机器人的制作方法

1.本技术涉及智能机器技术领域，特别是涉及一种机器人。


背景技术：

2.目前，越来越多的科研单位在进行机器人的研究，以使机器人替代人参与物资运输、野外勘探、灾后救援等高危环境的作业任务。
3.对于机器人来说，在其电量用尽、改变调试场景、作业结束而需要携带其转移时，目前采用的方式有：a、操作者直接手拿机器人进行转移，而由于机器人有一定的重量，如此会耗费人力，降低操作者的使用体验；b、为机器人配备专门的工具箱，在使用结束后，将机器人打包并装入工具箱内，再由操作者进行转移，而这种方式不仅操作流程繁多，而且在使用机器人的过程中，都需要随时携带工具箱，也增加了操作者的负担，降低使用体验。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种便于转移的机器人。
5.一种机器人，包括：
6.主体，包括躯干及与所述躯干连接的腿部组件；所述腿部组件具有相对所述躯干伸展的伸展状态及相对所述躯干收拢的收拢状态；所述腿部组件具有第一部位及与所述第一部位间隔设置的第二部位，所述第一部位能够在所述伸展状态与支撑面相抵以支撑所述躯干；
7.滚轮，转动连接于所述第二部位，并能够在所述收拢状态与支撑面相抵以支撑所述主体；及
8.把手，与所述躯干连接。
9.上述机器人在处于使用状态时，腿部组件呈伸展状态，腿部组件上的第一部位与支撑面相抵，支撑面通过第一部位对其他各部件起到支撑作用。在机器人使用结束需要移位时，通过将腿部组件相对躯干收拢，使安装于腿部组件上的滚轮代替第一部位起到支撑作用，进一步通过拉动把手，以使滚轮在支撑面上滚动，从而带动主体实现机器人转移。与常规的操作者搬运整个机器人转移的方式相比，操作者只需要较小的力拉动把手并配合滚轮的转动即可实现整个机器人的转移，转移操作简单、方便、安全、省力，能够提高操作者的使用体验。另外，也无需配备专门盛装机器人的工具箱，降低了操作者的负担，避免了需要打包、装箱的操作。
附图说明
10.图1为本技术实施例的机器人的结构示意图，此时腿部组件处于伸展状态；
11.图2为图1所示机器人在腿部组件处于收拢状态时的示意图；
12.图3为图2所示机器人在拉杆呈伸出状态时的示意图；
13.图4为图3所示机器人另一视角的结构示意图；
14.图5为图4中a处的结构放大示意图；
15.图6为图3所示机器人中把手的结构爆炸示意图；
16.图7为图6中b处的结构放大示意图；
17.图8为图3中所示机器人中把手与收容仓的配合关系剖视图；
18.图9为图8中e处的结构放大示意图；
19.图10为图3中所示机器人中把手与收容仓的另一配合关系剖视图；
20.图11为图10中f处的结构放大示意图；
21.图12为图3中所示机器人中把手的剖视图；
22.图13为图12中h处的结构放大示意图。
具体实施方式
23.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
24.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
25.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
26.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
27.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
28.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
29.结合图1至图5所示，为本技术实施例的机器人10。机器人10包括主体100、滚轮200及把手300。其中，主体100包括躯干110及与躯干110连接的腿部组件120。腿部组件120具有相对躯干110伸展的伸展状态及相对躯干110收拢的收拢状态。腿部组件120具有第一部位123及与第一部位123间隔设置的第二部位124，第一部位123能够在伸展状态与支撑面相抵以支撑躯干110。滚轮200转动连接于第二部位124，并能够在收拢状态与支撑面相抵以支撑主体100。把手300与躯干110连接。
