干涉仪动镜模块的控制方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及干涉仪技术领域，特别涉及一种干涉仪动镜模块的控制方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.动镜模块是干涉仪的核心部件，为了产生稳定的干涉信号，要求动镜模块平稳地匀速运动。
3.目前常见的方式是对动镜模块的运动过程进行详细的数学建模，并基于建立的模型设计控制方案，这种方式可以做到很高的控制精度，但是缺乏一定的通用性，更换相关部件后往往需要重新建立模型。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种干涉仪动镜模块的控制方法、装置及存储介质，在无需对动镜模块建立复杂的数学模型，在保证动镜模块的运动速度调节的精度的前提下，降低了运算的复杂度，具体方案如下：
5.第一方面，提供一种干涉仪动镜模块的控制方法，所述方法包括：
6.构建干涉仪的动镜模块的运动速度与所述干涉仪的音圈电机两端的电压的关系模型；
7.根据所述关系模型以及采集到的所述动镜模块的实时速度调节所述音圈电机两端的电压使得所述动镜模块的运动速度保持在目标范围内。
8.进一步地，所述构建干涉仪的动镜模块的运动速度与所述干涉仪的音圈电机两端的电压的关系模型包括：
9.建立音圈电机两端的电压与运动速度之间的传递函数模型；
10.采用遗传算法确定传递函数模型的目标参数；
11.根据传递函数模型以及目标参数得到运动速度与音圈电机两端的电压的关系模型。
12.进一步地，所述建立音圈电机两端的电压与所述运动速度之间的传递函数模型包括：
13.根据所述音圈电机的电感，通电线圈回路的电阻以及在音圈电机通直流电时产生的反电动势确定电压平衡方程式；
14.根据所述音圈电机的所述通电线圈的角位移以及所述动镜模块中的角镜对转轴的转动惯量确定动量矩方程；
15.将所述电压平衡方程式与所述动量矩方程结合后得到所述传递函数模型。
16.进一步地，所述电压平衡方程式为：
17.18.其中，u是所述音圈电机的两端电压，l是音圈电机的电感，i是流经所述音圈电机的电流，r是所述通电线圈回路的电阻，e为所述反电动势，e＝kmlω，其中km是音圈电机力常数，l是所述通电线圈产生磁场力的作用点到所述动镜模块的转轴的距离，ω是角速度，是通电线圈切割磁力线的角速度。
19.进一步地，所述动量矩方程为：
[0020][0021]
其中，θ是动镜模块的角镜的角位移，j是角镜对动镜模块的转轴的转动惯量，ff是力负载系数，c是等效阻尼系数，s是自变量，i是流经音圈电机的电流，其中km是音圈电机力常数，l是通电线圈产生磁场力的作用点到动镜模块的转轴的距离，ω是通电线圈切割磁力线的角速度，j是角镜对动镜模块的转轴的转动惯量，ff是力负载系数，c是等效阻尼系数，t为时间，dt为t的微分，dω为ω的微分。
[0022]
进一步地，将所述电压平衡方程式与所述动量矩方程结合并将中间变量消除从而得到音圈电机的输入电压u和输出量角位移θ的传递函数，传递函数为：
[0023][0024]
根据传递函数得到音圈电机两端的电压与运动速度之间的传递函数模型，传递函数模型为：
[0025][0026]
其中，s是自变量，i是流经所述音圈电机的电流，l是音圈电机的电感，r是所述通电线圈回路的电阻，e为所述反电动势，e＝kmlω，其中km是音圈电机力常数，l是所述通电线圈产生磁场力的作用点到所述动镜模块的转轴的距离，j是所述角镜对所述动镜模块的转轴的转动惯量，ff是力负载系数，c是等效阻尼系数。
[0027]
进一步地，所述采用遗传算法确定所述传递函数模型的目标参数值包括：
[0028]
向音圈电机两端输入检测电压，同时对反馈信号采样得到所述动镜模块的响应速度；
[0029]
对所述传递函数模型的参数进行赋值得到初始参数值，将检测电压代入传递函数模型中并根据初始参数值得到理论速度输出值；
[0030]
将所述理论速度输出值与所述响应速度的差值作为目标函数，根据所述目标函数以及遗传算法得到目标参数值。
