足式机器人的相机控制方法、装置及足式机器人与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人的相机控制方法、装置及足式机器人。


背景技术：

2.随着机器人的不断发展，运用机器人对目标进行识别在各领域得到广泛应用。但是，由于机器人在目标进行识别的过程中，目标与机器人之间的距离过远或过近，机器人难以有效地识别到目标，导致目标识别失败，用户体验较差。


技术实现要素：

3.本公开提供一种足式机器人的相机控制方法、装置、足式机器人、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，以至少解决上述技术中，机器人在对目标进行识别的过程中，目标与机器人之间的距离过远或过近，机器人难以有效地识别到目标，导致目标识别失败，用户体验较差的问题。本公开的技术方案如下：
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种足式机器人的相机控制方法，包括：获取足式机器人的工作模式，并获取所述工作模式之中的目标物和所述目标物对应的识别精度要求；获取所述足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像；判断所述目标物图像是否满足所述识别精度要求；如果未满足所述识别精度要求，则对所述相机的焦距进行调整。
5.在本公开的一个实施例中，所述对所述相机的焦距进行调整，包括：获取所述目标物图像的第一分辨率；获取满足所述识别精度要求的第二分辨率；根据所述第一分辨率和所述第二分辨率的分辨率差对所述相机的焦距进行调整。
6.在本公开的一个实施例中，在所述对所述相机的焦距进行调整之后，还包括：如果依然未满足所述识别精度要求，则获取所述足式机器人与目标物之间的当前距离；根据所述当前距离，控制所述足式机器人与所述目标物之间的距离，直至满足所述识别精度要求。
7.在本公开的一个实施例中，所述获取足式机器人的工作模式，包括：接收用户指令；根据所述用户指令确定所述足式机器人的工作模式。
8.在本公开的一个实施例中，所述工作模式对应多个目标物，其中，每个所述目标物分别对应识别精度要求。
9.在本公开的一个实施例中，还包括：根据所述工作模式获取所述多个目标物之间的位置关系；根据所述多个目标物之间的位置关系，对所述足式机器人的相机进行转动控制。
10.在本公开的一个实施例中，所述足式机器人包括躯干和头部，其中，所述相机安装于所述头部之上，且所述头部相对于所述躯干可转动。
11.在本公开的一个实施例中，还包括：检测所述目标物的位置变化；根据所述目标物的位置变化控制所述头部转动。
12.在本公开的一个实施例中，所述相机通过云台安装在所述头部。所述方法还包括：检测所述目标物的位置变化；根据所述目标物的位置变化控制所述云台转动。
13.根据本公开实施例的第二方面，提供一种足式机器人的相机控制装置，包括：第一获取模块，被配置为执行获取足式机器人的工作模式，并获取所述工作模式之中的目标物和所述目标物对应的识别精度要求；第二获取模块，被配置为执行所述足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像；判断模块，被配置为执行判断所述目标物图像是否满足所述识别精度要求；调整模块，被配置为执行如果未满足所述识别精度要求，则对所述相机的焦距进行调整。
14.在本公开的一个实施例中，所述调整模块包括：第一获取单元，被配置为执行获取所述目标物图像的第一分辨率；第二获取单元，被配置为执行获取满足所述识别精度要求的第二分辨率；调整单元，被配置为执行根据所述第一分辨率和所述第二分辨率的分辨率差对所述相机的焦距进行调整。
15.在本公开的一个实施例中，还包括：第三获取模块，被配置为执行如果依然未满足所述识别精度要求，则获取所述足式机器人与目标物之间的当前距离；第一控制模块，被配置为执行根据所述当前距离，控制所述足式机器人与所述目标物之间的距离，直至满足所述识别精度要求。
16.在本公开的一个实施例中，所述第一获取模块，包括：接收单元，被配置为执行接收用户指令；确定单元，被配置为执行根据所述用户指令确定所述足式机器人的工作模式。
17.在本公开的一个实施例中，所述工作模式对应多个目标物，其中，每个所述目标物分别对应识别精度要求。
18.在本公开的一个实施例中，还包括：第四获取模块，被配置为执行根据所述工作模式获取所述多个目标物之间的位置关系；第二控制模块，被配置为执行根据所述多个目标物之间的位置关系，对所述足式机器人的相机进行转动控制。
19.在本公开的一个实施例中，所述足式机器人包括躯干和头部，其中，所述相机安装于所述头部之上，且所述头部相对于所述躯干可转动。
20.在本公开的一个实施例中，还包括：第一检测模块，被配置为执行检测所述目标物的位置变化；第一转动模块，被配置为执行根据所述目标物的位置变化控制所述头部转动。
21.在本公开的一个实施例中，所述相机通过云台安装在所述头部。
22.所述装置还包括：第二检测模块，被配置为执行检测所述目标物的位置变化；第二转动模块，被配置为执行根据所述目标物的位置变化控制所述云台转动。