30.可以理解，在机器人10处于使用状态时，腿部组件120呈伸展状态，此时，第一部位123与地面、支撑台面等支撑面相抵，支撑面通过第一部位123对其他各部件起到支撑作用。在机器人10使用结束需要移位时，通过将腿部组件120相对躯干110收拢，使安装于腿部组件120的滚轮200代替第一部位123起到支撑作用，进一步通过拉动把手300，以使滚轮200在支撑面滚动，从而带动主体100实现转移。与常规的操作者搬运整个机器人10转移的方式相比，操作者只需要较小的力拉动把手300并配合滚轮200的转动即可实现整个机器人10的转移，转移操作简单、方便、安全、省力，能够提高操作者的使用体验。另外，也无需配备专门盛装机器人10的工具箱，降低了操作者的负担，避免了需要打包、装箱的操作。
31.具体地，腿部组件120包括第一支腿121及第二支腿122，第一支腿121的一端与躯干110活动连接，另一端与第二支腿122活动连接。第一部位123位于第二支腿122远离第一支腿121的一端，第二部位124位于第一支腿121。可以理解，滚轮200安装于第一支腿121的第二部位124处，并与第二支腿122的第一部位123间隔。如此，在腿部组件120处于伸展状态时，第一部位123支撑于支撑面，而滚轮200并未与支撑面接触，且滚轮200并不会影响到第一支腿121与第二支腿122之间、第一支腿121与躯干110之间的相对运动。
32.进一步地，躯干110与滚轮200分别连接于第一支腿121的相对两侧。可以理解，第一支腿121的内侧与躯干110连接，第一支腿121的外侧与滚轮200连接。如此，滚轮200可以在不影响第一支腿121与躯干110相对运动的同时为躯干110提供支撑作用。进一步地，第二部位124对应于第一支腿121与躯干110的连接处。可以理解，第一支腿121与躯干110连接的位置具有较大的结构强度，滚轮200对应连接于该第二部位124，可以为主体100提供稳定的支撑。具体地，第一支腿121的横截面可自躯干110向第二支腿122逐渐收缩，第二支腿122的横截面可沿逐渐远离第一支腿121而逐渐收缩，如此，第一支腿121与躯干110连接的位置横截面较大而具有较大的结构强度，滚轮200对应于第一支腿121与躯干110的连接处设置，可以提高滚轮200的安装稳定性及对主体100的支撑稳定性。
33.具体地，第一支腿121能够绕第一旋转轴线n相对躯干110旋转，滚轮200能够绕第一旋转轴线n相对第一支腿121旋转。可以理解，第一支腿121绕第一旋转轴线n相对躯干110旋转的旋转轴与滚轮200相对第一支腿121旋转的旋转轴同轴设置。可以理解，在滚轮200抵于支撑面对主体100进行支撑时，滚轮200会对第一支腿121施加作用力，躯干110对第一支腿121施加相反的作用力，从而使第一支腿121维持平衡。如果第一支腿121的旋转轴与滚轮200的旋转轴不同轴设置，则由于力矩的存在，躯干110需要对第一支腿121施加比同轴设置时更大的作用力才能使第一支腿121维持平衡，这样会加快躯干110与第一支腿121连接处的磨损，而且操作者在握持把手300拉动机器人10时将会更费力。
34.具体地，躯干110包括安装面111及收拢面112，腿部组件120连接于安装面111，且在收拢状态时，腿部组件120收拢于收拢面112处，从而使得整体结构较为紧凑，避免占用较
大的空间，以便于机器人10的顺利转移。
35.具体地，主体100包括锁定结构140，在收拢状态，锁定结构140将腿部组件120相对于躯干110锁定。通过设置锁定结构140，可以将腿部组件120稳定地维持于收拢状态，以避免机器人10在转移过程中腿部组件120相对躯干110活动。进一步地，锁定结构140包括第一磁吸件141及与第一磁吸件141相磁吸的第二磁吸件142，第一磁吸件141安装于腿部组件120，第二磁吸件142安装于躯干110。通过第一磁吸件141与第二磁吸件142的相互磁吸作用，来实现腿部组件120与躯干110的锁定。进一步地，第一磁吸件141与第二磁吸件142中的其中一个为磁铁，另一个为能够与磁铁相吸合的铁块。或者，第一磁吸件141与第二磁吸件142为两个能够相互吸合的磁铁。进一步地，第一磁吸件141安装于第一支腿121，第二磁吸件142安装于收拢面112。
