用作为因特网等世界规模的公共通信网的wan(wide area network，广域网)、或者便携电话等电话通信网。而且，第一agv10、第二agv20以及无人机30根据从管理服务器100发送的配送计划，进行用于货物配送的自主移动。
35.管理服务器100是用于管理第一agv10、第二agv20以及无人机30的计算机。如图3所示，构成管理服务器100的计算机具有处理器101、主存储部102、辅助存储部103以及通信接口(通信i/f)104。
36.在此，处理器101例如是cpu(central processing unit，中央处理单元)或者dsp(digital signal processor，数字信号处理器)。主存储部102例如是ram(random access memory，随机存取存储器)。辅助存储部103例如是rom(read only memory，只读存储器)、hdd(hard disk drive，硬盘驱动器)或者闪存存储器。另外，辅助存储部103也可以包括可移动介质(可搬记录介质)。在此，可移动介质例如是usb存储器、sd卡、或者如cd-rom、dvd盘或者蓝光光盘的盘记录介质。通信i/f104例如是lan(local area network，局域网)接口板、或者用于无线通信的无线通信电路。
37.在辅助存储部103中，储存有操作系统(os)、各种程序以及各种信息表格等。而且，通过处理器101将存储于辅助存储部103的程序载入到主存储部102并执行，实现如后述的、用于货物配送的各种控制。但是，管理服务器100中的一部分或者全部的功能也可以通过如asic、fpga的硬件电路实现。此外，管理服务器100无需一定通过单一的物理的结构实现，也可以通过相互协作的多台计算机构成。此外，在本实施方式中，管理服务器100与本公开所涉及的“信息处理装置”相当。
38.而且，在本实施方式中，作为利用配送管理系统1配送货物的配送方式的一个例子，设想向公寓a内的配送目的地配送货物的场面。如图1所示，公寓a是包括建在预定的用地e1内的多栋大厦的设施。在公寓a的各大厦的各层中，包括多个住户。配送管理系统1通过第一agv10、第二agv20、或者无人机30，配送寄往公寓a中的某一个住户的居住者的货物。但是，成为利用配送管理系统1配送货物的配送对象的设施不限于公寓。例如，配送管理系统1还能够将具有多个办公室的办公大厦作为对象配送货物。
39.在此，根据图2，说明构成图1所示的公寓a的大厦a的构造以及设备。在大厦a中，设置有用于作为居住者或者访问者的人利用的入口以及第1电梯。因此，居住者或者访问者能够经由入口进入到大厦a内，并且利用第1电梯移动到大厦a的各层。而且，在通过第一agv10向大厦a内的配送目的地配送货物的情况下，第一agv10能够与人同样地，经由入口进入到大厦a内。进而，第一agv10能够利用第1电梯移动到大厦a的各层。此外，图2中的实线箭头表示第一agv10的移动路径的一个例子。
40.另外，在公寓a存在的预定的用地e1的地下，设置有连通到各大厦的地下的地下通路。第二agv20能够在该地下通路中行驶而在预定的用地e1内移动。另外，在大厦a中，设置有与地下通路连接的第2电梯。而且，在通过第二agv20向大厦a内的配送目的地配送货物的
情况下，第二agv20能够从地下通路乘坐第2电梯，利用第2电梯移动到大厦a的各层。此外，图2中的虚线箭头表示第二agv20的移动路径的一个例子。
41.另外，在通过无人机30向大厦a内的配送目的地配送货物的情况下，无人机30能够从预定的用地e1的上空访问大厦a的各层。此外，图2中的单点划线箭头表示无人机30的移动路径的一个例子。
42.在公寓a中，各移动体可如上所述移动，所以对于大厦a的各层中的各住户，能够通过第一agv10、第二agv20、或者无人机30中的任意一个配送货物。此外，无需通过第一agv10、第二agv20或者无人机30，一定将货物送达至各住户。例如，也可以在大厦a中设置各移动体用的收货箱。在该情况下，各移动体将收货箱作为配送目的地配送货物。
43.而且，管理服务器100在向公寓a内的配送目的地配送货物的情况下，作为在配送中使用的第1移动体，选择第一agv10、第二agv20或者无人机30中的任意一个。进而，管理服务器100针对第1移动体发送用于配送货物的配送计划。