23.根据本公开实施例的第三方面，提供一种足式机器人，包括如上所述的足式机器人的相机控制装置。
24.在本公开的一个实施例中，还包括：躯干；头部，所述头部相对于所述躯干可转动；安装在所述头部之上的相机；与所述躯干相连的腿部，以及和所述腿部相连的足部。
25.根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上所述的足式机器人的相机控制方法。
26.根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上所述的足式
机器人的相机控制方法。
27.根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的足式机器人的相机控制方法。
28.本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
29.本公开的实施例之中，通过自动判断相机当前拍摄的目标物图像是否满足目标物对应的识别精度要求，在不满足目标物对应的识别精度要求时，对相机的焦距进行调整，从而有效地进行目标物识别，提高了用户体验。
30.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
31.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
32.图1是根据一示例性实施例示出的一种足式机器人的相机控制方法的流程图。
33.图2是根据另一个示例性实施例示出的一种足式机器人的相机控制方法的流程图。
34.图3是根据另一个示例性实施例示出的一种足式机器人的相机控制方法的流程图。
35.图4是根据另一个示例性实施例示出的一种足式机器人的相机控制方法的流程图。
36.图5是根据另一个示例性实施例示出的一种足式机器人的相机控制方法的流程图。
37.图6是根据一示例性实施例示出的一种足式机器人的相机控制装置的框图。
38.图7是根据一示例性实施例示出的一种足式机器人的示意图。
39.图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
40.为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
41.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
42.图1是根据一示例性实施例示出的一种足式机器人的相机控制方法，其中，需要说明的是，本公开实施例的足式机器人的相机控制方法的执行主体为足式机器人的相机控制装置，该装置可被配置于电子设备中，该电子设备可包括足式机器人。本公开实施例的足式机器人可以是多自由度足式机器人，例如两足机器人、四足机器人、三足机器人，足式机器
人可包括但不限于躯干、头部等，本公开实施例对此并不限制。
43.如图1所示，本公开实施例的足式机器人的相机控制方法包括以下步骤：
44.步骤101，获取足式机器人的工作模式，并获取工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求。
45.在本公开实施例中，可根据用户需求确定足式机器人的工作模式，进而，可对不同的工作模式中的目标物进行定位以获取工作模式之中的目标物，将目标物结合用户需求设置目标物对应的识别精度要求。其中，需要说明的是，工作模式可对应多个目标物，每个目标物分别对应识别精度要求。
46.比如，以工作模式为跟拍模式进行示例性说明。用户需求为对目标物进行跟拍，用户可输入与跟拍对应的相关指令，接收到与跟拍对应的相关指令后，可根据与跟拍对应的相关指令确定足式机器人的工作模式为跟拍模式，可对跟拍模式中的目标物进行定位以获取该跟拍模式下的目标物，并根据该目标物结合用户需求设置该跟拍模式下的目标物识别精度要求，如，机器狗对物体进行跟拍以实现物体跟拍，该物体对应的识别精度要求为，获取第一清晰度的物体图像。由此，可准确地获取足式机器人的工作模式，以及工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求。
47.又比如，以工作模式为购物模式进行示例性说明。用户需求为通过自动售卖机进行购物，用户可输入与购物对应的相关指令，接收到与购物对应的相关指令后，可根据与购物对应的相关指令确定足式机器人的工作模式为购物模式，进而可对购物模式中的目标物进行定位，以获取该购物模式中的目标物，并根据该目标物结合用户需求设置该购物模式下的目标物识别精度要求。如，机器狗在自动售卖机进行购物，可对购物模式中的自动售卖机进行定位，获取自动售卖机的位置，根据用户的购物需求，需进一步获取自动售卖机的支付页面，该支付页面对应的识别精度要求为，获取第二清晰度的支付页面图像。在该支付页面满足识别精度要求时，可将该支付页面发送给用户，用户可根据支付页面进行支付。如，对支付页面的识别码进行识别，以完成支付。由此，可准确地获取足式机器人的工作模式，以及工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求。
48.其中，需要说明的是，第二清晰度大于第一清晰度。
