焦炉四大车基于计算机视觉的定位方法、控制方法和装置与流程

技术特征：
1.焦炉四大车基于计算机视觉的定位方法，其特征在于，包括：控制安装在机车上的相机实时拍摄图像，提取所述相机在炉号标识物处于相机拍摄范围时所拍摄的第一图像；将所述第一图像与预先存储的图像库中的各个第二图像进行对比，以识别所述机车所在的炉号，以及，提取所述相机与相应所述炉号标识物的偏移量，其中，所述图像库中的各个第二图像是拍摄各个炉号标识物得到的图像；根据所述炉号和所述偏移量确定定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像与预先存储的图像库中的各个第二图像进行对比之前，所述方法还包括：对第一图像进行预处理，对预处理后的所述第一图像进行边缘提取处理，所述边缘提取处理后的第一图像用于与所述第二图像对比。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预处理包括消除噪声处理和图像增强处理中的至少一种，所述边缘提取处理包括二值化处理和灰度值处理中的至少一种。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述炉号标识物包括刻度尺、色卡或者数字炉号标识牌。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像与预先存储的图像库中的各个第二图像进行对比，以识别所述机车所在的炉号，包括：根据将所述第一图像与预先存储的图像库中的各个第二图像进行对比的对比结果，确定与第一图像相似度超过预设值的第二图像；以所述第二图像对应的炉号作为所述机车所在的炉号。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括所述炉号和所述偏移量，或，所述定位信息包括根据所述炉号和所述偏移量确定所述机车与所述炉号之间的相对位置。7.一种控制方法，其特征在于，将根据权利要求1～6任一所述的方法确定的定位信息发送到中控模块，由所述中控模块进行四车联锁控制。8.一种定位装置，其特征在于，包括：提取模块，用于控制安装在机车上的相机实时拍摄图像，提取所述相机在炉号标识物处于相机拍摄范围时所拍摄的第一图像；第一确定模块，用于将所述第一图像与预先存储的图像库中的各个第二图像进行对比，识别所述机车所在的炉号，以及，提取所述相机与相应所述炉号标识物的偏移量，其中，所述图像库中的各个第二图像是拍摄各个炉号标识物得到的图像；第二确定模块，用于根据所述炉号和所述偏移量确定定位信息。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：处理模块，用于在将所述第一图像与预先存储的图像库中的各个第二图像进行对比之前，对所述第一图像进行预处理，对预处理后的所述第一图像进行边缘提取处理。10.一种控制装置，其特征在于，包括发送模块和根据权利要求8或9所述的定位装置；所述发送模块，用于根据将第二确定模块确定的定位信息发送到plc中控模块；中控模块，用于根据所述定位信息进行四车联锁控制。

技术总结
本发明提供了一种焦炉四大车基于计算机视觉的定位方法、控制方法和装置，包括控制安装在机车上的相机实时拍摄图像，在炉号标识物处于相机拍摄范围时，提取相机拍摄的第一图像；将第一图像与预先存储的图像库中的各个第二图像进行对比，确定机车所在的炉号，以及，确定相机与相应炉号标识物的偏移量，其中，图像库中的各个第二图像是拍摄各个炉号标识物得到的图像；根据炉号和偏移量确定定位信息。实施本发明的技术方案，可以兼顾定位精度和定位成本。成本。成本。


技术研发人员：孙小青 刘江 闫武装 贺绍辉 杨鹏翔 宗杨 孙彦强
受保护的技术使用者：北京中冶设备研究设计总院有限公司
技术研发日：2022.11.17
技术公布日：2023/3/3