44.(功能结构)
45.在此，根据图4，说明构成配送管理系统1的管理服务器100的功能结构。图4是概略地示出管理服务器100的功能结构的一个例子的框图。
46.在管理服务器100中，作为功能部具有通信部110、控制部120以及设施信息数据库(设施信息db)130。通信部110具有将管理服务器100连接到网络的功能。通信部110能够通过通信i/f104实现。通信部110能够经由网络与第一agv10、第二agv20以及无人机30进行通信。
47.控制部120具有进行用于控制管理服务器100的运算处理的功能。控制部120能够通过处理器101实现。设施信息db130存储有关于可能成为利用配送管理系统1进行货物配送的对象的各设施的设施信息。例如，在设施信息db130中，存储有关于上述公寓a的设施信息。图5是示出设施信息的表格结构的一个例子的图。如图5所示，设施信息具有设施名字段、地图信息字段以及设备信息字段。
48.在设施名字段中，输入各设施的名称。在地图信息字段中，输入各设施的用地内的地图信息。在地图信息中，包括关于在各设施的用地内人或者各移动体可通行的通路或者区域的信息。因此，例如在地图信息中，还包括关于第二agv20行驶的地下通路的信息。另外，在地图信息中，包括在各设施的用地内，可能成为货物的配送目的地的各住户或者各办公室等各划区的位置信息。另外，在关于设置有可能成为货物的配送目的地的多个配送箱的设施的地图信息中，包括各配送箱的位置信息。
49.在设备信息字段中，输入与在各设施中第一agv10、第二agv20以及无人机30各自在货物配送时可利用的设备有关的信息(设备信息)。例如，在关于上述公寓a的设施信息中，作为第一agv10可利用的设备，输入了第1电梯，并且作为第二agv20可利用的设备，输入了第2电梯。
50.另外，管理服务器100的控制部120包括选择部121以及生成部122。控制部120关于包括货物的配送目的地的预定的设施，从设施信息db130取得设施信息。而且，选择部121根据取得的设施信息，从第一agv10、第二agv20以及无人机30中，选择配送货物的第1移动体。此外，第1移动体的选择方法以后叙述。
51.而且，生成部122生成用于通过第1移动体配送货物的配送计划。此时，将由选择部
121选择的移动体作为第1移动体，生成配送计划。另外，控制部120进行如下处理：将由生成部122生成的配送计划，使用通信部110发送给选择为第1移动体的移动体。通过从管理服务器100向第1移动体发送配送计划，第1移动体能够根据配送计划自主移动而配送货物。
52.在此，在配送计划中，包括与用于由第一agv10、第二agv20或者无人机30从搭载货物出发的出发地点向配送目的地移动的移动路径有关的信息。另外，在与该移动路径有关的信息中，不仅是从第一agv10、第二agv20或者无人机30的出发地点至配送目的地所存在的预定的设施为止的路径，而且还包括关于在预定的设施的用地内的移动路径的信息。
53.(信息处理的流程)
54.以下，根据图6，说明在管理服务器100中执行的信息处理的流程。图6是示出由管理服务器100的控制部120执行的信息处理的流程的流程图。
55.在本流程中，首先在s101中，从设施信息db130，取得关于包括货物的配送目的地的预定的设施的设施信息。接下来，在s102中，关于第一agv10、第二agv20以及无人机30，分别根据在s101中取得的设施信息，导出预定的设施的用地内的向配送目的地的移动路径。在此导出的第一agv10的移动路径中，包括预定设施的用地内的地上的移动路径。另外，在此导出的第二agv20的移动路径中，包括预定的设施的用地内的地下的移动路径。另外，在此导出的无人机30的移动路径中，包括预定的设施的用地内的上空的移动路径。另外，在预定的设施内移动的移动体的移动路径中，包括预定的设施内的移动路径。
56.在此，在预定的设施的用地内，第一agv10、第二agv20以及无人机30分别可通行的通路或者区域根据移动体不同。另外，在预定的设施中，第一agv10、第二agv20以及无人机30分别可利用的设备也根据移动体不同。因此，预定的设施的用地内的移动路径根据移动体不同。因此，在s102中，关于各移动体，根据包含于设施信息的地图信息以及设备信息，导出预定的设施的用地内的向配送目的地的移动路径。