49.步骤102，获取足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像。
50.为了便于相机拍摄目标物图像，相机可安装在足式机器人的头部，另外，在目标物处于运动状态时，为了便于相机拍摄周边360度方向，足式机器人的头部相对于躯干可转动。
51.作为一种示例，检测目标物的位置变化；根据目标物的位置变化控制头部转动。
52.也就是说，在相机直接安装在足式机器人的头部时，足式机器人的相机控制装置可检测出目标物的位置，若目标物的位置处于运动中，可根据目标物的位置变化控制足式机器人的头部进行转动。
53.作为另一种示例，检测目标物的位置变化；根据目标物的位置变化控制云台转动。
54.也就是说，相机通过云台安装在足式机器人的头部时，足式机器人的相机控制装置可检测出目标物的位置变化；若目标物的位置处于运动中，可根据目标物的位置变化控制云台进行转动。
55.在本公开实施例中，足式机器人的相机控制装置可与相机进行连接，相机可将当
前拍摄到的目标物的目标物图像上传至足式机器人的相机控制装置，足式机器人的相机控制装置可获取相机当前拍摄的目标物的目标物图像。
56.步骤103，判断目标物图像是否满足识别精度要求。
57.作为一种示例，足式机器人的相机控制装置可对获取到的目标物图像的识别精度进行判断，判断该目标物图像的识别精度是否满足识别精度要求，比如，可判断该目标物图像是否满足对应的特征提取的识别精度，以进行特征提取。
58.步骤104，如果未满足识别精度要求，则对相机的焦距进行调整。
59.可选地，在目标物图像不满足识别精度要求时，可获取目标物图像的第一分辨率；获取满足识别精度要求的第二分辨率；根据第一分辨率和第二分辨率的分辨率差对相机的焦距进行调整。详见后续实施例的描述。
60.另外，在目标物图像满足识别精度要求时，可将目标物图像发送给用户。
61.综上，通过自动判断相机当前拍摄的目标物图像是否满足目标物对应的识别精度要求，在不满足目标物对应的识别精度要求时，对相机的焦距进行调整，从而可有效地对目标物进行识别，提高了用户体验。
62.为了使目标物图像满足识别精度要求，如图2所示，在本公开实施例中，在目标物图像不满足目标物对应的识别精度要求时，可获取目标物图像的第一分辨率；获取满足目标物识别精度要求的第二分辨率；根据第一分辨率和第二分辨率的分辨率差对相机的焦距进行调整，图2所示实施例的步骤如下：
63.步骤201，获取足式机器人的工作模式，并获取工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求。
64.步骤202，获取足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像。
65.步骤203，判断目标物图像是否满足识别精度要求。
66.本公开实施例的步骤201-203的详细描述可参见图1所示实施例的步骤101-103，本公开不再赘述。
67.步骤204，如果未满足识别精度要求，获取目标物图像的第一分辨率。
68.在本公开实施例中，在目标物图像未满足目标物对应的识别精度要求时，可获取目标物图像的第一分辨率。比如，人脸图像的清晰度不满足人脸特征提取要求时，可采用图像分辨率提取算法获取人物图像的分辨率，将获取到的人物图像的分辨率作为第一分辨率。
69.步骤205，获取满足识别精度要求的第二分辨率。
70.在本公开实施例中，足式机器人的相机控制装置可预先设置满足识别精度要求对应的分辨率，将满足识别精度要求的分辨率作为第二分辨率。
71.步骤206，根据第一分辨率和第二分辨率的分辨率差对相机的焦距进行调整。
72.进而，将第一分辨率和第二分辨率进行相差，根据相差结果对相机的焦距进行调整。比如，第一分辨率小于第二分辨率时，可将相机的焦距做拉长调整，增大目标物图像的成像尺寸，以提高目标物图像的第一分辨率，直至第一分辨率与第二分辨率相等或者相差最小；又比如，第一分辨率大于第二分辨率时，可将相机的焦距做拉短调整，减小目标物图像的成像尺寸，以降低目标物图像的第一分辨率，直至第一分辨与第二分辨率相等或者相差最小。
73.综上，通过自动判断相机当前拍摄的人物图像是否满足人物识别要求，在不满足人物识别要求时，根据第一分辨率和第二分辨率的分辨率差对相机的焦距进行调整，从而可有效地对目标物进行识别，使目标物图像满足识别精度要求。。
74.为了防止相机的焦距调整之后仍无法满足识别精度要求，如图3所示，在本公开实施例中，在相机的焦距调整之后，目标物图像仍然无法满足目标物对应的识别精度要求时，可获取足式机器人与目标物之间的当前距离，根据当前距离，控制足式机器人与目标物之间的距离，直至满足目标物识别要求，图3所示实施例的步骤如下：
75.步骤301，获取足式机器人的工作模式，并获取工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求。
76.步骤302，获取足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像。
77.步骤303，判断目标物图像是否满足目标物识别精度要求。