36.进一步地，第二磁吸件142对第一磁吸件141施加有与重力方向相反的磁吸作用力。可以理解，第一磁吸件141与第二磁吸件142的吸合作用面与重力方向相垂直，如此，在收拢状态时，第二磁吸件142对第一磁吸件141的磁吸作用力沿竖直方向向上，而第一磁吸件141对第二磁吸件142的磁吸作用力沿竖直方向向下，如此，第二磁吸件142对第一磁吸件141的磁吸作用力能够对腿部组件120起到有效的提升作用，避免腿部组件120在重力作用下伸展。
37.在一些实施例中，腿部组件120为多个，多个腿部组件120沿躯干110的周向间隔设置。多个腿部组件120中至少一个腿部组件120安装有滚轮200。可以理解，机器人10可以仅具有一个腿部组件120，此时机器人10为单足机器人，滚轮200安装于该腿部组件120。机器人10可以具有两个腿部组件120，此时机器人10为双足机器人，而两个腿部组件120中的一个安装有滚轮200，或两个腿部组件120均安装有滚轮200。具体在本实施例中，机器人10具有四个腿部组件120，此时机器人10为四足机器人，而四个腿部组件120中的两个安装有滚轮200，另外两个腿部组件120未安装有滚轮200。在其他实施例中，还可以使四个腿部组件120中的一个或两个以的腿部组件120安装有滚轮200。
38.具体地，躯干110包括两个相对设置的安装面111，两个安装面111各连接有两个腿部组件120，且连接于其中一个安装面111的两个腿部组件120与连接于另一安装面111的两个腿部组件120一一对应设置。连接于其中一安装面111的两个腿部组件120安装有滚轮200，把手300位于另一安装面111。定义两个安装面111中的一个为前侧面，另一个为后侧面，则连接于后侧面的两个腿部组件120均安装有滚轮200，连接于前侧面的两个腿部组件120未安装滚轮200。把手300位于前侧面，如此，在四个腿部组件120收拢后，两个腿部组件120的滚轮200同时与支撑面接触而起稳定的支撑作用，而在操作者拉动把手300时，未安装有滚轮200的两个腿部组件120悬空，把手300与滚轮200从躯干110的相对两侧作用于躯干110，从而实现躯干110的平稳运动。
39.进一步地，躯干110包括上侧面113及与上侧面113相对的下侧面114。在四个腿部组件120均呈伸展状态时，四个腿部组件120均向下侧面114伸展开，以共同与支撑面接触。可以理解，在四个腿部组件120均与支撑面接触时，躯干110朝向支撑面的一侧为下侧面114，背离支撑面的一侧为上侧面113。
40.具体地，躯干110包括相对设置的两个收拢面112。可以理解，两个收拢面112连接于两个安装面111之间，以共同围成环形，且与上侧面113、下侧面114配合而围成盒状结构。
进一步地，在收拢状态，四个腿部组件120中，分别连接于两个安装面111且彼此相对应的两个腿部组件120均对应于同一收拢面112。可以理解，随腿部组件120从伸展状态转换为收拢状态，四个腿部组件120最终将分成两组收拢于两个收拢面112处，从而使得整体结构较为紧凑，避免占用较大的空间，以便于机器人10的顺利转移。
41.结合图1至图5所示，具体地，主体100包括驱动组件130。驱动组件130包括第一驱动件(图未标)及第二驱动件(图未示)，第一驱动件安装于躯干110，且驱动第一支腿121相对躯干110旋转，第二驱动件安装于第一支腿121，且驱动第二支腿122相对第一支腿121旋转。可以理解，在第一驱动件的作用下，第一支腿121相对躯干110旋转，从而实现第一支腿121的伸展或收拢。在第二驱动件的作用下，第二支腿122相对第一支腿121旋转，从而实现第二支腿122的伸展或收拢。在第一支腿121与第二支腿122均伸展时，腿部组件120呈伸展状态；在第一支腿121与第二支腿122均收拢时，腿部组件120呈收拢状态。
