无人机飞行控制方法、无人机及无人机编队与流程

1.本技术涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种无人机飞行控制方法、无人机及无人机编队。


背景技术：

2.无人机编队是这几年无人机行业的研究热点。无人机编队，是指多架无人机依据任务要求而进行的某种队形排列和任务分配的组织模式，这种技术能够显著提升无人机系统执行任务的效率和能力。目前，针对无人机编队中无人机的控制策略，多采用pid控制策略，该pid控制策略为直接根据期望位置来输出输出姿态角控制无人机。然而，这种控制策略，对无人机的机身震动、气流影响等干扰因素的抗干扰性差，导致在飞行过程中，无人机会出现明显的振荡，进而影响整个无人机编队飞行的稳定。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种无人机飞行控制方法，能够提高无人机的飞行稳定性。
4.本技术还提出一种无人机飞行控制装置。
5.本技术还提出一种无人机编队中的无人机。
6.本技术还提出一种无人机编队。
7.根据本技术第一方面实施例的无人机飞行控制方法，应用于无人机编队中的任一无人机；
8.所述方法包括：
9.将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置，输入外环pid控制器，获取期望速度；
10.将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，获取所述无人机的期望姿态；
11.根据所述期望姿态，对所述无人机进行飞行控制。
12.通过将无人机在当前时刻的期望位置，以及无人机在当前时刻的测量位置输入外环pid控制器，得到期望速度后，再将期望速度和无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，来获取无人机的期望姿态，以根据该期望姿态对无人机进行飞行控制，从而在原始的pid控制回路上新增了一个回路环，实现串级pid控制，从而在保证了飞行控制的鲁棒性和易实现性，提高无人机飞行控制的抗干扰能力，进而提高了无人机的飞行稳定性。
13.根据本技术的一个实施例，将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置，输入外环pid控制器，获取期望速度，包括：
14.将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置输入外环pid控制器，根据所述外环pid控制器中的第一控制条件
以及第二控制条件获取所述期望速度；
15.其中，所述vd表示所述期望速度，pd表示所述期望位置，p表示所述测量位置，e
p
表示所述期望位置与测量位置的差，表示e
p
的微分，k
p
、ki、kd∈r2×2，k
p
表示外环pid控制器的比例项系数，ki表示外环pid控制器的积分项系数，kd表示外环pid控制器的微分项系数。
16.根据本技术的一个实施例，将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，获取所述无人机的期望姿态，包括：
17.将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，根据所述内环pid控制器中的第三控制条件以及第四控制条件以及第四控制条件获取所述期望姿态；
18.其中，θd表示所述期望姿态，ev所述期望速度与测量速度的差，表示ev的微分，k
vp
、k
vi
、k
vd
∈r2×2，k
vp
表示内环pid控制器的比例项系数，k
vi
表示内环pid控制器的积分项系数，k
vd
表示内环pid控制器的微分项系数。
19.根据本技术的一个实施例，还包括：
20.确定所述无人机的通信链路异常，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取当前时刻的视觉图像；
21.根据当前时刻的视觉图像，确定所述测量位置。
22.根据本技术的一个实施例，还包括：
23.根据当前时刻的视觉图像，以及上一时刻的视觉图像，确定所述测量速度。
24.根据本技术的一个实施例，还包括：
25.确定所述无人机为长机，根据各所述控制策略中已选定的控制策略对应的动态信号，控制所述无人机的特征区域进行变化操作，以使所述无人机编队中的僚机通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述特征区域的特征信息。
26.根据本技术的一个实施例，所述期望位置根据所述无人机的规划飞行路径中，各预设目标点指定的到达时刻和相邻预设目标点之间的路径确定。
27.根据本技术第二方面实施例的无人机飞行控制装置，应用于无人机编队中的任一无人机，包括：
28.速度获取模块，用于将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置，输入外环pid控制器，获取期望速度；
