一种连续角度跟踪的高速锥束CT控制方法及装置与流程

一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法及装置
技术领域
1.本发明涉及锥束ct成像技术领域，具体的涉及一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法及装置。


背景技术：

2.锥束ct是根据ct原理近似的投影模型，由围绕对象拍摄的一系列透视影像重建获得该对象三维影像的技术。该技术广泛应用于医学检查和工业无损检测中。
3.锥束ct整体工作流程分为采集和重建两部分。采集部分包括旋转机构的角度采集、x线曝光和透视影像的采集。现有锥束ct系统中一般采用x线脉冲曝光和平板探测器外触发透视采图模式，其中每一帧透视影像均等待一次脉冲曝光过程结束再读取，并传给影像重建子系统。这是因为x线脉冲曝光到形成对应像素的电信号的过程涉及x线脉冲曝光过程中薄膜晶体管中储存电荷的累积和读出两个过程，这两个过程均需要一定的时间，其中电荷累积过程对应上一次读出到下一次读出之间该像素接收到的x线剂量，如果在曝光过程中读取电荷，不采取特殊的控制、重建流程，将导致采集到影像的不同行之间读出的x线感光电荷量存在角度偏差，该角度偏差即在读不同行的时间差内旋转机构旋转的角度差。
4.为此，现有锥束ct控制系统需要同步高压发生器的脉冲曝光时序与平板探测器的采图时序，参见图2所示，高压发生器每次的曝光时间为t1’，与之相应的平板探测器读取透视影像的时间为t3’,锥束ct控制器读取到平板探测器读取结束信号之后，控制所述高压发生器开始下一次曝光。因此，锥束ct控制器接收到读取结束信号到向高压发生器发送开始曝光信号期间，以及接收高压发生器的曝光结束信号到向平板探测器发送开始读取信号期间需要同步处理。在这样的曝光采图流程下，保证了每一帧透视图像对应的曝光角度统一，因此现有锥束ct的重建算法以一帧透视图为单位进行图像的预处理与反投影重建，以获得整体的锥束ct影像；但是由于每一次高压发生器曝光结束至平板探测器开始读取信号阶段，以及每一次平板探测器读取信号结束至高压发生器开始下一次曝光阶段均需要进行同步，锥束ct控制器在进行同步处理期间会产生一定的时延t2’，在时延t2’内锥束ct处于暂停状态，因此会产生锥束ct透视影像帧间隔，导致锥束ct照射过程中出现无效时间，降低锥束ct整体采集效率。而且锥束ct的控制逻辑相对复杂，增加了系统复杂度。
5.有鉴于此，特提出本发明专利。


技术实现要素：

6.本发明提供了一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法及装置，解决了脉冲曝光需要的同步控制逻辑导致的时延问题，在不增加受照者剂量的前提下可减少或消除锥束ct透视图帧间隔，提升锥束ct整体采集效率，降低了系统复杂度。具体地，采用了如下技术方案：
7.一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法，包括
8.控制高压发生器启动连续曝光模式，平板探测器启动连续透视模式；
9.同步获取平板探测器含时间戳的透视影像数据和ct旋转机构含时间戳的角度数据；
10.根据所述透视影像数据和角度数据逐行确定各行的积分角度区间，针对各行的积分角度区间对应的透视影像数据进行反投影算法处理，重建得到锥束ct影像。
11.作为本发明的可选实施方式，本发明的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法中，所述获取平板探测器含时间戳的透视影像数据包括：采集高速锥束ct运行过程中平板探测器的透视影像行序列[(l1,t1),(l1,t2),
…
,(l1,t
m1
)]、[(l2,t1),(l2,t2),
…
,(l2,t
m2
)]、
…
、[(ln,t1),(ln,t2),
…
,(ln,t
mn
)]；
[0012]
所述获取ct旋转机构含时间戳的角度数据包括：以比平板探测器透视采集频率高的角度采集频率采集ct旋转机构的角度序列[(a1,t1),(a2,t2),
…
,(an,tn)]。
[0013]
作为本发明的可选实施方式，本发明的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法中，所述根据所述透视影像数据和角度数据逐行确定各行的积分角度区间，针对各行的积分角度区间对应的透视影像数据进行反投影算法处理，重建得到锥束ct影像包括：