42.具体地，躯干110具有连接座117，连接座117位于安装面111。第一驱动件安装于连接座117，第一支腿121的远离第二支腿122的一端安装于连接座117，且与第一驱动件连接，第一驱动件驱动第一支腿121相对连接座117旋转。进一步地，第一驱动件驱动第一支腿121绕第一旋转轴线n旋转，且第一旋转轴与收拢面112相垂直，如此，在第一支腿121绕第一旋转轴线n旋转时，第一支腿121能够向下侧面114一侧凸伸，从而实现第一支腿121的伸展，或者，第一支腿121旋转至与收拢面112对应时，实现第一支腿121的收拢。进一步地，第一驱动件具体为电机。
43.具体地，第二驱动件设置于第一支腿121内部，且第二支腿122绕第二旋转轴线p相对第一支腿121旋转，第二旋转轴线p与第一旋转轴线n平行。如此，在第二支腿122相对第一支腿121伸直时，第二支腿122实现伸展，在第二支腿122相对第一支腿121折弯时，第二支腿122实现收拢。另外，在第二支腿122伸展到位或收拢到位后，第二驱动件将第二支腿122相对第一支腿121锁定。
44.具体地，躯干110可内置第三驱动件，第三驱动件能够驱动连接座117在安装面111上绕第三旋转轴线q旋转，第三旋转轴线q与第一旋转轴线n相垂直，如此，在第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件的共同作用下，在伸展状态下，腿部组件120能够在支撑面上朝任意方向行走。
45.具体地，躯干110包括壳体(图未标)及内置于壳体的电器组件(未示出)，壳体对电器组件起到保护作用，电器组件用于控制腿部组件120运动。进一步地，电器组件与第一驱动件、第二驱动件均实现连接，以为第一驱动件及第二驱动件供电，以控制第一驱动件与第二驱动件动作。壳体呈盒状结构，以具有上侧面113、下侧面114、两个安装面111及两个收拢面112，从而使躯干110的外观呈立方体状。进一步地，把手300连接于壳体的下侧面114，滚轮200凸出于下侧面114，操作者通过拉动把手300并配合滚轮200的转动即可实现主体100的运动。
46.结合图3与图6所示，具体地，把手300包括拉杆310、调节组件330及扣合组件350。拉杆310相对躯干110能够活动，以具有伸出至躯干110之外的伸出状态及收缩至躯干110内部的收缩状态。扣合组件350能够在伸出状态将拉杆310与躯干110锁定。调节组件330用于解除扣合组件350对拉杆310与躯干110的锁定。可以理解，在需要对机器人10进行转移操作时，将拉杆310拉伸至图3所示的伸出状态，通过拉动拉杆310并配合滚轮200的转动来实现
主体100的运动。通过扣合组件350对拉杆310与躯干110的锁定作用，可以维持拉杆310处于伸出状态，以便于操作者对机器人10进行稳定转移。在机器人10转移结束后，通过调节组件330解除扣合组件350对拉杆310与躯干110的锁定，使得拉杆310能够相对躯干110运动，直至收缩至躯干110内部，如图1与图2所示。另外，在拉杆310处于伸出状态时，其有助于操作者转移机器人10，在拉杆310处于收缩状态时，其不会对机器人10的正常使用构成干扰，以确保主体100正常使用。
47.结合图3与图6所示，进一步地，躯干110具有收容空间115。拉杆310包括伸缩杆311及用于供握持的手柄312，手柄312固定连接于伸缩杆311的一端，拉杆310能够沿伸缩杆311的长度方向导入收容空间115。收容空间115可容纳收缩的拉杆310，从而可避免拉杆310伸出躯干110之外而干涉机器人10的正常使用。
48.进一步地，收容空间115包括收容腔115a及收容槽115b，躯干110的一侧面具有收容仓116，收容仓116的内部中空以形成收容腔115a，收容槽115b位于收容仓116之外，且与收容腔115a连通，在收缩状态，伸缩杆311容置于收容腔115a内，手柄312容置于收容槽115b内。如此，手柄312裸露，以方便操作者握持。具体地，收容仓116位于躯干110的下侧面114，且收容槽115b为位于下侧面114与安装面111连接处的缺口。