[0031]
进一步地，所述将所述理论速度输出值与所述响应速度的差值作为目标函数，根据所述目标函数以及遗传算法得到目标参数值包括：
[0032]
所述目标函数为e
loss
＝∑|v
sample-v
compute
|，其中v
sample
为所述响应速度，v
compute
为所述理论速度输出值；
[0033]
计算每次采样的所述响应速度与对应的所述理论速度输出值的差值的绝对值e
single
；
[0034]
计算每次采样的所述理论速度输出值的适应值1-e
single
/e
loss
，将所述适应值最大的n个所述理论速度输出值对应的参数值采用遗传算法进行繁衍进而得到所述目标参数
值。
[0035]
进一步地，将计算得到的所述目标函数的阈值e
iterator
小于设定值时的所述参数值作为目标参数。
[0036]
进一步地，所述据关系模型以及采集到的动镜模块的实时速度调节音圈电机两端的电压使得动镜模块的运动速度保持在目标范围内包括：
[0037]
根据当前采样时的所述实时速度以及所述目标范围对应的目标速度确定速度增量；
[0038]
根据所述实时速度与所述音圈电机两端的电压的关系模型以及速度增量确定第一电压增量；
[0039]
根据采样次数确定第二电压增量；
[0040]
根据所述第一电压增量以及所述第二电压增量确定目标电压增量，根据当前采样时的所述音圈电机的当前电压以及所述目标电压增量确定目标电压。
[0041]
进一步地，所述第二电压增量δu为：
[0042]
δu(k)＝k
p
(e(k)-e(k-1)) ki·
e(k) kd(e(k)-2e(k-1) e(k-2))；
[0043]
其中，k表示第k次采样，δu(k)表示第k次采样的第二电压增量，k
p
、ki和kd分别标识比例、积分及微分控制参数，e(k)表示当前次采用的误差，e(k-1)和e(k-2)分别表示第k-1次和k-2次采样的误差。
[0044]
进一步地，所述方法还包括：
[0045]
当所述动镜模块运动到所述干涉仪的另一侧时，将所述目标速度乘以-1，并根据采样的所述实时速度计算所述动镜模块运动时的加速度，当检测到两次所述加速度乘积为负时确定为换向完成。
[0046]
第二方面，提供一种干涉仪动镜模块的控制装置，所述控制装置包括：
[0047]
模型建立模块，用于构建干涉仪的动镜模块的运动速度与所述干涉仪的音圈电机两端的电压的关系模型；
[0048]
调节模块，用于根据所述关系模型以及采集到的所述动镜模块的实时速度调节所述音圈电机两端的电压使得所述动镜模块的运动速度保持在目标范围内。
[0049]
第三方面，提供一种干涉仪，包括动镜模块、音圈电机以及控制单元，所述控制单元用于执行如前所述的控制方法。
[0050]
第四方面，提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述的控制方法。
[0051]
在本发明中，理论分析建立动镜模块的速度与音圈电机两端电压关系模型，然后基于关系模型以及采集到的动镜模块的实时速度调节音圈电机两端的电压使得动镜模块的运动速度保持在目标范围内，从而通过对电压的调节实现了对于动镜模块的运动速度的调节，无需对动镜模块建立复杂的数学模型，在保证动镜模块的运动速度调节的精度的前提下，降低了运算的复杂度，并且适用范围较广，在更换相关部件后，无需重复建模计算。进一步地，根据当前采样时的实时速度以及目标范围对应的目标速度确定速度增量，根据实时速度与音圈电机两端的电压的关系模型以及速度增量确定第一电压增量，根据采样次数确定第二电压增量，根据第一电压增量以及第二电压增量确定目标电压增量，根据当前采样时的音圈电机的当前电压以及目标电压增量确定目标电压，采样的次数即表示动镜模块
的位置，因此，在对电压进行调制的过程中，即结合了动镜模块的实时速度以及动镜膜的位置，实现了双闭环控制，提高了控制的精度。
附图说明
[0052]
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0053]