78.步骤304，如果未满足识别精度要求，获取人物图像的第一分辨率。
79.步骤305，获取满足识别精度要求的第二分辨率。
80.步骤306，根据第一分辨率和第二分辨率的分辨率差对相机的焦距进行调整。
81.本公开实施例的步骤301-306的详细描述可参见图2所示实施例的步骤201-206，本公开不再赘述。
82.步骤307，如果依然未满足识别精度要求，则获取足式机器人与目标物之间的当前距离。
83.在本公开实施例中，若根据第一分辨率和第二分辨率的差调整相机的焦距之后，依然未满足识别精度要求时，可获取足式机器人与目标物之间的当前距离。比如，可将足式机器人当前所在的位置作为坐标原点，将目标物所在位置作为目标点，根据距离公式可计算出足式机器人与目标物之间的当前距离。
84.步骤308，根据当前距离，控制足式机器人与目标物之间的距离，直至满足识别精度要求。
85.作为一种示例，在第一分辨率小于第二分辨率，且根据第一分辨率和第二分辨率的差调整相机的焦距之后，依然未满足识别精度要求时，可控制足式机器人接近目标物，使足式机器人与目标物之间的距离减小，直至满足识别精度要求。
86.作为另一种示例，在第一分辨率大于第二分辨率，且根据第一分辨率和第二分辨率的差调整相机的焦距之后，依然未满足识别精度要求时，可控制足式机器人远离目标物，使足式机器人与目标物之间的距离增大，直至满足识别精度要求。
87.综上，在相机的焦距调整之后，目标物图像仍然无法满足识别精度要求时，可获取足式机器人与目标物之间的当前距离，根据当前距离，控制足式机器人与目标物之间的距离，直至满足识别精度要求，由此，在相机的焦距调整之后仍无法满足识别精度要求时，根据足式机器人与目标物之间的当前距离，控制足式机器人与目标物之间的距离，从而可有效地对目标物进行识别，使目标物图像满足识别精度要求。
88.为了准确地确定足式机器人的工作模式，如图4所示，在本公开实施例中，可根据用户指令确定足式机器人的工作模式，图4所示实施例可包括如下步骤：
89.步骤401，接收用户指令。
90.在本公开实施例中，足式机器人的相机控制装置可提供用户交互界面与用户进行
交互，用户可根据需求在用户交互界面中输入相应指令，足式机器人的相机控制装置可接收用户输入的指令。
91.步骤402，根据用户指令确定足式机器人的工作模式。
92.可以理解的是，用户指令可表征用户需求，根据与用户需求对应的指令可确定足式机器人的工作模式。比如，用户需求为对目标物进行跟踪，根据与用户需求对应的指令可确定足式机器人的工作模式为跟拍模式。又比如，用户需求为购物，根据与用户需求对应的指令可确定足式机器人的工作模式为购物模式。
93.步骤403，获取工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求。
94.步骤404，获取足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像。
95.步骤405，判断目标物图像是否满足识别精度要求。
96.步骤406，如果未满足识别精度要求，则对相机的焦距进行调整。
97.其中，需要说明的是，步骤403-406可以分别采用本公开的各实施例中的任一种实现方式实现，本公开实施例并不对此作出限定，也不再赘述。
98.综上，通过接收用户指令，并根据用户指令确定足式机器人的工作模式，由此，根据用户指令可准确地确定足式机器人的工作模式。
99.为了准确地对工作模式中需要拍摄的目标物进行拍摄，如图5所示，在本公开实施例中，足式机器人的工作模式中可包括一个或多个目标物，在足式机器人的工作模式中包括一个目标物时，可对目标物进行定位，进而利用足式机器人的相机拍摄目标物的目标物图像，在足式机器人的工作模式中包括多个目标物时，可根据工作模式获取多个目标物之间的位置关系，进而根据该位置关系，对足式机器人的相机进行转动。图5所示实施例可包括如下步骤：
100.步骤501，获取足式机器人的工作模式，并获取工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求。其中，工作模式对应多个目标物，其中，每个目标物分别对应识别精度要求。
101.比如，足式机器人的工作模式为购物模式，购物模式中对应的多个目标物可为自动售卖机和自动售卖机的支付页面。自动售卖机和自动售卖机的支付页面分别对应不同的识别精度要求。如，自动售卖机的支付页面的识别精度要求高于自动售卖机的识别精度要求。
102.步骤502，根据工作模式获取多个目标物之间的位置关系。
103.在本公开实施例中，在获取到工作模式中的多个目标物之后，可根据工作模式进一步确定多个目标物之间的对应关系，比如，工作模式为购物模式，足式机器人可定位获取自动售卖机和自动售卖机的支付页面之间的位置关系。
104.步骤503，根据多个目标物之间的位置关系，对足式机器人的相机进行转动控制。
105.进而，根据多个目标物之间的位置关系，可对足式机器人的相机进行转动控制，可准确地确定工作模式中需要拍摄的目标物。比如，工作模式为购物模式，足式机器人走到自动售卖机前，可根据自动售卖机支付页面与自动售卖机的位置关系，将足式机器人的相机进行向上转动以找到自动售卖机的支付页面，并对自动售卖机的支付页面进行拍摄。