49.具体地，躯干110开设有第一卡口117，拉杆310开设有第二卡口313，在伸出状态，第二卡口313与第一卡口117相对，且扣合组件350能够卡入至第一卡口117与第二卡口313，以将拉杆310与躯干110在伸缩杆311的长度方向锁定，如此以便于通过拉动拉杆310而带动躯干110运动。进一步地，第一卡口117开设于收容仓116的周壁面靠近收容槽115b的一端，第二卡口313开设于伸缩杆311的周壁面远离手柄312的一端。进一步地，伸缩杆311呈中空的管状结构，扣合组件350容置于伸缩杆311内部，以随伸缩杆311在收容仓116内运动。
50.结合图6至图9所示，具体地，扣合组件350包括固定块351、活动块352及弹性件353。固定块351安装于拉杆310，活动块352与固定块351活动连接，且对应于第二卡口313设置。弹性件353作用于活动块352，并对活动块352施加远离固定块351的作用力。在弹性件353的弹性作用下，活动块352具有远离固定块351的运动趋势，因而在第二卡口313未与第一卡口117相对时，活动块352插入第二卡口313，且抵于收容仓116的内壁面，并随拉杆310相对收容仓116运动，而在第二卡口313与第一卡口117相对时，活动块352运动并卡入第一卡口117内，从而将拉杆310与躯干110锁定。
51.进一步地，活动块352固定连接有导杆354，导杆354的远离活动块352的一端插入至固定块351内，且与固定块351滑动连接。弹性件353为套设于导杆354的弹簧，以为活动块352提供远离固定块351的弹性作用力。
52.具体地，活动块352设置有抵持面352a，调节组件330能够与抵持面352a相抵持，并推动活动块352靠近固定块351而脱离第一卡口117。可以理解，在活动块352卡入第一卡口117与第二卡口313内将拉杆310与躯干110锁定时，调节组件330通过作用于抵持面352a，以推动活动块352靠近固定块351，从而使活动块352从第一卡口117内脱离出来，进而使拉杆310与躯干110能够相对运动而实现解锁。
53.结合图6至图11所示，进一步地，抵持面352a为斜面，调节组件330能够沿抵持面352a运动，从而对活动块352施加朝向固定块351的作用力。具体地，抵持面352a具有第一端352b及第二端352c，第一端352b靠近固定块351，第二端352c远离固定块351,调节组件330
能够沿抵持面352a自第一端352b运动至第二端352c，从而对活动块352施加朝向固定块351的作用力。具体地，部分调节组件330伸入至伸缩杆311内，并沿与活动块352的运动方向相垂直的方向与抵持面352a相抵，从而使调节组件330对抵持面352a施加的作用力能够在活动块352的运动方向具有指向固定块351的分力，以迫使活动块352朝向固定块351运动。进一步地，活动块352开设有凹槽352d，抵持面352a形成于凹槽352d内，且第一端352b靠近凹槽352d的开口，第二端352c靠近凹槽352d的底部。在调节组件330沿抵持面352a自第一端352b向第二端352c运动的过程中，凹槽352d的内壁能够对调节组件330起到限位作用，以维持调节组件330从第一端352b向第二端352c沿既定方向在凹槽352d内运动。
54.具体地，在活动块352相对固定块351运动的行程范围内，活动块352均卡于第二卡口313。可以理解，活动块352始终卡于第二卡口313，如此，在拉杆310与躯干110相对运动的方向，活动块352始终抵于第二卡口313的内壁面，从而相互构成限位，使活动块352随拉杆310相对躯干110运动。可以理解，在活动块352相对固定块351运动的过程中，第二卡口313为活动块352的运动提供了导向的作用，确保活动块352能够在第一卡口117与第二卡口313相对时精准地卡入至第一卡口117内。可以理解，调节组件330对应于第二端352c时，调节组件330运动至抵持面352a的极限位置，此时，活动块352完全从第一卡口117内退出来，且活动块352距离固定块351最近。进一步地，调节组件330对应于第二端352c时，仍有部分活动块352容置于第二卡口313内，可以避免调节组件330在驱动活动块352靠近固定块351的过程中使活动块352完全脱离第二卡口313，从而维持第二卡口313对活动块352的导向作用。