图1为本发明中的干涉仪的结构示意图；
[0054]
图2为本发明中的干涉仪动镜的控制方法的流程图；
[0055]
图3为本发明中的干涉仪动镜的控制装置的示意图。
具体实施方式
[0056]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0057]
在整个说明书中，对“一个实施方式”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施方式中”、“在实施方式中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和/或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。
[0058]
在对本发明中的干涉仪的控制方法、装置及存储介质进行阐述之前，需要对本发明中的干涉仪进行简单说明，如图1为干涉仪动镜模块结构图，执行机构为干涉仪的音圈电机，动镜模块包括角镜和柔性铰链，激光反馈信号为激光器反射的激光经分束镜在两端角镜上多次反射后汇集形成激光干涉信号，激光干涉信号为方波信号，其频率表示动镜的运动速度，波的个数表示动镜的位置，动镜模块的位置是对速度的积分。
[0059]
如图2所示，本实施例提供一种干涉仪动镜模块的控制方法，该方法包括：
[0060]
s201、构建干涉仪的动镜模块的运动速度与所述干涉仪的音圈电机两端的电压的关系模型；
[0061]
s202、根据关系模型以及采集到的动镜模块的实时速度调节音圈电机两端的电压使得动镜模块的运动速度保持在目标范围内。
[0062]
在本实施例中，目标范围是根据目标速度确定的，示例性地，若目标速度为vm，那么目标范围为[v
m-δv,vm δv]，其中δv较小，从而使得动镜模块能够保持匀速运动。
[0063]
在本实施例中，理论分析建立动镜模块的速度与音圈电机两端电压关系模型，然后基于关系模型以及采集到的动镜模块的实时速度调节音圈电机两端的电压使得动镜模块的运动速度保持在目标范围内，从而通过对电压的调节实现了对于动镜模块的运动速度的调节，无需对动镜模块建立复杂的数学模型，在保证动镜模块的运动速度调节的精度的前提下，降低了运算的复杂度，并且适用范围较广，在更换相关部件后，无需重复建模计算。
[0064]
进一步地，s201、构建干涉仪的动镜模块的运动速度与所述干涉仪的音圈电机两端的电压的关系模型包括：
[0065]
s2011、建立音圈电机两端的电压与运动速度之间的传递函数模型；
[0066]
s2012、采用遗传算法确定传递函数模型的目标参数；
[0067]
s2013、根据传递函数模型以及目标参数得到运动速度与音圈电机两端的电压的关系模型。
[0068]
进一步地，s2011、建立音圈电机两端的电压与运动速度之间的传递函数模型包括：
[0069]
根据音圈电机的电感，通电线圈回路的电阻以及在音圈电机通直流电时产生的反电动势确定电压平衡方程式；
[0070]
根据音圈电机的所述通电线圈的角位移以及动镜模块中的角镜对转轴的转动惯量确定动量矩方程；
[0071]
将电压平衡方程式与动量矩方程结合后得到所述传递函数模型。
[0072]
进一步地，电压平衡方程式为：
[0073][0074]
其中，u是音圈电机的两端电压，l是音圈电机的电感，i是流经音圈电机的电流，r是通电线圈回路的电阻，e为反电动势，e＝kmlω，其中km是音圈电机力常数，l是通电线圈产生磁场力的作用点到动镜模块的转轴的距离，ω是角速度，是通电线圈切割磁力线的角速度。
[0075]
在本实施例中，在音圈电机通以直流电时，通电线圏中的电流会产生磁场力，从而驱动音圈电机运动，同时产生反电动势，ω是角速度，也即是通电线圈切割磁力线的角速度。
[0076]
进一步地，动量矩方程为：
[0077][0078]
