正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器与流程

技术特征：
1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，所述控制方法包括：获取所述操纵机构的先导压力和所述正流量挖掘机的液压油的温度；根据所述先导压力和所述温度确定所述第一主泵的第一需求排量和所述第二主泵的第二需求排量；根据所述第一需求排量和所述第二需求排量分别确定所述第一主泵电磁阀的第一控制电流和所述第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将所述第一控制电流和所述第二控制电流分别输出至所述第一主泵电磁阀和所述第二主泵电磁阀，以控制所述第一主泵的输出功率和所述第二主泵的输出功率。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力和所述温度确定所述第一主泵的第一需求排量和所述第二主泵的第二需求排量包括：根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机执行的动作、所述第一主泵的第一先导压力对应需求排量和所述第二主泵的第二先导压力对应需求排量；根据所述正流量挖掘机执行的动作和所述温度确定是否需要限制所述第一主泵的需求排量加载速度以及是否需要限制所述第二主泵的需求排量加载速度；在确定需要限制所述第一主泵的需求排量加载速度的情况下，根据所述第一先导压力对应需求排量和所述温度确定所述第一需求排量；在确定需要限制所述第二主泵的需求排量加载速度的情况下，根据所述第二先导压力对应需求排量和所述温度确定所述第二需求排量；在确定不需要限制所述第一主泵的需求排量加载速度的情况下，将所述第一先导压力对应需求排量确定为所述第一需求排量；以及在确定不需要限制所述第二主泵的需求排量加载速度的情况下，将所述第二先导压力对应需求排量确定为所述第二需求排量。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述先导压力包括斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机执行的动作包括：在所述斗杆内收先导压力大于或等于预设开启压力的情况下，确定所述正流量挖掘机执行的动作包括斗杆内收动作；在所述斗杆外摆先导压力大于或等于所述预设开启压力的情况下，确定所述正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作；在所述回转先导压力大于或等于所述预设开启压力的情况下，确定所述正流量挖掘机执行的动作包括回转动作；在所述左行走先导压力大于或等于所述预设开启压力的情况下，确定所述正流量挖掘机执行的动作包括左行走动作；在所述右行走先导压力大于或等于所述预设开启压力的情况下，确定所述正流量挖掘机执行的动作包括右行走动作；在所述动臂提升先导压力大于或等于所述预设开启压力的情况下，确定所述正流量挖
掘机执行的动作包括动臂提升动作；在所述动臂下降先导压力大于或等于所述预设开启压力的情况下，确定所述正流量挖掘机执行的动作包括动臂下降动作；在所述铲斗内收先导压力大于或等于所述预设开启压力的情况下，确定所述正流量挖掘机执行的动作包括铲斗内收动作；以及在所述铲斗外摆先导压力大于或等于所述预设开启压力的情况下，确定所述正流量挖掘机执行的动作包括铲斗外摆动作。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述先导压力确定所述第一先导压力对应需求排量和所述第二先导压力对应需求排量包括：根据所述左行走先导压力、所述动臂提升先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力、所述铲斗外摆先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力确定所述第一先导压力对应需求排量；以及根据所述右行走先导压力、所述回转先导压力、所述动臂提升先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力确定所述第二先导压力对应需求排量。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述左行走先导压力、所述动臂提升先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力、所述铲斗外摆先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力确定所述第一先导压力对应需求排量包括：根据所述左行走先导压力、所述动臂提升先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力、所述铲斗外摆先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力分别确定左行走先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、动臂下降先导压力对应需求排量、铲斗内收先导压力对应需求排量、铲斗外摆先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量；以及将所述左行走先导压力对应需求排量、所述动臂提升先导压力对应需求排量、所述动臂下降先导压力对应需求排量、所述铲斗内收先导压力对应需求排量、所述铲斗外摆先导压力对应需求排量、所述斗杆内收先导压力对应需求排量和所述斗杆外摆先导压力对应需求排量中的最大值确定为所述第一先导压力对应需求排量；所述根据所述右行走先导压力、所述回转先导压力、所述动臂提升先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力确定所述第二先导压力对应需求排量包括：根据所述右行走先导压力、所述回转先导压力、所述动臂提升先导压力、所述斗杆内收先导压力和所述斗杆外摆先导压力分别确定右行走先导压力对应需求排量、回转先导压力对应需求排量、动臂提升先导压力对应需求排量、斗杆内收先导压力对应需求排量和斗杆外摆先导压力对应需求排量；以及将所述右行走先导压力对应需求排量、所述回转先导压力对应需求排量、所述动臂提升先导压力对应需求排量、所述斗杆内收先导压力对应需求排量和所述斗杆外摆先导压力对应需求排量中的最大值确定为所述第二先导压力对应需求排量。7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述正流量挖掘机执行的动作和所述温度确定是否需要限制所述第一主泵的需求排量加载速度以及是否需要限制所述第二主泵的需求排量加载速度包括：