55.结合图6、图12与图13所示，具体地，调节组件330包括安装于拉杆310的按压件331及与按压件331连接的传递杆332。按压按压件331，传递杆332能够随按压件331相对拉杆310运动，并作用于抵持面352a。进一步地，按压件331安装于手柄312，传递杆332伸入至伸缩杆311内部并作用于抵持面352a。
56.进一步地，调节组件330包括复位件333，复位件333作用于按压件331与拉杆310，并对按压件331施加弹性作用力，以在按压按压件331后使按压件331复位。具体地，复位件333为安装于按压件331与手柄312之间的弹簧，在按压按压件331时，按压件331相对手柄312运动而压缩复位件333，被压缩的复位件333对按压件331施加与按压作用力相反的弹性作用力，并在按压作用力撤销后，复位件333的弹性作用力迫使按压件331相对手柄312反向运动而复位，以使调节组件330能够被反复用于解除拉杆310与躯干110的锁定。
57.进一步地，按压件331设置有导套334，手柄312设置有导向柱314，导套334套设于导向柱314外围。导套334与导向柱314的配合，能够对按压件331与手柄312的相对运动起到导向作用。进一步地，复位件333套设于导套334与导向柱314外围，导套334与导向柱314对复位件333构成定位，从而三者相配合以使按压件331与手柄312实现相对平稳运动。
58.再次参阅图6与图7所示，具体地，固定块351设置有导向槽351a，调节组件330包括导向杆335，导向杆335与传递杆332连接，以随传递杆332作用于抵持面352a而能够插入至导向槽351a内。可以理解，传递杆332与按压件331连接的一端与导向杆335连接，导向杆335与传递杆332相对设置，以分别作用于活动块352与固定块351。具体地，在传递杆332沿抵持面352a从第一端352b向第二端352c运动的过程中，导向杆335能够插入导向槽351a，并在导向槽351a内运动。进一步地，导向槽351a沿伸缩杆311的长度方向延伸，在导向杆335与传递杆332沿伸缩杆311的长度方向相对伸缩杆311运动的过程中，导向槽351a对导向杆335起到
导向作用，进而间接引导传递杆332的运动方向。
59.进一步地，传递杆332的远离按压件331的一端形成有第一凸起332a，第一凸起332a与抵持面352a相抵来作用于活动块352。导向杆335的远离按压件331的一端形成有第二凸起335a，第二凸起335a插入至导向槽351a，并沿导向槽351a运动。可以理解，传递杆332与导向杆335除第一凸起332a与第二凸起335a之外的位置具有较大的横截面面积，从而使传递杆332与导向杆335具有较大的支撑强度，以避免在作用于抵持面352a的过程中，传递杆332与导向杆335出现弯折变形而无法推动活动块352。
60.进一步地，调节组件330包括连接杆336，连接杆336的一端连接传递杆332与导向杆335，另一端连接按压件331。连接杆336呈管状结构，传递杆332与导向杆335沿连接杆336的周向延伸均呈弧形，从而提高传递杆332与导向杆335各自的强度，同时也提高两者的连接强度。
61.具体地，伸缩杆311为两个，两个伸缩杆311平行设置，手柄312的两端分别连接两个伸缩杆311。两个伸缩杆311均开设有第二卡口313。扣合组件350为两个，两个伸缩杆311内对应于第二卡口313的位置各设置一个扣合组件350。传递杆332、导向杆335、连接杆336所构成的整体有两个，且两个连接杆336分别连接于按压件331的两端。手柄312内部具有安装空间，按压件331安装于安装空间内。与按压件331连接的两个连接杆336贯穿手柄312，且分别伸入两个伸缩杆311内。如此，通过按压按压件331，可以同时作用于两个扣合组件350，实现对两个伸缩杆311与躯干110的解锁。
62.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
63.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。