29.姿态获取模块，用于将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，获取所述无人机的期望姿态；
30.飞行控制模块，用于根据所述期望姿态，对所述无人机进行飞行控制。
31.根据本技术第三方面实施例的无人机编队中的无人机，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的无人机飞行控制方法。
32.根据本技术第四方面实施例的无人机编队，包括上述实施例所述的无人机。
33.本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
34.通过将无人机在当前时刻的期望位置，以及无人机在当前时刻的测量位置输入外环pid控制器，得到期望速度后，再将期望速度和无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，来获取无人机的期望姿态，以根据该期望姿态对无人机进行飞行控制，从而在原始的pid控制回路上新增了一个回路环，实现串级pid控制，从而在保证了飞行控制的鲁棒性和易实现性，提高无人机飞行控制的抗干扰能力，进而提高了无人机的飞行稳定性。
附图说明
35.为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本技术实施例提供的无人机飞行控制方法的流程示意图；
37.图2是本技术实施例中对图1的无人机飞行控制方法中测量位置的获取做进一步细化的流程示意图；
38.图3是本技术实施例中对图1的无人机飞行控制方法中期望姿态的获取做进一步细化的流程示意图；
39.图4是本技术实施例提供的无人机飞行控制装置的结构示意图；
40.图5是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
42.下面，将通过几个具体的实施例对本技术实施例提供的无人机飞行控制方法、无人机及无人机编队进行详细介绍和说明。
43.在一实施例中，提供了一种无人机飞行控制方法，该方法应用于无人机编队中的任一无人机，具体可以为该无人机中的控制设备，用于在电磁信号受到干扰的环境下，实现无人机的队形切换。
44.如图1所示，本实施例提供的一种无人机飞行控制方法包括：
45.步骤101，将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置，输入外环pid控制器，获取期望速度；
46.步骤102，将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，获取所述无人机的期望姿态；
47.步骤103，根据所述期望姿态，对所述无人机进行飞行控制。
48.通过将无人机在当前时刻的期望位置，以及无人机在当前时刻的测量位置输入外环pid控制器，得到期望速度后，再将期望速度和无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，来获取无人机的期望姿态，以根据该期望姿态对无人机进行飞行控制，从而在
原始的pid控制回路上新增了一个回路环，实现串级pid控制，从而在保证了飞行控制的鲁棒性和易实现性，提高无人机飞行控制的抗干扰能力，进而提高了无人机的飞行稳定性。
49.在一实施例中，在无人机进行飞行的过程中，考虑到无人机编队中的从机是跟随长机飞行，因此只需对长机进行飞行控制，便可实现从机的飞行控制。即可以在确定无人机为长机时，再将该无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的无人机在当前时刻的测量位置，输入外环pid控制器，以获取获取期望速度。
50.在一实施例中，无人机中预先存储有预设的规划飞行路径，该规划飞行路径包括有多个预设目标点，如{(xs,ys,zs),
···
,(xi,yi,zi),
···
,(xg,yg,zg)}。其中(xs,ys,zs)表示规划飞行路径的起点，(xg,yg,zg)表示规划飞行路径的终点，(xi,yi,zi)表示起点与终点之间的第i个预设目标点。而为使无人机安全飞行，飞行规划路径需要考虑到避障问题，因此可采用a*算法进行路径规划，以获取规划飞行路径。其中，a*算法是一种直接搜索法，通过在搜索域内持续计算路径的估价函数来搜索节点，计算最优路径，该算法性能高效，准确度高。其估价函数为：
51.f(n)＝g(n) h(n)
52.其中，n为当前目标点；f(n)为各预设目标点中的起始点经当前目标点n到终点的最小估价函数；g(n)是空间中从起始点到当前目标点n的实际代价；h(n)是当前目标点n到终点的路径的最小估计代价。
53.a*算法拥有openlist和closelist两个库，openlist保存所有已生成而未考察的预设目标点，closelist中记录已访问过的预设目标点。在进行路径规划时，先将各预设目标点中的任一预设目标点作为起始节点，放入openlist。然后判断openlist是否为空，若为空，则路径规划失败，调整起始点，重新进行路径规划；若openlist不为空，从openlist中找出估价函数值最小的预设目标点，将它作为当前目标点；若该当前目标点为终点，则找到目标，结束搜索并返回结果，若该当前目标点不是终点，将该当前目标点存放到closelist。然后，判断该当前目标点搜索方向上的相邻预设目标点是否可以通行，若可以通行，且该节点不在closelist中，则加入openlist，并重复上述步骤；否则重新判断openlist是否为空，并重复上述步骤，直至到达终点。
