交通灯方向的确定的制作方法

技术特征：
1.一种确定光源与汽车相关性的方法，包括：利用至少一个摄像头，捕获靠近所述汽车的光源的图像，并将捕获图像发送到控制器；利用所述控制器，估计至少一个光源相对于所述汽车的方向；利用所述控制器，将所述至少一个光源分类为相关和不相关之一；以及当所述至少一个光源被分类为相关时，将有关所述至少一个光源的信息发送到所述汽车的规划模块。2.如权利要求1所述的方法，其中所述利用所述控制器，估计至少一个光源相对于所述汽车的方向还包括：使用卷积神经网络技术来确定图像中所述至少一个光源的位置。3.如权利要求2所述的方法，其中所述使用卷积神经网络技术来确定图像中所述至少一个光源的位置还包括：识别临界颜色对应的连通像素并提取所述临界颜色的椭圆区域。4.如权利要求3所述的方法，其中所述利用所述控制器，估计至少一个光源相对于所述汽车的方向还包括：利用所述控制器，估计提取的椭圆区域的宽度和高度。5.如权利要求4所述的方法，其中所述利用所述控制器，估计提取的椭圆区域的宽度和高度还包括：利用所述控制器，使用椭圆霍夫变换来估计提取的椭圆区域的宽度和高度。6.如权利要求4所述的方法，其中所述利用所述控制器，估计提取的椭圆区域的宽度和高度还包括：利用所述控制器，使用水平和垂直像素坐标的加权标准偏差并使用像素亮度作为权重来估计提取的椭圆区域的宽度和高度。7.如权利要求4所述的方法，其中所述利用所述控制器，估计提取的椭圆区域的宽度和高度还包括：利用所述控制器，对提取的椭圆区域的估计宽度和高度进行滤波以降低噪声并去除异常值。8.如权利要求7所述的方法，其中所述利用所述控制器，估计提取的椭圆区域的宽度和高度还包括：利用所述控制器，使用卡尔曼滤波器随时间对提取的椭圆区域的估计宽度和高度进行滤波以降低噪声。9.如权利要求8所述的方法，其中所述利用所述控制器，估计提取的椭圆区域的宽度和高度还包括：在利用所述控制器，使用卡尔曼滤波器对提取的椭圆区域的估计宽度和高度进行滤波以降低噪声之前，利用所述控制器，使用hampel滤波器对提取的椭圆区域的估计宽度和高度进行滤波以去除异常值。10.如权利要求7所述的方法，其中所述利用所述控制器，估计至少一个光源相对于所述汽车的方向还包括：计算至少一个光源的方向角。

技术总结
一种用于确定光源与汽车相关性的系统，包括：至少一个摄像头，适配成捕获靠近汽车的光源的图像；控制器，与至少一个摄像头通信并适配成从至少一个摄像头接收捕获图像，该控制器还适配成估计至少一个光源相对于汽车的方向，将至少一个光源分类为相关和不相关之一，并且当至少一个光源被分类为相关时，将至少一个光源的信息发送到汽车的规划模块。源的信息发送到汽车的规划模块。源的信息发送到汽车的规划模块。


技术研发人员：B
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：2022.05.24
技术公布日：2023/2/17