106.步骤504，获取足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像。
107.步骤505，判断目标物图像是否满足识别精度要求。
108.步骤506，如果未满足识别精度要求，则对相机的焦距进行调整。
109.其中，需要说明的是，步骤504-506可以分别采用本公开的各实施例中的任一忠实现方式实现，本公开实施例并不对此作出限定，也不再赘述。
110.综上，根据工作模式获取多个目标物之间的位置关系，并根据多个目标物之间的位置关系，对足式机器人的相机进行转动控制，由此，可准确地对工作模式中需要拍摄的目标物进行拍摄。
111.本公开实施例的足式机器人的相机控制方法，通过获取足式机器人的工作模式，并获取工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求；获取足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像；判断目标物图像是否满足识别精度要求；如果未满足识别精度要求，则对相机的焦距进行调整，该方法通过自动判断相机当前拍摄的人物图像是否满足识别精度要求，在不满足识别精度要求时，对相机的焦距进行调整，从而可有效地进行目标物识别，提高了用户体验。
112.图6是根据一示例性实施例示出的一种足式机器人的相机控制装置框图。如图6所示，该足式机器人的相机控制装置600包括：第一获取模块610、第二获取模块620，判断模块630、调整模块640。
113.其中，第一获取模块610，被配置为执行获取足式机器人的工作模式，并获取工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求；第二获取模块620，被配置为执行获取足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像；判断模块630，被配置为执行判断目标物图像是否满足识别精度要求；调整模块640，被配置为执行如果未满足识别精度要求，则对相机的焦距进行调整。
114.作为本公开实施例的一种可能实现方式，调整模块640包括：第一获取单元、第二获取单元、调整单元。
115.其中，第一获取单元，被配置为执行获取目标物图像的第一分辨率；第二获取单元，被配置为执行获取满足识别精度要求的第二分辨率；调整单元，被配置为执行根据第一分辨率和第二分辨率的分辨率差对相机的焦距进行调整。
116.作为本公开实施例的一种可能实现方式，足式机器人的相机控制装置600还包括：第三获取模块、第一控制模块。
117.其中，第三获取模块，被配置为执行如果依然未满足所述识别精度要求，则获取所述足式机器人与目标物之间的当前距离；第一控制模块，被配置为执行根据当前距离，控制足式机器人与目标物之间的距离，直至满足识别精度要求。
118.作为本公开实施例的一种可能实现方式，第一获取模块610，包括：接收单元和确定单元。
119.其中，接收单元，被配置为执行接收用户指令；确定单元，被配置为执行根据所述用户指令确定所述足式机器人的工作模式。
120.作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述工作模式对应多个目标物，其中，每个所述目标物分别对应识别精度要求。
121.作为本公开实施例的一种可能实现方式，足式机器人的相机控制装置600还包括：第四获取模块和第二控制模块。
122.其中，第四获取模块，被配置为执行根据工作模式获取多个目标物之间的位置关
系；第二控制模块，被配置为执行根据多个目标物之间的位置关系，对足式机器人的相机进行转动控制。
123.作为本公开实施例的一种可能实现方式，足式机器人包括躯干和头部，其中，相机安装于头部之上，且头部相对于躯干可转动。
124.作为本公开实施例的一种可能实现方式，足式机器人的相机控制装置600还包括：第一检测模块、第一转动模块。
125.其中，第一检测模块，被配置为执行检测目标物的位置变化；第一转动模块，被配置为执行根据目标物的位置变化控制头部转动。
126.作为本公开实施例的一种可能实现方式，相机通过云台安装在头部。足式机器人的相机控制装置600还包括：第二检测模块、第二转动模块。
127.其中，第二检测模块，被配置为执行检测目标物的位置变化；第二转动模块，被配置为执行根据目标物的位置变化控制云台转动。
128.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
129.本公开实施例的足式机器人的相机控制装置，通过获取足式机器人的工作模式，并获取工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求；获取足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像；判断目标物图像是否满足识别精度要求；如果未满足识别精度要求，则对相机的焦距进行调整，该装置可实现通过自动判断相机当前拍摄的目标物图像是否满足识别精度要求，在不满足识别精度要求时，对相机的焦距进行调整，从而可有效地进行目标物识别，提高了用户体验。
