履带减震结构的制作方法

1.本实用新型属于履带机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种履带减震结构。


背景技术：

2.对于某些特种机器人，如排爆机器人、消防机器人、探测机器人等，为适应不同环境的行走需要、增强其越障能力，通常采用履带式机器人。履带式机器人以履带式底盘为基础，具有动作灵活、与地面接触面积大、越障能力强等优点，适应性较强。
3.现在市场上的履带式机器人，往往只设置整体式减震结构，无法实现某一部位的单独减震，进行越障时减震效果较差，容易造成机器人零部件的损坏。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例提供一种履带减震结构，能够进行机器人多个部位的单独减震，提高减震效果。
5.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：
6.提供一种履带减震结构，包括：
7.滚动件，主轴垂直于履带的传动方向设置，所述滚动件通过沿其径向延伸的缓冲板铰接于机架下方，所述滚动件能够竖向摆动、并与所述履带的内底壁滚动配合；以及
8.弹性缓冲件，包括铰接于所述机架下方、且贯穿所述缓冲板设置的铰接杆以及套设于所述铰接杆的外周、且下端抵接于所述缓冲板顶面上的弹性件，所述铰接杆与所述缓冲板沿所述缓冲板的延伸方向滑动配合，能够与所述弹性件同步竖向摆动以使所述弹性件与所述缓冲板的顶面垂直抵接。
9.在一种可能的实现方式中，所述铰接杆的下端设有向外周凸起、且用于与所述缓冲板的底面抵接限位的抵接台。
10.一些实施例中，所述铰接杆的上部设有向外周凸起的安装台，所述弹性件的上端连接于所述安装台的下端面上。
11.一些实施例中，所述铰接杆上还设有位于所述安装台下方的限位台，所述限位台向外周凸起、且用于与所述缓冲板的顶面抵接限位。
12.在一种可能的实现方式中，在垂直于所述履带的传动方向上，所述弹性缓冲件间隔设有两个。
13.在一种可能的实现方式中，所述机架的下方设有水平延伸的安装板，所述铰接杆铰接于所述安装板上。
14.一些实施例中，所述安装板上设有垂直于所述履带的传动方向贯穿设置的第一铰接轴，所述铰接杆与所述第一铰接轴转动配合，所述第一铰接轴的两端分别螺纹连接有抵接于所述安装板两侧板面上的螺母。
15.一些实施例中，所述安装板的底面设有位于所述第一铰接轴侧部的安装座，所述滚动件通过第二铰接轴铰接于所述安装座的下方。
16.在一种可能的实现方式中，所述滚动件沿所述履带的传动方向间隔设有若干个。
17.在一种可能的实现方式中，所述滚动件包括：
18.连接轴，沿垂直于所述履带的传动方向连接于所述缓冲板的下端；以及
19.两个滚轮，分别转动连接于所述连接轴的两端。
20.本技术实施例提供了一种履带减震结构，在其实际使用过程中，在履带底面某一处接触到障碍物时，履带向上顶推滚动件，使滚动件向上摆动，缓冲板向上压缩弹性件，弹性件远离滚动件铰接点的一侧的压缩量始终处于最大的状态，弹性件远离滚动件铰接点的一侧对铰接杆的顶推力始终处于最大的状态，外加铰接杆在重力的作用下，促使铰接杆向远离滚动件铰接点的方向摆动，在摆动至铰接杆轴线垂直于缓冲板板面的状态时停止摆动，也使弹性件对缓冲板的缓冲力的方向垂直于缓冲板，充分利用了弹性件的缓冲力，使弹性件的对缓冲板的缓冲力始终处于最大状态，即缓冲效果处于最佳状态。
21.本实施例提供的履带减震结构，与现有技术相比，通过滚动件与弹性缓冲件的配合对机架某一处进行独立缓冲，提高了减震效果。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本实用新型实施例提供的履带减震结构的正视结构示意图；
24.图2为本实用新型实施例图1中滚动件、缓冲板以及弹性缓冲件的结构示意图；
25.图3为本实用新型实施例图1中滚动件、缓冲板以及弹性缓冲件的另一视角的结构示意图。
26.其中，图中各附图标记：
27.1、机架；2、履带；10、滚动件；11、连接轴；12、滚轮；20、弹性缓冲件；21、弹性件；22、铰接杆；23、安装台；24、抵接台；25、限位台；30、缓冲板；40、安装板；50、安装座；60、第一铰接轴；61、螺母；70、第二铰接轴。
具体实施方式