57.接下来，在s103中，关于第一agv10、第二agv20以及无人机30，分别推测预定的设施的用地内的、向配送目的地的货物配送所花费的所需时间tr。此时，根据在s102中导出的关于各移动体的预定的设施的用地内的移动路径，计算关于各移动体的所需时间tr。即，根据预定的设施的用地内的第一agv10的移动路径，推测关于第一agv10的所需时间tr。关于第二agv20或者无人机30的所需时间tr也同样地推测。
58.接下来，在s104中，从第一agv10、第二agv20以及无人机30中，选择配送货物的第1移动体。此时，第一agv10、第二agv20以及无人机30中的、在s103中推测的所需时间tr最短的移动体被选择为第1移动体。此外，s102至s104的处理由选择部121执行。
59.接下来，在s105中，生成用于通过在s104中选择的第1移动体向配送目的地配送货物的配送计划。此外，s105的处理由生成部122执行。接下来，在s106中，在s105中生成的配送计划被发送给选择为第1移动体的第一agv10、第二agv20或者无人机30。
60.根据上述流程，在向预定的设施内的配送目的地配送货物的情况下，第一agv10、第二agv20以及无人机30中的、预定的设施的用地内的向配送目的地的货物配送所花费的所需时间tr最短的移动体被选择为第1移动体。由此，能够将关于预定的设施的用地内的移动效率最高的移动体选择为第1移动体。因此，作为向存在于预定的设施内的配送目的地配送货物的移动体，能够选择更适合的移动体。
61.此外，在配送管理系统1中，也可以不一定将所需时间tr最短的移动体选择为第1
移动体。例如，也可以除了关于各移动体的所需时间tr以外，还依据应配送的货物的种类选择第1移动体。另外，也可以在有多个应配送给预定的设施的货物的情况下，针对每个货物分配第1移动体。在该情况下，也可以根据关于各移动体的所需时间tr和各货物的配送的优先次序，决定第1移动体的分配。
62.另外，也可以在推测关于各移动体的所需时间tr时，除了关于各移动体的在预定的设施的用地内的移动路径以外，还依据各移动路径的状况、以及在各移动路径中各移动体利用的设备的状况，计算所需时间tr。例如，也可以在某一个移动体的移动路径上由于人或者其他移动体拥挤的情况下，将关于在该移动路径中移动的移动体的所需时间tr计算得较长。另外，关于表示各移动路径的状况、以及在各移动路径中各移动体利用的设备的状况的信息，也可以由管理服务器100从管理预定的设施的设施服务器经由网络接收。
63.此外，在上述实施方式中，使配送管理系统1中的多个种类的配送用移动体都设为能够自主移动的移动体。然而，也可以在多个种类的配送用移动体中，包括由驾驶员驾驶的车辆(驾驶员车辆)。在通过这样的驾驶员车辆例如向如公寓a的设施内的配送目的地配送货物的情况下，在设施的入口附近，驾驶员从驾驶员车辆下车。而且，考虑驾驶员徒步向设施内的配送目的地送达货物。在这样的情况下，依据设施的用地内的驾驶员车辆的移动、以及设施内的驾驶员的徒步移动这两方，推测关于驾驶员车辆的所需时间tr。
64.《其他实施方式》
65.上述实施方式只不过是一个例子，本公开能够在不脱离其要旨的范围内适宜地变更来实施。另外，在本公开中说明的处理、单元只要不产生技术上的矛盾，就能够自由地组合实施。
66.另外，说明为由1个装置进行的处理也可以由多个装置分担执行。或者，说明为由不同的装置进行的处理也可以由1个装置执行。在计算机系统中，能够灵活地变更通过什么样的硬件结构(服务器结构)实现各功能。
67.本公开通过将安装有在上述实施方式中说明的功能的计算机程序供给给计算机、并由该计算机具有的1个以上的处理器读出并执行程序也能够实现。这样的计算机程序既可以通过能够连接到计算机的系统总线的非临时性的计算机可读存储介质提供给计算机，也可以经由网络提供给计算机。非临时性的计算机可读存储介质例如包括磁盘(软盘(注册商标)、硬盘驱动器(hdd)等)、光盘(cd-rom、dvd盘、蓝光光盘等)等任意的类型的盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、eprom、eeprom、磁卡、闪存存储器或者光学式卡那样的适合于储存电子命令的任意的类型的介质。