130.为了实现上述实施例，如图7所示，本公开实施例还提出一种足式机器人700，包括足式机器人的相机控制装置710。其中，足式机器人的相机控制装置710与图6中的足式机器人的相机控制装置600具有相同的结构和功能。
131.作为本公开实施例的一种可能实现方式，足式机器人700还包括：躯干、头部、安装在所述头部之上的相机、与所述躯干相连的腿部，以及和所述腿部相连的足部。
132.图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。如图8所示，上述电子设备800包括：
133.存储器810及处理器820，连接不同组件(包括存储器810和处理器820)的总线830，存储器810存储有计算机程序，当处理器820执行所述程序时实现本公开实施例所述的足式机器人的相机控制方法。
134.总线830表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
135.电子设备800典型地包括多种电子设备可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备800访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
136.存储器810还可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)840和/或高速缓存存储器850。电子设备800可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统860可以用于读写不
可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线830相连。存储器810可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
137.具有一组(至少一个)程序模块870的程序/实用工具880，可以存储在例如存储器810中，这样的程序模块870包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块870通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
138.电子设备800也可以与一个或多个外部设备890(例如键盘、指向设备、显示器891等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备800交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口892进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器893与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器893通过总线830与电子设备800的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
139.处理器820通过运行存储在存储器810中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
140.需要说明的是，本实施例的电子设备的实施过程和技术原理参见前述对本公开实施例的足式机器人的相机控制方法的解释说明，此处不再赘述。
141.本公开实施例提供的电子设备，可以执行如前所述的足式机器人的相机控制方法，通过获取足式机器人的工作模式，并获取工作模式之中的目标物和目标物对应的识别精度要求；获取足式机器人的相机当前拍摄的目标物的目标物图像；判断目标物图像是否满足识别精度要求；如果未满足识别精度要求，则对相机的焦距进行调整，该方法通过自动判断相机当前拍摄的目标物图像是否满足识别精度要求，在不满足识别精度要求时，对相机的焦距进行调整，从而可有效地进行目标物识别，提高了用户体验。
142.为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机可读存储介质。
143.其中，该计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如前所述的足式机器人的相机控制方法。可选的，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
144.为了实现上述实施例，本公开还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被电子设备的处理器执行时实现如上所述的足式机器人的相机控制方法。
145.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识
或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
146.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。