[0014]
基于透视影像行序列逐行确定各行的时间戳区间；
[0015]
根据各行的时间戳区间，在所述ct旋转机构的角度序列中获取各行对应的角度区间，得到透视影像数据的各行积分角度；
[0016]
针对透视影像行序列以行为单位，基于各行的积分角度进行反投影算法处理，逐行重建得到锥束ct影像。
[0017]
作为本发明的可选实施方式，本发明的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法中，所述获取平板探测器含时间戳的透视影像数据包括：采集高速锥束ct运行过程中平板探测器的透视影像帧序列[(p1,t1),(p2,t2),
…
,(pm,tm)]；
[0018]
所述获取ct旋转机构含时间戳的角度数据包括：以比平板探测器透视采集频率高的角度采集频率采集ct旋转机构的角度序列[(a1,t1),(a2,t2),
…
,(an,tn)]。
[0019]
作为本发明的可选实施方式，本发明的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法中，所述根据所述透视影像数据和角度数据逐行确定各行的积分角度区间，针对各行的积分角度区间对应的透视影像数据进行反投影算法处理，重建得到锥束ct影像包括：
[0020]
对于所述透视影像帧序列中的一帧透视图pi，根据前一帧和当前帧透视图的时间戳(t
i-1
,ti)和透视图的读出时长t
readout
，插值获得透视图pi第l行前一帧的读图时间和当前帧读图时间
[0021]
从含时间戳的角度序列插值获得对应的角度和对应的角度则角度区间为第l行的积分角度区间；
[0022]
针对透视影像行序列以行为单位，基于各行的积分角度进行反投影算法处理，逐行重建得到锥束ct影像。
[0023]
作为本发明的可选实施方式，本发明的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法中，插值获得透视图pi第l行前一帧的读图时间和当前帧读图时间
[0024]
作为本发明的可选实施方式，本发明的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法，包括：针对所述获取平板探测器含时间戳的透视影像数据进行预处理，将透视影像数据中前n帧的透视影像舍弃，或者将最初时间区间t内的透视影像舍弃，所述的n、t为设定值，n、t通过实际测试获得。
[0025]
本发明同时提供一种实现所述高速锥束ct控制方法的连续角度跟踪的高速锥束ct控制装置，包括：
[0026]
锥束ct控制子系统，控制高压发生器启动连续曝光模式，控制平板探测器启动连续透视模式，控制ct旋转机构进行转动并同步获取ct旋转机构含时间戳的角度数据；
[0027]
ct图像处理子系统，同步获取平板探测器含时间戳的透视影像数据，接收锥束ct控制子系统发送的ct旋转机构含时间戳的角度数据；
[0028]
所述ct图像处理子系统根据所述透视影像数据和角度数据逐行确定各行的积分角度区间，针对各行的积分角度区间对应的透视影像数据进行反投影算法处理，重建得到锥束ct影像。
[0029]
作为本发明的可选实施方式，所述ct控制子系统分别连接ct旋转机构、高压发生器、平板探测器、ct图像处理子系统的通信接口，实时获得ct旋转机构的角度，并与平板探测器和ct图像处理子系统同步时间。
[0030]
作为本发明的可选实施方式，所述锥束ct图像处理子系统分别连接ct控制子系统、平板探测器的通信接口；
[0031]
所述锥束ct图像处理子系统接收ct控制子系统获取的含时间戳的角度数据，通过平板探测器连续接收透视影像，执行锥束ct重建算法，输出重建后的三维锥束ct影像。
[0032]
与现有技术相比，本发明的有益效果：
[0033]
本发明的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法，采用了高压发生器x射线连续曝光与平板探测器连续触发透视采图模式，并针对这样的采图模式改进了锥束ct的重建流程，这样可较充分利用旋转时间进行均匀的x线曝光，消除了ct控制器控制曝光脉冲过程与平板探测器采图过程之间的同步时延。本发明的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法，由于高压发生器连续曝光时间与平板探测器采图时间重叠，每一帧的采图时长仅为平板探测器的读出时间，仅曝光起始包含通讯时延，以及曝光结束包含通讯延迟，可在同样的时间内达到更高的帧率，可缩短整体锥束ct的采集时间达1/4到1/3。
