作业机械的制作方法

技术特征：
1.一种作业机械，其中，所述作业机械具备：车身框架，其具有前框架和以能够转动的方式与所述前框架连结的后框架；驾驶室，其搭载于所述车身框架，供操作员搭乘；牵引杆，其与所述前框架连结，能够相对于所述前框架摆动；回转盘，其支承于所述牵引杆，能够相对于所述牵引杆相对旋转；推土铲，其支承于所述回转盘，能够相对于所述回转盘倾斜；卫星定位信号接收用的天线，其配置于所述驾驶室的顶棚部；第一传感器，其搭载于所述驾驶室，检测所述驾驶室的倾斜；第二传感器，其检测所述牵引杆相对于所述驾驶室的倾斜角度；第三传感器，其检测所述回转盘相对于所述牵引杆的旋转角度；第四传感器，其检测所述推土铲相对于所述回转盘的倾斜角度；以及控制器，其基于所述天线接收的卫星定位信号和所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器及所述第四传感器的检测结果，取得全局坐标系下的所述推土铲的位置。2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述第一传感器配置于所述驾驶室的天花板部。3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其中，所述第一传感器配置于所述天线的正下方。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机械，其中，所述第一传感器配置于所述驾驶室的前缘部。5.根据权利要求4所述的作业机械，其中，所述驾驶室具有供操作员就坐的驾驶席，所述第一传感器配置于所述驾驶席的前方。6.根据权利要求4或5所述的作业机械，其中，所述驾驶室具有用于供操作员对所述作业机械进行转弯操作的转向盘、以及支承所述转向盘的转向控制台，所述第一传感器配置于所述转向控制台的正上方。7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业机械，其中，所述驾驶室搭载于所述前框架。8.根据权利要求7所述的作业机械，其中，所述第一传感器配置于比所述前框架相对于所述后框架转动的中心靠前方的位置。

技术总结
提高用于取得推土铲的位置的设备的检测精度。机动平地机(1)具备配置于驾驶室(3)的顶棚部(3R)的卫星定位信号接收用的天线(60)、搭载于驾驶室(3)的第一IMU(61)、搭载于牵引杆(40)的第二IMU(62)、检测回转盘(41)相对于牵引杆(40)的旋转角度的旋转角传感器、检测推土铲(42)相对于回转盘(41)的倾斜角度的倾斜角传感器、以及控制器。控制器基于天线(60)接收的卫星定位信号以及第一IMU(61)、第二IMU(62)、旋转角传感器及倾斜角传感器的检测结果，取得全局坐标系下的推土铲(42)的位置。取得全局坐标系下的推土铲(42)的位置。取得全局坐标系下的推土铲(42)的位置。


技术研发人员：上前健志
受保护的技术使用者：株式会社小松制作所
技术研发日：2021.05.26
技术公布日：2023/2/13