一种球形轮式机器人

技术特征：
1.一种球形轮式机器人，其特征在于，包括：机体，包括三通孔固定块，其具有第一通孔、第二通孔和第三通孔，这三个通孔的轴线在空间上相互垂直交错，还包括在各个所述通孔的两端对称设置的电机端外壳和非电机端外壳，二者具有t型末端，以容纳90
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变向双出轴机构；第一轮组、第二轮组、第三轮组、第四轮组、第五轮组和第六轮组，这六者结构相同，各个所述轮组包括在t型末端对称布置的一对大轮，还包括在大轮外侧且与大轮同轴布置的小轮，所述大轮和小轮的外周上间隔布置有滚轮；以及第一传动支链、第二传动支链和第三传动支链，这三者结构相同，与三个通孔一一对应布置，各个所述传动支链包括在电机端外壳中设置的双出轴电机和第一90
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变向双出轴机构、以及在非电机端外壳中设置的传动轴和第二90
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变向双出轴机构，其中，同一传动支链两端的轮组的轮子轴线平行，不同传动支链上的轮子轴线相互垂直。2.根据权利要求1所述的球形轮式机器人，其特征在于，所述90
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变向双出轴机构包括主动伞齿轮、与主动伞齿轮啮合的的一对从动伞齿轮，一对从动伞齿轮的各自齿轮轴为轮组的驱动轴。3.根据权利要求1所述的球形轮式机器人，其特征在于，所述非电机端外壳上设置有固定块连接部和支撑块凹槽，所述电机端外壳上设置有固定块连接部、支撑块凹槽、以及电机凹槽。4.根据权利要求1所述的球形轮式机器人，其特征在于，所述非电机端外壳和电机端外壳各自由两半外壳通过螺钉紧固连接而成。5.根据权利要求1所述的球形轮式机器人，其特征在于，所述非电机端外壳和电机端外壳设置有半圆形支撑块、5mm十字形滑块和8mm十字形滑块，所述半圆形支撑块的安装在驱动伞齿轮正对的外壳凹槽内，所述5mm十字形滑块安装于从动齿轮轴对应的外壳凹槽内，所述8mm十字形滑块安装于电机输出轴对应的外壳凹槽内。

技术总结
本发明公开了一种球形轮式机器人，包括机体、三个传动支链、以及六个轮组，该机体包括三通孔固定块、电机端外壳和非电机端外壳，二外壳具有T型末端；各个轮组包括在T型末端对称布置的一对大轮，还包括在大轮外侧且与大轮同轴布置的小轮，所述大轮和小轮的外周上间隔布置有滚轮，各个传动支链包括在电机端外壳中设置的双出轴电机与第一90


技术研发人员：石侃 王俊杰 丁茂莹 刘甲超 孔维新 刘桂福
受保护的技术使用者：山东科技大学
技术研发日：2022.08.24
技术公布日：2023/3/10