28.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
29.需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更若干个
该特征。在本实用新型的描述中，“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
30.请参阅图1至图3，现对本实用新型提供的履带减震结构进行说明。履带减震结构，包括滚动件10以及弹性缓冲件20。
31.滚动件10，主轴垂直于履带2的传动方向设置，滚动件10通过沿其径向延伸的缓冲板30铰接于机架1下方，滚动件10能够竖向摆动、并与履带2的内底壁滚动配合；以及
32.弹性缓冲件20，包括铰接于机架1下方、且贯穿缓冲板30设置的铰接杆22以及套设于铰接杆22的外周、且下端抵接于缓冲板30顶面上的弹性件21，铰接杆22与缓冲板30沿缓冲板30的延伸方向滑动配合，能够与弹性件21同步竖向摆动以使弹性件21与缓冲板30的顶面垂直抵接。
33.本技术实施例提供了一种履带减震结构，在其实际使用过程中，在履带2底面某一处接触到障碍物时，履带2向上顶推滚动件10，使滚动件10向上摆动，缓冲板30向上压缩弹性件21，弹性件21远离滚动件10铰接点的一侧的压缩量始终处于最大的状态，弹性件21远离滚动件10铰接点的一侧对铰接杆22的顶推力始终处于最大的状态，外加铰接杆22在重力的作用下，促使铰接杆22向远离滚动件10铰接点的方向摆动，在摆动至铰接杆22轴线垂直于缓冲板30板面的状态时停止摆动，也使弹性件21对缓冲板30的缓冲力的方向垂直于缓冲板30，充分利用了弹性件21的缓冲力，使弹性件21的对缓冲板30的缓冲力始终处于最大状态，即缓冲效果处于最佳状态。
34.本实施例提供的履带减震结构，与现有技术相比，通过滚动件10与弹性缓冲件20的配合对机架1某一处进行独立缓冲，提高了减震效果。
35.在一种可能的实现方式中，上述铰接杆22采用如图2及图3所示结构，参见图2及图3，铰接杆22的下端设有向外周凸起、且用于与缓冲板30的底面抵接限位的抵接台24。
36.具体地，抵接台24的设置避免了铰接杆22与缓冲板30的分离，使弹性件21始终处于与缓冲板30作用的状态。
37.在履带2处于平稳状态时，滚动件10与履带2的内底壁滚动配合，铰接杆22的轴线垂直于缓冲板30的板面，弹性件21对缓冲板30的顶推力也垂直于缓冲板30的板面，抵接台24的上端面与缓冲板30的底面平行且相互抵接；
38.在履带2经过凹凸不平的地面时，履带2向上顶推滚动件10，使滚动件10向上摆动，缓冲板30向上压缩弹性件21，并与抵接块暂时分离，此时弹性件21各处的压缩量是不均匀的，即弹性件21远离滚动件10铰接点的一侧的压缩量始终处于最大的状态，弹性件21远离滚动件10铰接点的一侧对铰接杆22的顶推力始终处于最大的状态，外加铰接杆22在重力的作用下，促使铰接杆22向远离滚动件10铰接点的方向摆动，在摆动至铰接杆22轴线垂直于缓冲板30板面的状态时，抵接台24的上端面与缓冲板30的底面平行且相互抵接，即此时不但使铰接杆22处于摆动的极限位置，也使弹性件21对缓冲板30的缓冲力的方向垂直于缓冲板30，充分利用了弹性件21的缓冲力，使弹性件21的对缓冲板30的缓冲力始终处于最大状态，避免弹性件21其它分力的产生和浪费。
39.一些实施例中，铰接杆22的上部设有向外周凸起的安装台23，弹性件21的上端连接于安装台23的下端面上。
40.具体地，安装台23用于安装弹性件21，使弹性件21的上端可以连接在安装台23的
下端面上，在滚动件10向上摆动压缩弹性件21时，安装台23可以使弹性件21更稳定的向下顶推缓冲板30，提高了弹性件21的使用稳定性。
41.一些实施例中，铰接杆22上还设有位于安装台23下方的限位台25，限位台25向外周凸起、且用于与缓冲板30的顶面抵接限位。
42.具体地，在滚动件10向上摆动至限位台25在缓冲板30的上方与缓冲板30的顶面抵接时，弹性件21压缩到极限位置，并停止继续压缩，以保护弹性件21，增加弹性件21的使用年限，抵接台24在缓冲板30的下方与缓冲板30的底面抵接限位，不但避免铰接杆22脱离缓冲板30，还可在工作过程中限制铰接杆22向下摆动的极限位置为铰接杆22轴线垂直于缓冲板30的板面。