[0034]
此外，由于高压发生器采用了不间断的曝光，可以在一圈曝光即可获得完备的360
°
投影数据，去除了脉冲曝光需要的同步控制逻辑，在不增加受照者剂量的前提下可减少或消除锥束ct透视图帧间隔，提升锥束ct整体采集效率，降低了系统复杂度。
附图说明：
[0035]
图1本发明实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制装置的系统框图；
[0036]
图2背景技术中脉冲曝光方式时序图；
[0037]
图3本发明实施例一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法的控制时序图；
[0038]
图4现有锥束ct处理系统采用脉冲曝光方式下，每一张投影图与旋转实际位置关
系的示意图；
[0039]
图5采用本发明实施例一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法，每一张投影图的各行依次旋转表示实际投影位置的示意图。
具体实施方式
[0040]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0041]
因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0042]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。
[0043]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0044]
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0045]
本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法，包括：
[0046]
控制高压发生器启动连续曝光模式，平板探测器启动连续透视模式；
[0047]
同步获取平板探测器含时间戳的透视影像数据和ct旋转机构含时间戳的角度数据；
[0048]
根据所述透视影像数据和角度数据逐行确定各行的积分角度区间，针对各行的积分角度区间对应的透视影像数据进行反投影算法处理，重建得到锥束ct影像。
[0049]
本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法，采用了高压发生器x射线连续曝光与平板探测器连续触发透视采图模式，并针对这样的采图模式改进了锥束ct的重建流程，这样可较充分利用旋转时间进行均匀的x线曝光，消除了ct控制器控制曝光脉冲过程与平板探测器采图过程之间的同步时延t2’。参见图3所示，本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法的时序图，由于高压发生器连续曝光时间t1与平板探测器采图时间t2重叠，每一帧的采图时长仅为平板探测器的读出时间，仅曝光起始包含通讯时延t2-1和t2-2，以及曝光结束包含通讯延迟，可在同样的时间内达到更高的帧率，可缩短整体锥束ct的采集时间达1/4到1/3。
[0050]
此外，由于高压发生器采用了不间断的曝光，可以在一圈曝光即可获得完备的360
°
投影数据，去除了脉冲曝光需要的同步控制逻辑，在不增加受照者剂量的前提下可减少或消除锥束ct透视图帧间隔，提升锥束ct整体采集效率，降低了系统复杂度。
[0051]
本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法，分为透视影像采集和三维
锥束ct影像重建两个阶段，其中锥束ct重建阶段可以是离线执行，也可以是在线执行，其中离线执行指采集完所有透视影像后再执行重建步骤，在线执行指每采集一帧透视影像即将该透视影像反投影到当前重建的三维锥束ct影像上，在实际的应用中，一般会先在线执行重建形成初始的锥束ct影像，再在该影像基础上离线重建形成质量更高的三维锥束ct影像。
[0052]
本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法中，透视影像采集过程如下：
[0053]
本实施例所述获取平板探测器含时间戳的透视影像数据包括：采集高速锥束ct运行过程中平板探测器的透视影像行序列[(l1,t1),(l1,t2),