其中，θ是动镜模块的角镜的角位移，j是角镜对动镜模块的转轴的转动惯量，ff是力负载系数，c是等效阻尼系数，s是自变量，i是流经音圈电机的电流，其中km是音圈电机力常数，l是通电线圈产生磁场力的作用点到动镜模块的转轴的距离，ω是角速度，是通电线圈切割磁力线的角速度，j是角镜对动镜模块的转轴的转动惯量，ff是力负载系数，c是等效阻尼系数，t为时间，dt为t的微分，dω为ω的微分。
[0079]
进一步地，将电压平衡方程式与动量矩方程结合并将中间变量消除从而得到音圈电机的输入电压u和输出量角位移θ的传递函数为：
[0080][0081]
根据传递函数得到音圈电机两端的电压与运动速度之间的传递函数模型，传递函数模型为：
[0082]
[0083]
其中，s是自变量，i是流经音圈电机的电流，l是音圈电机的电感，r是通电线圈回路的电阻，e为反电动势，e＝kmlω，其中km是音圈电机力常数，l是通电线圈产生磁场力的作用点到动镜模块的转轴的距离，j是角镜对动镜模块的转轴的转动惯量，ff是力负载系数，c是等效阻尼系数。
[0084]
在本实施例中，在确定传递函数模型以及目标参数后即得到了运动速度与音圈电机两端的电压的关系模型。
[0085]
进一步地，采用遗传算法确定传递函数模型的目标参数值包括：
[0086]
向音圈电机两端输入检测电压，同时对反馈信号采样得到动镜模块的响应速度；
[0087]
对传递函数模型的参数进行赋值得到初始参数值，将检测电压代入传递函数模型中并根据初始参数值得到理论速度输出值；
[0088]
将理论速度输出值与响应速度的差值作为目标函数，根据目标函数以及遗传算法得到目标参数值。
[0089]
在本实施例中，检测电压为正负阶跃信号，通过采集反馈方波的频率从而得到动镜模块的相应速度，从而可以得到实际的动镜模块的响应速度与检测电压之间的关系曲线。进一步地，对所述传递函数模型的参数值赋初值的过程为：构建初始种群m，其中种群的编码染色体为a0、b0、b1、b2、b3，在这里设置各个参数的上下限为0～1.0，随机构建种群m，用浮点数表示各个染色体值，精度为10-4
，通过变换a0、b0、b1、b2、b3的值，从而得到相同的相应速度的不同理论速度输出值。
[0090]
进一步地，将理论速度输出值与响应速度的差值作为目标函数，根据目标函数以及采用遗传算法得到目标参数值包括：
[0091]
目标函数为e
loss
＝∑|v
sample-v
compute
|，其中v
sample
为响应速度，v
compute
为理论速度输出值；
[0092]
计算每次采样的响应速度与对应的理论速度输出值的差值的绝对值e
single
；
[0093]
计算每次采样的理论速度输出值的适应值1-e
single
/e
loss
，将适应值最大的n个理论速度输出值对应的原始参数值采用遗传算法进行繁衍进而得到目标参数值。
[0094]
在本实施例中，目标函数为多个采样得到的响应速度与对应的理论速度输出值的差值的绝对值的总和，并计算每一采样的响应速度与对应的理论速度输出值的差值的绝对值e
single
，将适应值最大的n个理论速度输出值对应的原始参数值采用遗传算法进行繁衍，在遗传算法中，种群的进化分为两个部分，一部分是个体的进化，分别表示为初始参数值 0.0、
±
10-4、
±
2*10-4、
±
3*10-4；另一部分是个体的遗传，即初始参数值直接遗传到下一代。
[0095]
进一步地，将计算得到的目标函数的阈值e
iterator
小于设定值时的参数值作为目标参数。
[0096]
在本实施例中，采用遗传算法多次迭代之后，如果目标函数的阈值e
iterator
小于设定值时的参数值作为目标参数。
[0097]
进一步地，s202、根据关系模型以及采集到的动镜模块的实时速度调节音圈电机两端的电压使得动镜模块的运动速度保持在目标范围内包括：
[0098]
根据当前采样时的实时速度以及目标范围对应的目标速度确定速度增量；
[0099]
根据实时速度与音圈电机两端的电压的关系模型以及速度增量确定第一电压增
量；
[0100]
根据采样次数确定第二电压增量；
[0101]
