控制方法、控制装置、汽车和存储介质与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、汽车和存储介质。


背景技术：

2.在相关技术中，在汽车钥匙进入汽车周围划分的功能区域时，汽车会执行相应的功能。但是，由于汽车对钥匙定位时存在随机误差，以及人体运动的不稳定性等因素，在汽车钥匙位于两个功能区的边界线附近时，汽车定位系统所输出的钥匙位置会在边界线两侧随机的跳动。如果根据定位系统的输出结果立即执行对应功能区的功能动作，会导致汽车钥匙在功能区域边界一定范围内移动或静止不动时，相邻功能区域预设的动作却会频繁的随机切换，容易引起执行部件(如电控门锁)减寿或损坏、用户体验差等不良后果。


技术实现要素：

3.本技术提供一种控制方法、控制装置、汽车和存储介质。
4.本技术实施方式的控制方法包括：
5.周期性地获取钥匙相对于所述汽车的当前位置；
6.基于当前位置，确认所述钥匙当前所在功能区，功能区为在汽车周边划分出的若干预设特定功能的区块，每一功能区包括核心区和与过渡区，过渡区为相邻功能区交界线侧一定范围内的带状区域；在任一时刻，所述汽车只执行某一个功能区的预设功能，该功能区称为该时刻的活跃功能区；所述钥匙即将跨越的边界线外侧之相邻功能区中与此边界线对应的过渡区称为活跃功能区扩展，将所述活跃功能区与所述活跃功能区扩展合并在一起称为有效活跃功能区；将所述活跃功能区扩展从所属的相邻功能区中去除后所剩余区域称为有效相邻功能区；
7.在每个周期，更新所述有效活跃功能区和所述有效相邻功能区之区域范围，并用所述有效活跃功能区和所述有效相邻功能区之区域范围取代其所归属功能区的区域范围；
8.在每个周期，基于所述钥匙当前位置，确认所述钥匙当前所在的功能区；
9.在每个周期，计算预定数周期内所述钥匙分别位于所述各功能区的次数；
10.在每个周期，若存在某一功能区，所述钥匙在预定数周期内位于该功能区的次数大于所属功能区预定次数，则该功能区更新为新的活跃功能区，否则保持原活跃功能区不变。
11.控制所述汽车执行所述活跃功能区对应的预设功能。
12.在某些实施方式中，若在一新周期，因所述钥匙位置所处功能区的更新，导致新周期所述活跃功能区有更新，则控制所述汽车执行的功能，由上一周期活跃功能区预设功能切换至所述新周期活跃功能区的预设功能。
13.在某些实施方式中，所述周期性地获取钥匙相对于所述汽车的当前位置，包括：
14.周期性地获取所述汽车车身上的多个uwb锚点模块分别与所述钥匙的当前距离，多个所述uwb锚点位于所述汽车的不同位置；
15.基于所述钥匙与车身上多个所述uwb锚点之间的当前距离，计算出钥匙相对于所述汽车的当前位置。
16.在某些实施方式中，所述在每个周期，计算预定数周期内所述钥匙分别位于所述各功能区的次数包括：
17.在每个周期，对所述钥匙当前位置所在的功能区计数增加一次，对除此之外的其他功能区的计数不变；
18.在每个周期，根据预定数周期内各功能区计数的结果，确认所述钥匙分别位于各功能区的次数。
19.在某些实施方式中，在每个周期，若所述钥匙预定数周期内位于同一功能区的次数均小于或等于所述预定次数，则活跃功能区不更新，所述汽车目前执行的功能不变。
20.在某些实施方式中，所述预定次数的数值大于所述预定数周期的数值的一半。
21.在某些实施方式中，所述控制方法包括：
22.在所述汽车执行所述活跃功能区对应的预设功能的情况下，控制所述汽车停止执行其他功能区对应的功能。
23.本技术实施方式的控制装置包括：
24.获取模块，用于周期性地获取钥匙相对于所述汽车的当前位置；所述汽车周边划分有多个功能区以及连接两个所述功能区的过渡区；所述功能区包括核心区和过渡区，所述过渡区为相邻功能区交界线侧一定范围内的带状区域；在任一时刻，汽车只执行某一个功能区的预设功能，该功能区称为该时刻的活跃功能区；钥匙即将跨越的边界线外侧之相邻功能区中与此边界线对应的过渡区称为活跃功能区扩展，将所述活跃功能区与所述活跃功能区扩展合并在一起称为有效活跃功能区；将所述活跃功能区扩展从所属的相邻功能区中去除后所剩余区域称为有效相邻功能区；在每个周期，更新所述有效活跃功能区和所述有效相邻功能区之区域范围，并用所述有效活跃功能区和所述有效相邻功能区之区域范围取代其所归属功能区的区域范围；
25.确认模块，用于基于所述钥匙当前位置，确认所述钥匙当前所在的功能区；及用于在每个周期，基于所述钥匙当前位置，确认所述钥匙当前所在的功能区；
26.计算模块，用于在每个周期，计算预定数周期内所述钥匙分别位于所述各功能区的次数；