…
,(l1,t
m1
)]、[(l2,t1),(l2,t2),
…
,(l2,t
m2
)]、
…
、[(ln,t1),(ln,t2),
…
,(ln,t
mn
)]；
[0054]
本实施所述获取ct旋转机构含时间戳的角度数据包括：以比平板探测器透视采集频率高的角度采集频率采集ct旋转机构的角度序列[(a1,t1),(a2,t2),
…
,(an,tn)]。
[0055]
与之相应的，本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法中，三维锥束ct影像重建过程如下：
[0056]
本实施例所述根据所述透视影像数据和角度数据逐行确定各行的积分角度区间，针对各行的积分角度区间对应的透视影像数据进行反投影算法处理，重建得到锥束ct影像包括：
[0057]
基于透视影像行序列逐行确定各行的时间戳区间；
[0058]
根据各行的时间戳区间，在所述ct旋转机构的角度序列中获取各行对应的角度区间，得到透视影像数据的各行积分角度；
[0059]
针对透视影像行序列以行为单位，基于各行的积分角度进行反投影算法处理，逐行重建得到锥束ct影像。
[0060]
本实施例上述的透视影像采集和三维锥束ct影像重建阶段，利用的是平板探测器直接以行为单位读取透视影像数据并进行记录，在进行三维锥束ct影像重建阶段也是以行为单位根据时间戳确定相应的积分角度。而在现有的锥束ct系统中，平板探测器一般都是按帧读取透视影像数据，为了实现其三维锥束ct影像重建，本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法的实现过程如下：
[0061]
透视影像采集过程：获取平板探测器含时间戳的透视影像数据包括：采集高速锥束ct运行过程中平板探测器的透视影像帧序列[(p1,t1),(p2,t2),
…
,(pm,tm)]；获取ct旋转机构含时间戳的角度数据包括：以比平板探测器透视采集频率高的角度采集频率采集ct旋转机构的角度序列[(a1,t1),(a2,t2),
…
,(an,tn)]。
[0062]
三维锥束ct影像重建过程：根据所述透视影像数据和角度数据逐行确定各行的积分角度区间，针对各行的积分角度区间对应的透视影像数据进行反投影算法处理，重建得到锥束ct影像包括：对于所述透视影像帧序列中的一帧透视图pi，根据前一帧和当前帧透视图的时间戳(t
i-1
,ti)和透视图的读出时长t
readout
，插值获得透视图pi第l行前一帧的读图时间和当前帧读图时间从含时间戳的角度序列插值获得对应的角度和对应的角度则角度区间为第l行的积分角度区间；针对透视影像行序列以行为单位，基于各行的积分角度进行反投影算法处理，逐行重建得到锥束ct影像。
[0063]
具体地，插值获得透视图pi第l行前一帧的读图时间和当前帧读图时间
[0064]
本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法，在这些透视影像数据中，由于第一帧的曝光时长未知，针对所述获取平板探测器含时间戳的透视影像数据进行预处理，将透视影像数据中前n帧的透视影像舍弃，或者将最初时间区间t内的透视影像舍弃，所述的n、t为设定值，n、t通过实际测试获得。
[0065]
本实施例针对透视影像行序列以行为单位，基于各行的积分角度进行反投影算法处理，逐行重建得到锥束ct影像。关于ct重建的反投影算法有很多，与现有锥束ct系统反投影重建得到锥束ct影像的方式相同。具体地，本实施例可采用滤波反投影算法进行三维锥束ct影像重建。
[0066]
参见图4所示，现有锥束ct系统进行反投影算法时，每一张投影图s’与旋转实际位置关系的示意图，由于现有锥束ct系统高压发生器是脉冲曝光，且每次脉冲曝光过程中ct旋转机构保持角度不变，所以反投影重建得到的每一张投影图s’在同一角度上处于同一平面。参见图5所示，本实施例锥束ct系统进行反投影算法时，每一张投影图s与旋转实际位置关系的示意图，由于现有锥束ct系统在ct旋转机构转动的过程中，高压发生器是连续脉冲，平板探测器是连续透视，因此，本实施例在进行反投影重建时是按行重建，每一张投影图s上的各行存在角度偏差，因此不再同一平面，但是对于最终三维ct影像的生成结果没有影响，只不过是反投影重建的过程不同而已。
[0067]
参见图1所示，本实施例同时提供一种实现所述高速锥束ct控制方法的连续角度跟踪的高速锥束ct控制装置，包括：
