纸巾分叠机机械手运动机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械设计领域，尤其是涉及一种纸巾分叠机机械手运动机构。


背景技术：

2.纸巾是一种常见的生活用品，根据外观的不同，纸巾常被卷纸和抽纸，其中抽纸相较于卷纸其使用更为方便，也相对卫生。现在，常见的纸巾的生产和加工多是依靠机械实现，而其中抽纸的获得往往还需要对纸巾进行分叠，来便于将一张张的纸巾叠合形成纸巾垛，来便于后续的包装和运输。
3.现在的纸巾的分叠不少是依赖于机械手实现，专利cn202221314487.7公开了一种纸巾分叠用机械手，并具体公开了用于分叠的手指件和用于驱动手指件动作的第一动力装置和第二动力装置。并且结合该专利的说明书内容和附图，在该专利中，其第二动力装置优选为气缸，其气缸的活塞杆通过螺栓与梁座固定连接来使得第二动力装置能带动梁座横向移动，以此来实现手指件的横向移动的。
4.但是，使用上述气缸驱动的方式发现，气缸直线驱动的控制难度较大，精度较低，导致其多数只能直接利用气缸活塞杆的前后动作的两个极限位置来对应手指件的前进极限位置和回退极限位置，灵活性较差，难以适配不同的纸巾分叠需要。另一方面，气缸的响应和动作效率较低，降低了加工效率。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种纸巾分叠机机械手运动机构，可以解决上述问题的一个或者多个。
6.根据本实用新型的一个方面，提供了一种纸巾分叠机机械手运动机构，包括伺服电机、固定梁、活动梁、水平导向机构、第一连杆、第二连杆、摆动机构和手指件，所述伺服电机安装在固定梁上，所述第一连杆的一端与伺服电机固定连接，另一端与第二连杆的一端相铰接，所述第二连杆的另一端与活动梁相铰接，所述活动梁与水平导向机构相连接，所述摆动机构安装在活动梁上，所述手指件与摆动机构相连接。
7.本实用新型的有益效果是：本实用新型中，伺服电机能通过带动第一连杆转动，从而第一连杆能通过第二连杆带动活动梁移动，并在水平导向机构的限位和导向作用下来实现活动梁的水平移动，即以此实现手指件的水平移动。本实用新型中，采用了伺服电机来作为动力源，其相较于气缸的控制难度低，精度高，并且配合设置第一连杆和第二连杆能方便对手指件的前进极限位置和后退极限位置进行调整，以方便适应不同需要，同时，伺服电机的响应速度和动作速度快，能有效提高了加工效率。另外，本实用新型中还设置有摆动机构，能方便实现手指件的摆动以方便实现于纸巾上的插入动作或者脱出动作，即来用于纸巾的分叠。
8.在一些实施方式中，本实用新型还包括安装板，所述固定梁安装在安装板上，所述水平导向机构安装在安装板上。安装板的设置能方便本实用新型安装于其他结构上。
9.在一些实施方式中，所述水平导向机构包括滑块和横向导轨，所述横向导轨安装在安装板上，所述滑块可滑动地设于横向导轨上，所述活动梁与滑块相连接。由此，活动梁的移动能带动滑块一同移动，而滑块的移动会受到横向导轨的限位和导向，以此使得活动梁能呈现直线移动。
10.在一些实施方式中，本实用新型还包括电机座，所述伺服电机通过电机座安装在固定梁上。电机座的设置能方便伺服电机有效安装在固定梁上。
11.在一些实施方式中，本实用新型还包括铰座，所述第二连杆通过铰座与活动梁相铰接，所述伺服电机设有电机轴，所述第二连杆于铰座的转动中心与所述电机轴的转动中心偏置设置。通过将第二连杆于铰座的转动中心与所述电机轴的转动中心偏置设置，能方便活动梁于不同移动位置能具有不同的速度，来匹配不同的需要，例如使得活动梁具有急回特性，来实现手指件于水平方向上的快退运动。
12.在一些实施方式中，所述摆动机构包括动力装置、轴和轴座，所述动力装置安装在活动梁上，所述轴座安装在活动梁上，所述轴安装在轴座上，所述手指件与轴相连接。由此，随着动力装置的驱动，轴能转动，以实现手指件的摆动，来实现手指件于纸巾上的插入动作或者脱出动作。
13.在一些实施方式中，所述摆动机构还包括第三连杆和连块，所述第三连杆的一端与动力装置相连接，所述第三连杆的另一端与连块相连接，所述连块套设于轴上。由此，动力装置能通过第三连杆带动连块移动，以此使得轴作一定的转动。
14.在一些实施方式中，所述手指件设有套块，所述套块套设于轴上。套块的设置能增加手指件与轴的接触面积，以此提高其之间的连接可靠性。
附图说明
15.图1为本实用新型的一种实施方式的纸巾分叠机机械手运动机构的结构示意图。
16.图2为图1的纸巾分叠机机械手运动机构的a部分的放大图。
17.图3为图1的纸巾分叠机机械手运动机构的b部分的放大图。
