货物检测及卡货处理方法、装置、系统及存储介质与流程

技术特征：
1.一种货物检测及卡货处理方法，其特征在于，所述方法应用于货物检测系统，所述货物检测系统与自动售货柜连接，所述货物检测系统配置有红外检测结构和图像检测结构，所述方法包括：当接收到所述自动售货柜发送的出货指令时，利用所述红外检测结构和/或所述图像检测结构，确定所述自动售货柜的货物掉落检测结果；如果所述货物掉落检测结果为掉货成功，利用所述图像检测结构确定所述自动售货柜的货物传送检测结果；如果所述货物传送检测结果为传送成功，向所述自动售货柜发送停止传送指令，以使所述自动售货柜停止传送动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动售货柜设置有升降机，所述红外检测结构设置于所述升降机的两端处，所述红外检测结构与所述升降机之间的相对高度大于预设高度值，所述图像检测结构设置于所述自动售货柜的内部顶端；所述利用所述红外检测结构和/或所述图像检测结构，确定所述自动售货柜的货物掉落检测结果的步骤，包括：根据所述红外检测结构的红外接收端的电平变化，确定第一检测结果；利用所述图像检测结构采集货物掉落图像，并根据所述图像掉落图像确定第二检测结果；基于所述第一检测结果和/或所述第二检测结果，确定所述自动售货柜的货物掉落检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述红外检测结构包括红外发射端和红外接收端，所述红外发射端向所述红外接收端发射红外线，所述红外接收端接收到所述红外线时输出第一电平；所述根据所述红外检测结构的红外接收端的电平变化，确定第一检测结果的步骤，包括：如果监听到所述红外接收端从所述第一电平跳变至第二电平，且在第一预设时长内所述红外接收端输出的电平保持为所述第二电平，确定所述红外发射端发射的红外线被货物遮挡；如果监听到所述红外接收端从所述第二电平跳变至所述第一电平，且在第二预设时长内所述红外接收端输出的电平保持为所述第一电平，确定所述红外发射端发射的红外线未被货物遮挡；确定第一检测结果为掉货成功。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像掉落图像确定第二检测结果的步骤，包括：提取所述货物掉落图像的第一特征向量，并计算所述第一特征向量与预先确定的第二特征向量之间的特征相似度；其中，所述第二特征向量是对升降机区域进行特征提取得到的；如果所述特征相似度小于预设相似阈值，从所述货物掉落图像中提取感兴趣区域；如果所述感兴趣区域的分布半径大于预设半径阈值，确定第二检测结果为掉货成功。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一检测结果和/或所述第二检测结果，确定所述自动售货柜的货物掉落检测结果的步骤，包括：
如果所述第一检测结果为掉货成功，根据红外线被遮挡时长确定第一正态分布概率；以及，如果所述第二检测结果为掉货成功，根据感兴趣区域确定第二正态分布概率；对所述第一正态分布概率和所述第二正态分布概率进行加权求和，得到掉货概率；如果所述掉货概率大于预设概率阈值，确定所述自动售货柜的货物掉落检测结果为掉货成功；如果所述掉货概率小于或等于所述预设概率阈值，确定所述自动售货柜的货物掉落检测结果为掉货失败。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述货物掉落检测结果为掉货失败，对感兴趣区域进行聚类处理得到聚类后感兴趣区域；根据所述聚类后感兴趣区域的平均中心和所述聚类后感兴趣区域与升降机区域的边缘之间的距离，判断货物是否被滞留于货道；如果是，向所述自动售货柜发送继续出货指令，以使所述货物从所述货道掉落至所述升降机上；其中，所述继续出货指令包括弹簧旋转指令或传送带移动指令。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述升降机设置有传送带，所述传送带用于将货物传送至所述自动售货柜的取货口；所述利用所述图像检测结构确定所述自动售货柜的货物传送检测结果的步骤，包括：在自动售货柜未传送货物的情况下，确定所述货物在所述升降机上的初始掉落位置，并基于所述初始掉落位置生成滤波器；在自动售货柜开始传送货物的情况下，利用所述图像检测结构采集货物传送图像；基于所述滤波器确定所述货物传送图像中最大响应强度对应的位置；如果满足以下条件中的一种或多种，确定所述自动售货柜的货物传送检测结果为传送成功：所述货物传送图像对应的所述位置，与前一货物传送图像对应的位置之间的距离小于第一预设距离阈值；所述货物传送图像的所述位置与所述自动售货柜的取货口之间的相对距离持续减小，且所述相对距离小于第二预设距离阈值；货物移动速度与传送带移动速度之间的差值小于预设差值阈值。8.一种货物检测及卡货处理装置，其特征在于，所述装置应用于货物检测系统，所述货物检测系统与自动售货柜连接，所述货物检测系统配置有红外检测结构和图像检测结构，所述装置包括：掉落检测模块，用于当接收到所述自动售货柜发送的出货指令时，利用所述红外检测结构和/或所述图像检测结构，确定所述自动售货柜的货物掉落检测结果；传送检测模块，用于如果所述货物掉落检测结果为掉货成功，利用所述图像检测结构确定所述自动售货柜的货物传送检测结果；指令发送模块，用于如果所述货物传送检测结果为传送成功，向所述自动售货柜发送停止传送指令，以使所述自动售货柜停止传送动作。9.一种货物检测系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理
器实现权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种货物检测及卡货处理方法、装置、系统及存储介质，包括：当接收到自动售货柜发送的出货指令时，利用红外检测结构和/或图像检测结构，确定自动售货柜的货物掉落检测结果；如果掉货成功，利用图像检测结构确定自动售货柜的货物传送检测结果；如果传送成功，向自动售货柜发送停止传送指令，以使自动售货柜停止传送动作。本发明可以增大掉货检测的检测范围以及提高掉货检测的检测准确率，从而降低掉货误检测概率，还可以实现货物传送检测，从而高效、可靠地对货物传送过程的异常情况进行识别，还可以在货物卡货情况下，检测卡货原因并尝试自动恢复，若恢复失败则进行远程报警，显著降低了人工依赖程度。显著降低了人工依赖程度。显著降低了人工依赖程度。


技术研发人员：姚干
受保护的技术使用者：同程网络科技股份有限公司
技术研发日：2022.11.01
技术公布日：2023/2/6