27.控制模块，用于在每个周期，若存在某一功能区，所述钥匙在预定数周期内位于该功能区的次数大于预定次数，则该功能区作为新的活跃功能区；否则保持原活跃功能区不变；控制所述汽车执行所述活跃功能区对应的预设功能。
28.本技术实施方式的汽车包括存储器和控制器，所述控制器用于执行所述存储器中存储的计算程序，以实现上述任一项实施方式所述的控制方法。
29.本技术实施方式的控制方法、控制装置和汽车中，控制装置实现控制方法，通过动态生成活跃扩展功能区，可使钥匙在汽车周边不同功能区交接边界附近移动时，有效降低因定位随机误差造成的相邻功能区预设功能的频繁切换，减少汽车执行部件损耗，提升用户体验。
30.本技术实施方式的存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一项实施方式所述的控制方法。
31.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
32.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
33.图1是本技术实施方式的控制方法的流程示意图；
34.图2是本技术实施方式的控制装置的模块示意图；
35.图3是本技术实施方式的汽车的功能区划分示意图；
36.图4是本技术实施方式的控制方法的流程示意图；
37.图5是本技术实施方式的控制方法的流程示意图；
38.图6是本技术实施方式的汽车与钥匙的信号连接定位过程的示意图；
39.图7是本技术实施方式的控制方法的流程示意图；
40.图8是本技术实施方式的控制方法的采用滑动窗移位寄存器组和计数累加器进行计数的第一实施例的原理示意图；
41.图9是本技术实施方式的控制方法的流程示意图；
42.图10是本技术实施方式的控制方法的采用滑动窗移位寄存器组和计数累加器进行计数的第二实施例的原理示意图；
43.图11是本技术实施方式的控制方法的采用滑动窗移位寄存器组和计数累加器进行计数的第三实施例的原理示意图；
44.图12是本技术实施方式的控制方法的采用滑动窗移位寄存器组和计数累加器进行计数的第四实施例的原理示意图；
45.图13是本技术实施方式的控制方法的采用滑动窗移位寄存器组和计数累加器进行计数的第五实施例的原理示意图；
46.图14是本技术实施方式的控制方法的流程示意图。
47.主要元件符号说明：
48.汽车100；
49.存储器10、控制器20、主功能区30、左前门功能区块31、左前门功能区块过渡区311、左前门功能区块核心区312、左后门功能区块32、左后门功能区块核心区321、左后门功能区块过渡区322、右前门功能区块33、右前门功能区块过渡区331、右前门功能区块核心区332、右后门功能区块34、右后门功能区块过渡区341、右后门功能区块核心区342、尾门左功能区块35、尾门左功能区块过渡区351、尾门左功能区块核心区352、尾门右功能区块36、尾门右功能区块过渡区361、尾门右功能区块核心区362、次功能区40、uwb锚点模块50；
50.钥匙200；
51.控制装置300、获取模块310、确认模块320、计算模块330、控制模块340。
具体实施方式
52.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参
考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
53.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
54.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
55.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
56.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
57.请参阅图1，本技术实施方式的控制方法包括：
58.s10:周期性地获取钥匙200相对于汽车100的当前位置；
59.s20:基于当前位置，确认钥匙200当前所在功能区，功能区为在汽车100周边划分出的若干预设特定功能的区块，每一功能区包括核心区和与过渡区，过渡区为相邻功能区交界线侧一定范围内的带状区域；在任一时刻，汽车100只执行某一个功能区的预设功能，该功能区称为该时刻的活跃功能区；钥匙200即将跨越的边界线外侧之相邻功能区中与此边界线对应的过渡区称为活跃功能区扩展，将活跃功能区与活跃功能区扩展合并在一起称为有效活跃功能区；将活跃功能区扩展从所属的相邻功能区中去除后所剩余区域称为有效相邻功能区；