54.在规划飞行路径中，每个预设目标点均设有指定的到达时刻，即在某个到达时刻无人机需到达与该到达时刻对应的预设目标点。如无人机起飞时间为t1，第i个预设目标点指定的到达时刻为t1 t，则在t1 t时刻，无人机的需到达的预设目标点即为第i个预设目标点。然后根据任意相邻的两个预设目标点的到达时刻，以及相邻预设目标点之间的路径，即可确定任意时刻无人机在该飞行规划路径上所对应的位置，该位置即为无人机在该时刻的期望位置。
55.在获取到无人机在当前时刻的期望位置后，将无人机在当前时刻的期望位置，以及无人机在当前时刻的测量位置输入外环pid控制器(proportion integration differentiation，比例-积分-微分控制器)进行参数调整。其中，外环pid控制器可以为位置式pid，其优点为静态误差小，溢出影响小。测量位置可以是通过接收卫星信号，如gps或北斗等卫星信号得到的定位信息。
56.而考虑到无人机在飞行过程中，可能会受到信号干扰，导致无人机的通信链路不可用。此时为能够准确地获取到无人机的测量位置，在一实施例中，如图2所示，还包括：
57.步骤201，确定所述无人机的通信链路异常，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取当前时刻的视觉图像；
58.步骤202，根据当前时刻的视觉图像，确定所述测量位置。
59.在一实施例中，无人机编队中的任一无人机均搭载有用于进行影像获取的视觉设备，如单目视觉传感器或双目视觉传感器等。在检测到无法接收到定位信号或定位信号接收延迟时，判定无人机的通信链路异常，此时开启视觉设备，通过该视觉设备获取当前时刻的视觉图像。在获取到当前时刻的视觉图像后，采用视觉slam进行定位，以获取当前时刻的测量位置。
60.通过在确定无人机的通信链路异常时，根据无人机搭载的视觉设备，获取当前时刻的视觉图像，以根据当前时刻的视觉图像，来确定测量位置，从而使得当无人机的通信链路异常时，能够通过视觉处理来准确地获取到无人机的测量位置，提高后续对无人机进行飞行控制的可靠性。
61.在一实施例中，在获取到期望位置和测量位置后，即可将无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的无人机在当前时刻的测量位置输入外环pid控制器，根据外环pid控制器中的第一控制条件以及第二控制条件以及第二控制条件获取期望速度；
62.其中，其中，所述vd表示所述期望速度，pd表示所述期望位置，p表示所述测量位置，e
p
表示所述期望位置与测量位置的差，表示e
p
的微分，k
p
、ki、kd∈r2×2，k
p
表示外环pid控制器的比例项系数，ki表示外环pid控制器的积分项系数，kd表示外环pid控制器的微分项系数。
63.在一实施例中，在水平位置控制中，设期望位置为pd，测量位置为p。
64.其中：xd表示无人机在水平位置上期望的横坐标，yd表示无人机在水平位置上期望的纵坐标；x表示无人机在水平位置上测量到的当前时刻的横坐标，y表示无人机在水平位置上测量到的当前时刻的纵坐标。若要满足第一控制条件则水平外环pid控制器输出的期望速度vd的第二控制条件为
65.通过将无人机在当前时刻的期望位置以及测量位置输入外环pid控制器，以基于外环pid控制器的第一控制条件和第二控制条件，来获取期望速度，从而使获取到的期望速度更为准确。
66.在获取到期望速度后，将该期望速度，以及无人机在当前时刻的测量速度输入内环pid控制器进行参数调整。其中，内环pid控制器可以为位置式pid，其优点为静态误差小，溢出影响小。测量速度可以是通过接收当前时刻的卫星信号，如gps或北斗等卫星信号得到的当前定位信息，以及上一时刻的卫星信号得到的上一定位信息进行计算得到。而考虑到无人机的通信链路异常时，无法通过前后时刻的卫星定位信号来测量无人机的测量速度，为此，在一实施例中，可以获取当前时刻的视觉图像和上一时刻的视觉图像，然后对当前时
刻的视觉图像采用视觉slam进行定位，得到当前时刻的测量位置，同时对上一时刻的视觉图像采用视觉slam进行定位，得到上一时刻的测量位置，从而根据当前时刻的测量位置和上一时刻的测量位置，即可确定当前时刻的测量速度。
67.通过在确定无人机的通信链路异常时，根据无人机搭载的视觉设备，获取当前时刻和上一时刻的视觉图像，以根据当前时刻和上一时刻的视觉图像，来确定当前时刻的测量速度，从而使得当无人机的通信链路异常时，能够通过视觉处理来准确地获取到无人机在当前时刻的测量速度，提高后续对无人机进行飞行控制的可靠性。