43.在越障时，履带2越过向上凸起的障碍物时，履带2向上顶推滚动件10，使滚动件10向上摆动，缓冲板30向上压缩弹性件21(在此期间限位台25的下端面与缓冲板30的顶面抵接时，弹性件21压缩到极限位置，并停止继续压缩)，并与抵接块暂时分离，铰接杆22从缓冲板30底面的伸出量增大，此时弹性件21各处的压缩量是不均匀的，即弹性件21远离滚动件10铰接点的一侧的压缩量始终处于最大的状态，弹性件21远离滚动件10铰接点的一侧对铰接杆22的顶推力始终处于最大的状态，外加铰接杆22在重力的作用下，促使铰接杆22向远离滚动件10铰接点的方向摆动，在摆动至铰接杆22轴线垂直于缓冲板30板面的状态时，抵接台24的上端面与缓冲板30的底面平行且相互抵接，即此时不但使铰接杆22处于摆动的极限位置，也使弹性件21对缓冲板30的缓冲力的方向垂直于缓冲板30，充分利用了弹性件21的缓冲力。
44.在一种可能的实现方式中，上述弹性缓冲件20采用如图2及图3所示结构，参见图2及图3，在垂直于履带2的传动方向上，弹性缓冲件20间隔设有两个。
45.具体地，两个弹性缓冲件20的设置可使缓冲板30在向上或向下摆动的过程中更加稳定，受力更加均匀，增加了滚动件10摆动的稳定性。
46.在一种可能的实现方式中，上述机架1采用如图2及图3所示结构，参见图2及图3，机架1的下方设有水平延伸的安装板40，铰接杆22铰接于安装板40上。
47.具体地，安装板40的设置可以使弹性缓冲件20直接铰接在安装板40上，安装板40再通过螺栓连接于机架1上，方便了弹性缓冲件20与机架1之间的连接与拆卸，提高了实用性。
48.一些实施例中，安装板40上设有垂直于履带2的传动方向贯穿设置的第一铰接轴60，铰接杆22与第一铰接轴60转动配合，第一铰接轴60的两端分别螺纹连接有抵接于安装板40两侧板面上的螺母61。
49.具体地，第一铰接轴60凸出于安装板40两侧板面的部分设有外螺纹，在将铰接杆22通过第一铰接轴60转动连接到安装板40上后，将两个螺母61分别拧紧在第一铰接轴60的两端，使铰接杆22稳定的绕第一铰接轴60摆动。
50.还可通过螺母61的拧紧和拧松来调整铰接杆22摆动的顺畅性，但在本实施例中，调整螺母61的松紧度，可使铰接杆22在重力的作用下自行向下摆动，以保证在使用过程中弹性件21对缓冲板30的缓冲力始终垂直于缓冲板30的板面，从而始终使弹性缓冲件20处于最佳的缓冲位置。
51.一些实施例中，安装板40的底面设有位于第一铰接轴60侧部的安装座50，滚动件
10通过第二铰接轴70铰接于安装座50的下方。
52.具体地，安装板40通过螺栓安装在机架1上，安装座50通过螺栓安装在安装板40的底面上，并且铰接杆22通过第一铰接轴60铰接于安装板40上，缓冲板30通过第二铰接轴70铰接于安装座50上，并且第一铰接轴60位于第二铰接轴70的上方，方便了弹性缓冲件20与滚动件10的独立拆卸以及方便合理设置弹性缓冲件20，以保证在使用过程中弹性件21对缓冲板30的缓冲力始终垂直于缓冲板30的板面，从而始终使弹性缓冲件20处于最佳的缓冲位置。
53.安装座50的截面为倒三角形状，安装座50沿垂直于履带2的传动方向延伸，并且安装座50沿履带2的传动方向贯穿设有铰接槽，第二铰接轴70位于铰接槽内。
54.在一种可能的实现方式中，上述滚动件10采用如图1所示结构，参见图1，滚动件10沿履带2的传动方向间隔设有若干个。
55.具体地，每个滚动件10上都对应配合一个弹性缓冲件20，通过多个弹性缓冲件20和多个滚动件10的配合，可以对机架1的多个部位进行独立减震，提高了减震效果。
56.在一种可能的实现方式中，上述螺杆采用如图2及图3所示结构，参见图2及图3，滚动件10包括连接轴11以及两个滚轮12。
57.连接轴11，沿垂直于履带2的传动方向连接于缓冲板30的下端。
58.两个滚轮12，分别转动连接于连接轴11的两端。
59.具体地，连接轴11固定连接于缓冲板30远离缓冲板30铰接点的一端，两个滚轮12分别转动连接于连接轴11的两端，两个滚轮12的设置，不但提高了与履带2滚动配的稳定性，还提高了整体的实用性。
60.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。