60.s30:在每个周期，更新有效活跃功能区和有效相邻功能区之区域范围，并用有效活跃功能区和有效相邻功能区之区域范围取代其所归属功能区的区域范围；
61.s40:在每个周期，基于钥匙200当前位置，确认钥匙200当前所在的功能区；
62.s50:在每个周期，计算预定数周期内钥匙200分别位于各功能区的次数；
63.s60:在每个周期，若存在某一功能区，钥匙200在预定数周期内位于该功能区的次数大于所属功能区预定次数，则该功能区更新为新的活跃功能区，否则保持原活跃功能区不变；
64.s70:控制汽车100执行活跃功能区对应的预设功能。
65.请参阅图2，本技术实施方式的控制装置300包括：
66.获取模块310，用于周期性地获取钥匙200相对于汽车100的当前位置；汽车周边划分有多个功能区以及连接两个功能区的过渡区；功能区包括核心区和过渡区，过渡区为相邻功能区交界线侧一定范围内的带状区域；在任一时刻，汽车只执行某一个功能区的预设功能，该功能区称为该时刻的活跃功能区；钥匙200即将跨越的边界线外侧之相邻功能区中与此边界线对应的过渡区称为活跃功能区扩展，将活跃功能区与活跃功能区扩展合并在一起称为有效活跃功能区；将活跃功能区扩展从所属的相邻功能区中去除后所剩余区域称为有效相邻功能区；在每个周期，更新有效活跃功能区和有效相邻功能区之区域范围，并用有效活跃功能区和有效相邻功能区之区域范围取代其所归属功能区的区域范围；
67.确认模块320，用于基于钥匙200当前位置，确认钥匙200当前所在的功能区；及用于在每个周期，基于钥匙200当前位置，确认钥匙200当前所在的功能区；
68.计算模块330，用于计算预定数周期内钥匙200分别位于各功能区的次数；
69.控制模块340，用于在每个周期，若存在某一功能区，钥匙200在预定数周期内位于该功能区的次数大于所属功能区预定次数，则该功能区更新为新的活跃功能区，否则保持原活跃功能区不变；控制汽车执行活跃功能区对应的预设功能。
70.本技术实施方式的汽车100包括存储器10和控制器20，控制器20用于执行存储器10中存储的计算程序，以实现上述实施方式的控制方法。或者说控制器20用于周期性地获取钥匙200相对于汽车100的当前位置；汽车周边划分有多个功能区以及连接两个功能区的过渡区；功能区包括核心区和过渡区，过渡区为相邻功能区交界线侧一定范围内的带状区域；用于在每个周期，更新有效活跃功能区和有效相邻功能区之区域范围，并用有效活跃功能区和有效相邻功能区之区域范围取代其所归属功能区的区域范围；以及用于基于钥匙200当前位置，确认钥匙200当前所在的功能区；及用于在每个周期，基于钥匙200当前位置，确认钥匙200当前所在的功能区；及用于计算预定数周期内钥匙200分别位于各功能区的次数；以及用于在每个周期，若存在某一功能区，钥匙200在预定数周期内位于该功能区的次数大于所属功能区预定次数，则该功能区更新为新的活跃功能区，否则保持原活跃功能区不变；控制汽车执行活跃功能区对应的预设功能。
71.本技术实施方式的控制方法、控制装置300和汽车100中，控制装置300实现控制方法，通过动态生成活跃扩展功能区，更新有效活跃功能区和有效相邻功能区之区域范围，并用有效活跃功能区和有效相邻功能区之区域范围取代其所归属功能区的区域范围，可使钥匙200在汽车周边不同功能区交接边界附近移动时，有效降低因定位随机误差造成的相邻功能区预设功能的频繁切换，减少汽车100部件损耗，提升用户体验。
72.具体地，汽车100可以是新能源汽车、燃油汽车和混合动力汽车等。汽车100的钥匙200可以是用来进入汽车100、锁定汽车100或执行汽车100上的某些功能控制指令的装置。钥匙200可以是遥控钥匙、应用有各种无线技术的钥匙、也可以是手机等电子装置中的数字钥匙。例如，钥匙200可以是lf/uhf peps遥控钥匙、ble数字钥匙、uwb数字钥匙等。汽车100
上可包括有控制器20和存储器10，控制器20可用于汇集分布于车身上的uwb/ble等定位传感器信息并解算出钥匙200位置，汽车100可通过控制器20和存储器10实现控制方法。