68.在一实施例中，如图3所示，在将期望位置和测量位置输入外环pid，获取期望速度后，将期望速度与测量速度结合，输入内环pid，以根据内环pid中的第三控制条件以及第四控制条件获取期望姿态。其中，θd表示期望姿态，ev所述期望速度与测量速度的差，表示ev的微分，k
vp
、k
vi
、k
vd
∈r2×2，k
vp
表示内环pid控制器的比例项系数，k
vi
表示内环pid控制器的积分项系数，k
vd
表示内环pid控制器的微分项系数。
69.在水平位置控制中，设期望姿态为θd，，表示无人机的俯仰角，θ表示无人机的横滚角。当要满足第三控制条件则水平内环pid控制器输出的期望姿态θd的第四控制条件为
70.通过在获取到外环pid控制器输出的期望速度后，将期望速度以及测量速度输入内环pid控制器，以基于内环pid控制器的第三控制条件和第四控制条件，来获取期望姿态，从而使获取到的期望姿态更为准确。
71.在确定期望姿态后，即可根据该期望姿态对无人机进行飞行控制，使无人机按照该期望姿态进行飞行。
72.考虑到无人机在飞行过程中，当无人机的通信链路异常，无法与无人机编队中其他的无人机进行通信，此时若该无人机为长机，会对无人机的编队造成影响。为此，在一实施例中，当无人机的通信链路异常时，还包括：
73.确定所述无人机为长机，根据各所述控制策略中已选定的控制策略对应的动态信号，控制所述无人机的特征区域进行变化操作，以使所述无人机编队中的僚机通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述特征区域的特征信息。
74.在一实施例中，任一无人机的外表面上均设有特征区域，该特征区域可以包括至少一块发光板，该发光板上包括多个发光组件，如led灯。发光组件可以为单色或多色的发光组件，各发光组件可组成一个发光矩阵。无人机编队在飞行过程中，无人机可通过搭载的视觉设备进行视觉识别，以识别在其视觉设备的可视范围内，如该无人机的前方是否存在长机，若不存在，则可确定该无人机为长机。在无人机确定其自身为长机时，其可根据各控制策略中预先被指定的控制策略，生成对应的动态信号。如可根据此时无人机编队的运行时长，从记录有各时长与各控制策略的映射关系的第一策略选择表中，获取与该运行时长
对应的控制策略作为被指定的控制策略。或者，可根据无人机的自身飞行状态，从记录有各飞行状态与各控制策略的映射关系的第二策略选择表中，获取与该自身飞行状态对应的控制策略作为被指定的控制策略。如在无人机确定其自身为长机时，若无人机检测到其自身为异常状态，则可从第二策略选择表中，获取与异常状态对应的控制策略作为被指定的控制策略。然后，根据该被指定的控制策略，从记录有各控制策略与动态信号的映射关系的信号选择表中，获取与该被指定的控制策略对应的动态信号。在获取到动态信号后，根据该动态信号，对特征区域进行控制，如控制发光板上的发光组件按该动态信号进行变化，从而利用发光组件的变化情况，向无人机编队中的僚机传递影像信号，使僚机通过其搭载的视觉设备获取与该影响信号对应的特征区域的特征信息。
75.当无人机为长机时，为方便无人机编队中的僚机获取目标控制策略，在一实施例中，该动态信号可以是指示特征区域进行发光面积变化的控制信号。示例性的，其可以是控制发光板的发光组件常亮的控制信号；可以是控制发光板的发光组件按照预设变化频率，在发光板中从中间往两边依次点亮的的控制信号；可以是控制发光板的发光组件按照预设变化频率，在发光板中从左到右或从右到左依次点亮的的控制信号；可以是控制发光板的发光组件按照预设变化频率，在发光板中从两边往中间依次点亮的的控制信号等。这样，无人机的特征区域的变化仅为发光面积的变化，此时可方便僚机根据特征信息进行目标控制策略的获取。
76.在一实施例中，无人机编队中的任一无人机的外表面均可设置有一个对应的编号信息，各无人机的编号信息唯一。当某一无人机为长机时，其在控制特征区域进行变化操作时，可实时通过无人机上的视觉设备，来检测是否通过视觉设备获取到僚机的编号信息。当确定通过无人机上的视觉设备获取到僚机的编号信息时，则可表示僚机已经接收到其传递的信号并完成队形变换，此时无人机则可停止控制其特征区域进行变化操作。
77.通过无人机上的视觉设备，对僚机的编号信息进行编号信息检测，并在确定通过无人机上的视觉设备获取到僚机的编号信息时，停止控制无人机的特征区域进行变化操作，从而能够在电磁信号受到干扰的环境下，通过视觉识别编号信息的方式，有效判断无人机编队是否完整队形切换，并有效判定是否需停止控制无人机的特征区域进行变化操作，减少无人机的特征区域的无效控制，进而提高对无人机编队的控制效率。
78.下面对本技术提供的无人机飞行控制装置进行描述，下文描述的无人机飞行控制装置与上文描述的无人机飞行控制方法可相互对应参照。
79.在一实施例中，如图4所示，提供了一种无人机飞行控制装置，应用于无人机编队中的任一无人机，包括：
80.速度获取模块210，用于将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置，输入外环pid控制器，获取期望速度；
81.姿态获取模块220，用于将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，获取所述无人机的期望姿态；