18.图中：1.伺服电机、2.固定梁、3.活动梁、4.水平导向机构、5.第一连杆、6.第二连杆、7.摆动机构、8.手指件、9.电机座、10.铰座、20.安装板、11.电机轴、41.滑块、42.横向导轨、71.动力装置、72.轴、73.轴座、74.第三连杆、75.连块、81.套块。
具体实施方式
19.下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
20.参考图1、图2和图3，本实用新型的一种纸巾分叠机机械手运动机构，包括伺服电机1、固定梁2、活动梁3、水平导向机构4、第一连杆5、第二连杆6、摆动机构7和手指件8。
21.本实用新型还包括电机座9，伺服电机1的机身通过螺栓固定安装在电机座9上，而伺服电机1设有电机轴11，电机轴11则通过轴承安装在电机座9上，使得电机轴11能于电机座9上转动，电机座9通过螺栓固定安装在固定梁2上，即伺服电机1通过电机座9安装在固定梁2上。
22.本实用新型还包括安装板20，安装板20优选为两个，固定梁2的两端通过螺栓分别固定安装在两个安装板20上。
23.第一连杆5的一端固定套装于伺服电机1的电机轴11上，使得随着伺服电机1的电机轴11的转动，第一连杆5也能一同转动，而第一连杆5的另一端与第二连杆6的一端通过销轴相铰接。
24.本实用新型还包括铰座10，第二连杆6的另一端与铰座10通过销轴相连接，而铰座10通过螺栓固定安装在活动梁3上，即第二连杆6通过铰座10与活动梁3相铰接。
25.第二连杆6于铰座10的转动中心与电机轴11的转动中心处于不同的高度上，即其之间偏置设置。该方式下，即使电机轴11的转动速度恒定，也能使得活动梁3于不同的移动位置也能具有不同的运动速度，来匹配不同的使用需要，例如使得活动梁3具有急回特性，来实现手指件8于水平方向上的快退运动。
26.水平导向机构4优选为两个，水平导向机构4包括滑块41和横向导轨42。两个水平导向机构4上的横向导轨42均平行于水平面设置，两个横向导轨42通过螺栓分别固定安装在两个安装板20上，两个滑块41分别套装于两个横向导轨42上，并能分别沿着两个横向导轨42滑动，活动梁3的两端分别与两个滑块41通过螺栓固定连接。
27.摆动机构7包括动力装置71、轴72和轴座73。动力装置71优选为另一伺服电机，动力装置71的机身通过通过另一电机座固定安装在活动梁3上，轴座73优选为两个，两个轴座73均通过螺栓固定安装在活动梁3上，且每个轴座73内均设有轴承，一个轴座73内的轴承套设于轴72的一端上，另一个轴座73内的套设于轴72的另一端上，从而轴座73对轴72起一定的限位作用，并且其不会影响轴72的转动。
28.摆动机构7还包括第三连杆74和连块75。第三连杆74的一端与动力装置71的输出轴偏心连接，第三连杆74的另一端则与连块75通过销轴相铰接，连块75固定套装于轴72上，从而动力装置71的输出轴的转动能通过第三连杆74带动连块75作一定的摆动，而连块75的摆动则能实现轴72的转动。
29.手指件8为多个，所有手指件8上均设有套块81，套块81固定套装于轴72上，使得所有手指件8均固定安装在轴72上，则手指件81能随轴72的转动而摆动。另外，手指件8设有插入部，而插入部的端部设有斜面821，斜面能进一步降低手指件1在插入纸巾时对纸巾造成损坏的概率。
30.本实用新型的纸巾分叠机机械手运动机构能用于纸巾分叠机中，在需要手指件8进行纸巾的分叠工作时，可以启动伺服电机1，伺服电机1的电机轴11转动，而电机轴11的转动能带动第一连杆5转动，并且第一连杆5的转动能通过第二连杆6带动活动梁3移动，而活动梁3由于与滑块41相连接，则滑块41会随着活动梁3移动，但同时滑块41的移动会受到横向导轨42的限位和导向，使得滑块41仅能作横向移动，即活动梁3也仅作横向移动，从而通过摆动机构7设置于活动梁3上的手指件8实现横向移动，来方便靠近需要分叠的纸巾。
31.当手指件8到达能对纸巾进行分叠的位置后，启动动力装置71，动力装置71能通过第三连杆74驱动连块75转动，而连块75的转动能带动轴72转动，则安装在轴72上的手指件8能随着轴72的转动而进行摆动，以此实现插入动作以对纸巾进行分叠。
32.分叠结束后，能通过动力装置71使得手指件8反向摆动来回到插入前的位置，之后再通过伺服电机1使得活动梁3沿着横向导轨42后退以回到原位实现复位。
33.本实用新型中，采用了伺服电机1来作为动力源，其相较于气缸的控制难度低，精度高，并且配合设置第一连杆5和第二连杆6使用，而第一连杆5和第二连杆6的更换方便，能
通过设置不同长度的第一连杆5和第二连杆6能方便对手指件8的前进极限位置和后退极限位置进行调整，以方便适应不同需要，同时，伺服电机1的响应速度和动作速度快，能有效提高了加工效率。
34.以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。