根据第一电压增量以及第二电压增量确定目标电压增量，根据当前采样时的音圈电机的当前电压以及目标电压增量确定目标电压。
[0102]
进一步地，第二电压增量δu为：
[0103]
δu(k)＝k
p
(e(k)-e(k-1)) ki·
e(k) kd(e(k)-2e(k-1) e(k-2))；
[0104]
其中k表示第k次采样，k
p
为比例，ki为积分，kd为微分控制参数，e(k)表示当前次采用的误差，e(k-1)和e(k-2)分别表示第k-1次和k-2次采样的误差。
[0105]
在本实施例中，动镜模块的运动状态由反馈的激光干涉信号确定，为一系列的方波信号，其频率表示动镜模块的运动速度，方波的个数表示动镜模块的位置，动镜模块的位置是对速度的积分。采用dsp(digital signal processing)芯片作为干涉仪动镜模块匀速控制主控芯片，采用dsp的脉冲捕获单元获取脉冲的频率(对应动镜模块的运动速度)以及计数(对应动镜模块的位置)，采用pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)双h桥驱动电路施加电压驱动电机往复运动，其中pwm由dsp通过定时器产生。
[0106]
在本实施例中，采样的次数即表示动镜模块的位置，因此，在对电压进行调制的过程中，即结合了动镜模块的实时速度以及动镜膜的位置，实现了双闭环控制，提高了控制的精度。
[0107]
进一步地，该方法还包括：
[0108]
当动镜模块运动到干涉仪的另一侧时，将目标速度乘以-1，并根据采样的实时速度计算动镜模块运动时的加速度，当检测到两次加速度乘积为负时确定为换向完成。
[0109]
在本实施例中，当向另一侧运动时，此时目标速度的方向需要改变，因此需要将目标速度乘以-1，并且在运动的过程中，首先要减速，在减速的过程中加速度时负的，而后减速到0后开始加速，在加速的过程中加速度时正的，因此，当检测到两次加速度乘以为负时，即表示两次加速度的方向不同，也就是完成了换向。
[0110]
如图3所示，本发明还提供了一种干涉仪动镜模块的控制装置，该控制装置包括：
[0111]
模型建立模块301，用于构建干涉仪的动镜模块的运动速度与干涉仪的音圈电机两端的电压的关系模型；
[0112]
调节模块302，用于根据关系模型以及采集到的动镜模块的实时速度调节音圈电机两端的电压使得动镜模块的运动速度保持在目标范围内。
[0113]
进一步地，模型建立模块301还包括：
[0114]
模型建立单元，用于建立音圈电机两端的电压与运动速度之间的传递函数模型；
[0115]
参数确定单元，用于采用遗传算法确定传递函数模型的目标参数；
[0116]
模型确定单元，用于根据传递函数模型以及目标参数得到运动速度与音圈电机两端的电压的关系模型。
[0117]
进一步地，模型建立单元还用于：
[0118]
根据音圈电机的电感，通电线圈回路的电阻以及在音圈电机通直流电时产生的反电动势确定电压平衡方程式；
[0119]
根据音圈电机的通电线圈的角位移以及动镜模块中的角镜对转轴的转动惯量确定动量矩方程；
[0120]
将电压平衡方程式与动量矩方程结合后得到传递函数模型。
[0121]
进一步地，电压平衡方程式为：
[0122][0123]
其中，u是音圈电机的两端电压，l是音圈电机的电感，i是流经音圈电机的电流，r是通电线圈回路的电阻，e为反电动势，e＝kmlω，其中km是音圈电机力常数，l是通电线圈产生磁场力的作用点到动镜模块的转轴的距离，ω是角速度，是通电线圈切割磁力线的角速度。
[0124]
进一步地，动量矩方程为：
[0125][0126]
其中，θ是动镜模块的角镜的角位移，j是角镜对动镜模块的转轴的转动惯量，ff是力负载系数，c是等效阻尼系数，s是自变量，i是流经音圈电机的电流，其中km是音圈电机力常数，l是通电线圈产生磁场力的作用点到动镜模块的转轴的距离，ω是通电线圈切割磁力线的角速度，j是角镜对动镜模块的转轴的转动惯量，ff是力负载系数，c是等效阻尼系数，t为时间，dt为t的微分，dω为ω的微分。
[0127]