82.飞行控制模块230，用于根据所述期望姿态，对所述无人机进行飞行控制。
83.通过将无人机在当前时刻的期望位置，以及无人机在当前时刻的测量位置输入外环pid控制器，得到期望速度后，再将期望速度和无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，来获取无人机的期望姿态，以根据该期望姿态对无人机进行飞行控制，从而在
原始的pid控制回路上新增了一个回路环，实现串级pid控制，从而在保证了飞行控制的鲁棒性和易实现性，提高无人机飞行控制的抗干扰能力，进而提高了无人机的飞行稳定性。
84.在一实施例中，速度获取模块210具体用于：
85.将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置输入外环pid控制器，根据所述外环pid控制器中的第一控制条件以及第二控制条件获取所述期望速度；
86.其中，所述vd表示所述期望速度，pd表示所述期望位置，p表示所述测量位置，e
p
表示所述期望位置与测量位置的差，表示e
p
的微分，k
p
、ki、kd∈r2×2，k
p
表示外环pid控制器的比例项系数，ki表示外环pid控制器的积分项系数，kd表示外环pid控制器的微分项系数。
87.在一实施例中，姿态获取模块220具体用于：
88.将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，根据所述内环pid控制器中的第三控制条件以及第四控制条件及第四控制条件获取所述期望姿态；
89.其中，θd表示所述期望姿态，表示ev的微分，k
vp
、k
vi
、k
vd
∈r2×2，k
vp
表示内环pid控制器的比例项系数，k
vi
表示内环pid控制器的积分项系数，k
vd
表示内环pid控制器的微分项系数。
90.在一实施例中，速度获取模块210还用于：
91.确定所述无人机的通信链路异常，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取当前时刻的视觉图像；
92.根据当前时刻的视觉图像，确定所述测量位置。
93.在一实施例中，速度获取模块210还用于：
94.根据当前时刻的视觉图像，以及上一时刻的视觉图像，确定所述测量速度。
95.在一实施例中，飞行控制模块230还用于：
96.确定所述无人机为长机，根据各所述控制策略中已选定的控制策略对应的动态信号，控制所述无人机的特征区域进行变化操作，以使所述无人机编队中的僚机通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述特征区域的特征信息。
97.在一实施例中，所述期望位置根据所述无人机的规划飞行路径中，各预设目标点指定的到达时刻和相邻预设目标点之间的路径确定。
98.图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备为无人机编队中任一无人机的电子设备，可以包括：处理器(processor)810、通信接口(communication interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的计算机程序，以执行无人机飞行控制方法，例如包括：
99.将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置，输入外环pid控制器，获取期望速度；
100.将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，获取所述无人机的期望姿态；
101.根据所述期望姿态，对所述无人机进行飞行控制。
102.此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
103.另一方面，本技术实施例还提供一种无人机编队中的无人机，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各实施例所提供的无人机飞行控制方法，例如包括：
104.将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置，输入外环pid控制器，获取期望速度；
105.将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环pid控制器，获取所述无人机的期望姿态；
106.根据所述期望姿态，对所述无人机进行飞行控制。
107.另一方面，本技术实施例还提供一种无人机编队，该无人机编队包括如上述任一实施例所述的无人机。
108.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
109.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
110.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。