在所述正流量挖掘机执行的动作包括斗杆外摆动作、铲斗内收动作和左行走动作中的任意一种动作，且所述温度小于预设温度的情况下，确定需要限制所述第一主泵的需求排量加载速度；在所述正流量挖掘机执行的动作不包括所述斗杆外摆动作、所述铲斗内收动作和所述左行走动作中的任意一种动作，或所述温度不小于所述预设温度的情况下，确定不需要限制所述第一主泵的需求排量加载速度；在所述正流量挖掘机执行的动作包括所述斗杆外摆动作、回转动作和右行走动作中的任意一种动作，且所述温度小于所述预设温度的情况下，确定需要限制所述第二主泵的需求排量加载速度；以及在所述正流量挖掘机执行的动作不包括所述斗杆外摆动作、所述回转动作和所述右行走动作中的任意一种动作，或所述温度不小于所述预设温度的情况下，确定不需要限制所述第二主泵的需求排量加载速度。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述预设温度的取值范围为15℃-20℃。9.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一先导压力对应需求排量和所述温度确定所述第一需求排量包括：根据所述温度确定所述第一主泵的第一需求排量加载时间；以及根据所述第一先导压力对应需求排量和所述第一需求排量加载时间确定所述第一需求排量；所述根据所述第二先导压力对应需求排量和所述温度确定所述第二需求排量包括：根据所述温度确定所述第二主泵的第二需求排量加载时间；以及根据所述第二先导压力对应需求排量和所述第二需求排量加载时间确定所述第二需求排量。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述温度确定所述第一主泵的第一需求排量加载时间包括：确定所述温度所属的温度区间；以及根据所述温度所属的温度区间确定所述第一需求排量加载时间；所述根据所述温度确定所述第二主泵的第二需求排量加载时间包括：确定所述温度所属的温度区间；以及根据所述温度所属的温度区间确定所述第二需求排量加载时间。11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述第一需求排量加载时间和所述第二需求排量加载时间的取值范围均为0.5s-1.5s。12.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一先导压力对应需求排量和所述第一需求排量加载时间确定所述第一需求排量包括：根据以下公式确定所述第一需求排量：其中，q1_limit为所述第一需求排量，q1_min为所述第一主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，t1为当前时刻距离确定需要限制所述第一主泵的需求排量加载速度时的时
长，δt1为所述第一需求排量加载时间，q1为所述第一先导压力对应需求排量；所述根据所述第二先导压力对应需求排量和所述第二需求排量加载时间确定所述第二需求排量包括：根据以下公式确定所述第二需求排量：其中，q2_limit为所述第二需求排量，q2_min为所述第二主泵的输出排量的取值范围的非零下限值，t2为当前时刻距离确定需要限制所述第二主泵的需求排量加载速度时的时长，δt2为所述第二需求排量加载时间，q2为所述第二先导压力对应需求排量。13.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机还包括发动机，所述根据所述第一需求排量和所述第二需求排量分别确定所述第一主泵电磁阀的第一控制电流和所述第二主泵电磁阀的第二控制电流包括：获取所述发动机的档位、所述发动机的转速、所述第一主泵的第一压力和所述第二主泵的第二压力；根据所述第一需求排量、所述第二需求排量、所述档位、所述转速、所述第一压力和所述第二压力确定所述第一主泵的第一设定功率和所述第二主泵的第二设定功率；根据所述第一设定功率、所述第二设定功率、所述转速、所述第一压力和所述第二压力确定所述第一主泵的第一输出排量和所述第二主泵的第二输出排量；以及根据所述第一输出排量和所述第二输出排量分别确定所述第一控制电流和所述第二控制电流。14.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至13中任意一项所述的用于正流量挖掘机的控制方法。15.一种用于正流量挖掘机的控制装置，其特征在于，所述正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，所述控制装置包括：斗杆内收先导压力传感器，被配置成检测斗杆内收先导压力；斗杆外摆先导压力传感器，被配置成检测斗杆外摆先导压力；回转先导压力传感器，被配置成检测回转先导压力；左行走先导压力传感器，被配置成检测左行走先导压力；右行走先导压力传感器，被配置成检测右行走先导压力；动臂提升先导压力传感器，被配置成检测动臂提升先导压力；动臂下降先导压力传感器，被配置成检测动臂下降先导压力；铲斗内收先导压力传感器，被配置成检测铲斗内收先导压力；铲斗外摆先导压力传感器，被配置成检测铲斗外摆先导压力；温度传感器，被配置成检测所述正流量挖掘机的液压油的温度；以及根据权利要求14所述的控制器。16.根据权利要求15所述的控制装置，其特征在于，所述正流量挖掘机还包括发动机，所述控制装置还包括：第一主泵压力传感器，被配置成检测所述第一主泵的压力；第二主泵压力传感器，被配置成检测所述第二主泵的压力；
发动机控制器，被配置成提供所述发动机的转速；以及油门旋钮，被配置成设置所述发动机的档位。17.一种正流量挖掘机，其特征在于，包括：操纵机构；发动机；第一主泵；第二主泵；第一主泵电磁阀；第二主泵电磁阀；以及根据权利要求15或16所述的用于正流量挖掘机的控制装置。

技术总结
本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，用于正流量挖掘机的控制方法包括：获取操纵机构的先导压力和正流量挖掘机的液压油的温度；根据先导压力和温度确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量；根据第一需求排量和第二需求排量分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将第一控制电流和第二控制电流分别输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，以控制第一主泵的输出功率和第二主泵的输出功率。本发明实施例可以在不降低液压系统吸收功率的前提下，有效解决部分动作在低温下抖动严重的问题，改善正流量挖掘机低温操控性。量挖掘机低温操控性。量挖掘机低温操控性。


技术研发人员：高见厂 吴元峰 魏学平 岳宝根 狄祥
受保护的技术使用者：陕西中联西部土方机械有限公司
技术研发日：2022.08.26
技术公布日：2022/11/22