[0068]
锥束ct控制子系统5，控制高压发生器2启动连续曝光模式，控制平板探测器3启动连续透视模式，控制ct旋转机构1进行转动并同步获取ct旋转机构含时间戳的角度数据；
[0069]
ct图像处理子系统4，同步获取平板探测器3含时间戳的透视影像数据，接收锥束ct控制子系统5发送的ct旋转机构1含时间戳的角度数据；
[0070]
所述ct图像处理子系统4根据所述透视影像数据和角度数据逐行确定各行的积分角度区间，针对各行的积分角度区间对应的透视影像数据进行反投影算法处理，重建得到锥束ct影像。
[0071]
本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制装置，采用了高压发生器x射线连续曝光与平板探测器连续触发透视采图模式，并针对这样的采图模式改进了锥束ct的重建流程，这样可较充分利用旋转时间进行均匀的x线曝光，消除了ct控制器控制曝光脉冲过程与平板探测器采图过程之间的同步时延t2’。参见图3所示，本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制装置的时序图，由于高压发生器连续曝光时间t1与平板探测器采图时间t2重叠，每一帧的采图时长仅为平板探测器的读出时间，仅曝光起始包含通讯时延t2-1和t2-2，以及曝光结束包含通讯延迟，可在同样的时间内达到更高的帧率，可缩短整体锥束ct的采集时间达1/4到1/3。
[0072]
此外，由于高压发生器采用了不间断的曝光，可以在一圈曝光即可获得完备的360
°
投影数据，去除了脉冲曝光需要的同步控制逻辑，在不增加受照者剂量的前提下可减
少或消除锥束ct透视图帧间隔，提升锥束ct整体采集效率，降低了系统复杂度。
[0073]
进一步地，所述ct控制子系统5分别连接ct旋转机构1、高压发生器2、平板探测器3、ct图像处理子系统4的通信接口，实时获得ct旋转机构1的角度，并与平板探测器3和ct图像处理子系统4同步时间。其中，要求平板探测器的行方向与锥束ct旋转机构的旋转轴垂直。
[0074]
进一步地，所述锥束ct图像处理子系统4分别连接ct控制子系统5、平板探测器3的通信接口；
[0075]
所述锥束ct图像处理子系统4接收ct控制子系统5获取的含时间戳的角度数据，通过平板探测器3连续接收透视影像，执行锥束ct重建算法，输出重建后的三维锥束ct影像。
[0076]
本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制装置，透视影像采集执行过程如下：
[0077]
锥束ct控制子系统5、锥束ct图像处理子系统4、平板探测器3三者通信同步时刻信息，该同步过程可基于can总线等技术的同步机制完成，完成后各子系统的时刻一致。
[0078]
设置高压发生器2为连续均匀曝光模式、平板探测器3为连续透视模式，其中锥束ct控制子系统5通过与高压发生器2的通信接口发送曝光参数给高压发生器，并通过通信命令启动高压发生器2的连续曝光，如果平板探测器3仅有一个通信接口，锥束ct控制子系统5通过与锥束ct图像处理子系统4的通信接口告知锥束ct图像处理子系统4已开始曝光，由锥束ct图像处理子系统4通过通信命令启动平板探测器3的连续透视模式，并开始接收平板探测器3传回的透视影像，在这些透视影像序列中，由于第一帧的曝光时长未知，难以进行该帧的处理以及后续数帧的预处理，需要丢弃前n帧的影像，n根据具体系统通过实际测试获得。
[0079]
锥束ct控制子系统5以比平板探测器3透视时采集频率高的速率采集ct旋转机构1角速度与角度信息，加时间戳后发给锥束ct图像处理子系统4，由于角度数据量较少，可根据系统的通信带宽和锥束ct控制子系统5的处理能力，尽可能多地采集角度信息，以在重建阶段计算更精确的角度数据。
[0080]
锥束ct图像处理子系统4同步获得平板探测器3含时间戳的透视影像帧和含时间戳的角速度与角度信息，保存采集过程中获得的影像帧序列[(p1,t1),(p2,t2),
…
,(pm,tm)]和角度序列[(a1,t1),(a2,t2),
…
,(an,tn)]供锥束ct重建时使用。
[0081]
本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制装置，锥束ct图像处理子系统4的锥束ct重建过程包括：
[0082]
设一幅透视图共l行，对于一帧透视图pi根据前后两帧透视图的时间戳(t
i-1
,ti)和透视图的读出时长t