进一步地，根据电压平衡方程式与动量矩方程得到音圈电机的输入电压u和输出量角位移θ的传递函数为：
[0128][0129]
根据传递函数得到音圈电机两端的电压与运动速度之间的传递函数模型，传递函数模型为：
[0130][0131]
其中，s是自变量，i是流经音圈电机的电流，l是音圈电机的电感，r是通电线圈回路的电阻，e为反电动势，e＝kmlω，其中km是音圈电机力常数，l是通电线圈产生磁场力的作用点到动镜模块的转轴的距离，j是角镜对动镜模块的转轴的转动惯量，ff是力负载系数，c是等效阻尼系数。
[0132]
进一步地，参数确定单元还用于：
[0133]
向音圈电机两端输入检测电压，同时对反馈信号采样得到动镜模块的响应速度；
[0134]
对传递函数模型的参数进行赋值得到初始参数值，将检测电压代入传递函数模型中并根据初始参数值得到理论速度输出值；
[0135]
将理论速度输出值与响应速度的差值作为目标函数，根据目标函数以及遗传算法得到目标参数值。
[0136]
进一步地，目标函数为e
loss
＝∑|v
sample-v
compute
|，其中v
sample
为响应速度，v
compute
为理论速度输出值；
[0137]
参数确定单元还用于：
[0138]
计算每次采样的响应速度与对应的理论速度输出值的差值的绝对值e
single
；
[0139]
计算每次采样的理论速度输出值的适应值1-e
single
/e
loss
，将适应值最大的n个理
论速度输出值对应的参数值采用遗传算法进行繁衍进而得到目标参数值。
[0140]
进一步地，参数确定单元还用于：将计算得到的目标函数的阈值e
iterator
小于设定值时的参数值作为目标参数。
[0141]
进一步地，调节模块302还用于：根据当前采样时的实时速度以及目标范围对应的目标速度确定速度增量；
[0142]
根据实时速度与音圈电机两端的电压的关系模型以及速度增量确定第一电压增量；
[0143]
根据采样次数确定第二电压增量；
[0144]
根据第一电压增量以及第二电压增量确定目标电压增量，根据当前采样时的音圈电机的当前电压以及目标电压增量确定目标电压。
[0145]
进一步地，第二电压增量δu为：
[0146]
δu(k)＝k
p
(e(k)-e(k-1)) ki·
e(k) kd(e(k)-2e(k-1) e(k-2))；
[0147]
其中，k表示第k次采样，δu(k)表示第k次采样的第二电压增量，k
p
、ki和kd分别标识比例、积分及微分控制参数，e(k)表示当前次采用的误差，e(k-1)和e(k-2)分别表示第k-1次和k-2次采样的误差。
[0148]
进一步地，调节模块302还用于：
[0149]
当动镜模块运动到干涉仪的另一侧时，将目标速度乘以-1，并根据采样的实时速度计算动镜模块运动时的加速度，当检测到两次加速度乘积为负时确定为换向完成。
[0150]
本实施例的其他技术细节参见干涉仪动镜模块的控制方法，在此不再赘述，并且能够实现控制方法中的所有有益效果。
[0151]
本发明还提供了一种干涉仪，包括动镜模块、音圈电机以及控制单元，控制单元用于执行前述的控制方法。
[0152]
本发明还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前所述的控制方法。
[0153]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0154]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该确定机软件产品可以存储在确定机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台确定机设备(可以是个人确定机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0155]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
范围。