车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读介质与流程

技术特征：
1.一种车道线识别方法，包括：获取道路图像和历史帧前车信号观测信息序列，其中，所述历史帧前车信号观测信息序列中的每个历史帧前车信号观测信息包括前车尾灯换道指示信号；响应于确定所述历史帧前车信号观测信息序列中的各个历史帧前车信号观测信息满足预设信号条件，对所述道路图像进行特征提取，以生成前车后轮接地点坐标组和车道线方程组；基于所述前车后轮接地点坐标组和所述历史帧前车信号观测信息序列，生成前车行驶轨迹方程；基于所述前车行驶轨迹方程和所述车道线方程组，生成前车换道信息；响应于确定所述前车换道信息满足预设换道条线，生成目标车道方程线组。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述目标车道线方程组发送至当前车辆的显示终端以供显示。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定所述历史帧前车信号观测信息序列中的各个历史帧前车信号观测信息满足预设信号条件，对所述道路图像进行特征提取，以生成前车后轮接地点坐标组和车道线方程组，包括：响应于确定所述历史帧前车信号观测信息序列中的各个历史帧前车信号观测信息包括的前车尾灯换道指示信号满足预设信号条件对所述道路图像进行车道线提取，以生成车道线方程组；对所述道路图像进行特征点识别，以生成前车后轮接地点坐标组。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述历史帧前车信号观测信息序列中的每个历史帧前车信号观测信息包括历史后轮接地点坐标组；以及所述基于所述前车后轮接地点坐标组和所述历史帧前车信号观测信息序列，生成前车行驶轨迹方程，包括：获取地面方程；将所述历史帧前车信号观测信息序列中的每个历史帧前车信号观测信息包括的历史后轮接地点坐标组中的各个历史后轮接地点坐标投影至所述地面方程以生成投影后历史接地点坐标组，得到投影后历史接地点坐标组序列；对所述投影后历史接地点坐标组序列中各个投影后历史接地点坐标组中的各个投影后历史接地点坐标进行拟合处理，以生成前车行驶轨迹方程。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述前车行驶轨迹方程和所述车道线方程组，生成前车换道信息，包括：确定所述前车行驶轨迹方程与所述车道线方程组中每个车道线方程在目标时间段内的横向距离变化量，得到横向距离变化量组；响应于确定所述横向距离变化量组中各个横向距离变化量均满足预设横向距离条件的横向距离变化量，生成前车换道信息，其中，所述前车换道信息表征前车未换道。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述前车行驶轨迹方程和所述车道线方程组，生成前车换道信息，还包括：响应于确定所述横向距离变化量组中存在不满足所述预设距离条件的横向距离变化量、或所述历史帧前车信号观测信息序列中存在不满足预设信号条件历史帧前车信号观测
信息，对所述道路图像进行前车信号提取，得到提取后前车信号观测信息，以及将所述提取后前车信号观测信息作为历史帧前车信号观测信息再次执行车道线识别操作。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述生成目标车道方程线组，包括：利用所述前车行驶轨迹方程与所述车道线方程组，生成左侧距离均值、左侧距离方差值、右侧距离均值、右侧距离方差值、误差值序列、误差方差值和误差均值；响应于确定所述误差值序列、损失误差方差值和所述误差均值满足预设变化量条件，确定所述车道线方程组中存在异常车道线方程；基于所述左侧距离均值、所述左侧距离方差值、所述右侧距离均值、所述右侧距离方差值、所述误差值序列、所述误差方差值和所述误差均值，对所述车道线方程组中的各个车道线进行多条车道线筛选操作以去除异常车道线方程，得到筛选后车道线方程组；响应于确定所述筛选后车道线方程组为空，对所述车道线方程组中的各个车道线进行单条车道线筛选操作，以生成单条车道线方程；响应于确定单条车道线筛选操作失败，基于所述前车行驶轨迹方程，构建目标车道线方程组。8.一种车道线识别装置，包括：获取单元，被配置成获取道路图像和历史帧前车信号观测信息序列，其中，所述历史帧前车信号观测信息序列中的每个历史帧前车信号观测信息包括前车尾灯换道指示信号；特征提取单元，被配置成响应于确定所述历史帧前车信号观测信息序列中的各个历史帧前车信号观测信息满足预设信号条件，对所述道路图像进行特征提取，以生成前车后轮接地点坐标组和车道线方程组；第一生成单元，被配置成基于所述前车后轮接地点坐标组和所述历史帧前车信号观测信息序列，生成前车行驶轨迹方程；第二生成单元，被配置成基于所述前车行驶轨迹方程和所述车道线方程组，生成前车换道信息；第三生成单元，被配置成响应于确定所述前车换道信息满足预设换道条线，生成目标车道方程线组。9.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和历史帧前车信号观测信息序列；响应于确定上述历史帧前车信号观测信息序列中的各个历史帧前车信号观测信息满足预设信号条件，对上述道路图像进行特征提取，以生成前车后轮接地点坐标组和车道线方程组；基于上述前车后轮接地点坐标组和上述历史帧前车信号观测信息序列，生成前车行驶轨迹方程；基于上述前车行驶轨迹方程和上述车道线方程组，生成前车换道信息；响应于确定上述前车换道信息满足预设换道条线，生成目标车道方程线组。该实施方式可以提高生成的车道线的准确度。准确度。准确度。


技术研发人员：胡禹超
受保护的技术使用者：禾多科技（北京）有限公司
技术研发日：2022.11.21
技术公布日：2023/3/3