readout
，插值获得透视图第l行前一帧的读图时间和当前帧读图时间进而从含时间戳的角度序列插值获得对应的角度和则角度区间就是这一行的积分角度；
[0083]
以透视图像的行为单位，进行图像数据的预处理和反投影，即可进行考虑了精确积分角度的锥束ct重建。
[0084]
本实施例的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制装置：
[0085]
1.根据具体的产品的需求，设计锥束ct硬件，硬件包括可绕轴旋转的球管与平板
探测器支撑机构，该机构在搭载球管和平板探测器后，平板探测器的行方向与旋转中轴垂直，平板探测器的列方向与旋转中轴平行，球管射线中垂直于平板探测器的射线于旋转中轴的最小距离小于5mm，并且在绕轴旋转过程中，该最小距离变换范围小于1mm，其中旋转机构轴通过齿轮带动编码器转动。
[0086]
2.基于微处理器、印刷电路板等实现锥束ct控制器，控制器含有与高压发生器的串口通信接口、与高压发生器的脉冲通信接口、与平板探测器的脉冲信号接口、与锥束ct图像处理子系统连接的网络接口(tcp/ip协议)。
[0087]
3.撰写锥束ct控制器控制软件，基于实时操作系统实现多个同步任务，主要的两个任务如下：
[0088]
a)以太网控制rpc服务端任务，接收锥束ct图像处理子系统通过以太网传来的rpc指令，根据指令信息执行平板探测器状态查询、平板探测器校准、平板探测器开始透视模式、球管参数设置、球管状态查询、球管连续曝光等操作。
[0089]
b)高压发生器串口命令接口，接收高压发生器串口消息，更新高压发生器状态。
[0090]
4.撰写锥束ct图像处理子系统软件，该软件实现连续曝光透视的通信功能，并实现各行独立计算角度信息并独立进行反投影的算法，实现各行角度连续跟踪的反投影算法。
[0091]
本实施例同时提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被执行时，实现如所述的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法。
[0092]
本实施例所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0093]
本实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行所述的一种连续角度跟踪的高速锥束ct控制方法。
[0094]
电子设备以通用计算设备的形式表现。其中处理器可以是一个，也可以是多个并且协同工作。本发明也不排除进行分布式处理，即处理器可以分散在不同的实体设备中。本发明的电子设备并不限于单一实体，也可以是多个实体设备的总和。
[0095]
所述存储器存储有计算机可执行程序，通常是机器可读的代码。所述计算机可读程序可以被所述处理器执行，以使得电子设备能够执行本发明的方法，或者方法中的至少部分步骤。
[0096]
所述存储器包括易失性存储器，例如随机存取存储单元(ram)和/或高速缓存存储单元，还可以是非易失性存储器，如只读存储单元(rom)。
[0097]
应当理解，本发明的电子设备中还可以包括上述示例中未示出的元件或组件。例如，有些电子设备中还包括有显示屏等显示单元，有些电子设备还包括人机交互元件，例如按钮、键盘等。只要该电子设备能够执行存储器中的计算机可读程序以实现本发明方法或
方法的至少部分步骤，均可认为是本发明所涵盖的电子设备。
[0098]
通过以上对实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明可以由能够执行特定计算机程序的硬件来实现，例如本发明的系统，以及系统中包含的电子处理单元、服务器、客户端、手机、控制单元、处理器等。本发明也可以由执行本发明的方法的计算机软件来实现，例如由微处理器、电子控制单元，客户端、服务器端等执行的控制软件来实现。但需要说明的是，执行本发明的方法的计算机软件并不限于由一个或特定个的硬件实体中执行，其也可以是由不特定具体硬件的以分布式的方式来实现。对于计算机软件，软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，也可以分布式存储于网络上，只要其能使得电子设备执行根据本发明的方法。
[0099]
以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。