73.在控制方法中，实现控制方法可先采取步骤s10，控制器20可周期性地获取钥匙200相对于汽车100和当前位置，周期性地获取可以是对钥匙200每次定位周期时长的获取。获取方式可采用汽车100对钥匙200的定位解算系统等定位技术，例如，定位解算系统可以基于车端多个uwb锚点采集到的与钥匙200的uwb tof(time of flight)距离信息对钥匙200的定位、基于多个ble锚点采集到的与钥匙200的rssi接收信号强度信息对钥匙200的定位、车端视觉/超声波/声波等的辅助定位和钥匙200端的加速度计相对定位等；通过汽车100对钥匙200的定位可得到钥匙200相对汽车100车身坐标系的坐标(位置)，从而可得到汽车100与钥匙200之间的当前位置。
74.其中，基于步骤s10中获取钥匙200的当前位置(坐标)，可以实现步骤s20中确认钥匙200当前所在的功能区。确认方式可以是通过将当前钥匙200的位置(坐标)与所有功能区的边界线位置(坐标)进行比对判断，通过钥匙200的当前位置与汽车100的相对位置关系并结合定位技术判断出钥匙200或携带钥匙200的用户是否处于某一功能区的有效活跃功能区中。汽车100的外轮廓范围可划分出预设有特定功能的区块，每一功能区包括核心区和与过渡区。过渡区为相邻功能区交界线侧一定范围内的带状区域。
75.在任一时刻，汽车100只执行某一个功能区的预设功能，该功能区称为该时刻的活跃功能区；钥匙200即将跨越的边界线外侧之相邻功能区中与此边界线对应的过渡区称为活跃功能区扩展，将活跃功能区与活跃功能区扩展合并在一起称为有效活跃功能区；将活跃功能区扩展从所属的相邻功能区中去除后所剩余区域称为有效相邻功能区；
76.如图3进一步理解，汽车100的功能区可以是根据汽车100周边的不同位置来进行划分的，汽车100外轮廓线以外的距离范围可划分出主功能区30，距离范围的具体数值可以选为0米到2米左右。汽车100主功能区30以外的距离范围可划分出次功能区40，距离范围的具体数值可以选为2米到30米左右分若干距离段划分。
77.在主功能区30内可根据汽车100的不同组成部分可分为多个功能区块，例如，图中将汽车100的主功能区30分为6个功能区块，包括左前门功能区块31、左后门功能区块32、右前门功能区块33、右后门功能区块34、尾门左功能区块35和尾门右功能区块36。各功能区块中，还可划分有各自的核心区和过渡区，过渡区紧靠在相邻功能区块的向背离交界线方向的外延区域，核心区可以是紧靠过渡区并与过渡区共同组成功能区块的区域。
78.为便于理解，可将图3中主功能区块划分的功能区块，进一步划分为左前门功能区块过渡区311和左前门功能区块核心区312、左后门功能区块过渡区321和左后门功能区块核心区322、右前门功能区块过渡区331和右前门功能区块核心区332、右后门功能区块过渡区341和右后门功能区块核心区342、尾门左功能区块过渡区351和尾门左功能区块核心区352、尾门右功能区块过渡区361和尾门右功能区块核心区362。
79.以上述图示的左前门功能区块31和左后门功能区块32为例，在某一时刻若汽车100当前执行左前门功能区块31的预设功能，则左前门功能区块31为该时刻的活跃功能区，与左前门功能区块31相邻的左后门功能区块过渡区321则为活跃功能区扩展，左前门功能区块31(包括核心区312和过渡区311)和左后门功能区块过渡区321可合并为有效活跃功能区，左后门功能区块核心区322则称为有效相邻功能区。
80.因此，当钥匙200位于某功能区块的有效活跃功能区中时，汽车100可实现对应的功能区块的解锁功能，例如，左前门的解锁、左后门的解锁等。当钥匙200离开某功能区块的有效活跃功能区时，将发生有效活跃功能区和有效相邻功能区的更新，汽车100可执行新的有效活跃功能区所属功能区对应的预设功能，可实现对应先前功能区块的落锁，例如，左前门的锁定、左后门的锁定等。当然，各功能区块的具体功能也可以设置为其他。
81.在次功能区40中，以主功能区30边界至次功能区40可以是围成环形区块，可如图中两个相环绕的环形区块的次功能区40所示。当钥匙200处于相对车身不同距离的环形区块中时，可控制汽车100实现开启迎宾灯、调整座椅、打开空调等；在靠近主功能区的环形(如2m～6m)区块的某些子区块内，还可执行遥控泊车或者自动跟随等功能中的一种或多种。进一步地，次功能区40的功能还可以根据汽车100实际或用户需要进行自定义。
82.还需理解的是，由于定位解算系统等定位技术获取钥匙200位置时输出的是以钥匙200实际位置为中心的随机概率分布，其输出的钥匙200位置坐标会随机地落入边界线相邻的功能区内；如不做处理，就会发生汽车执行的功能在两个相邻功能区预设功能之间频繁地随机切换；类似这种情况的现象通常称为功能区边界的乒乓效应。
83.再可采取步骤s30，在每个周期，更新有效活跃功能区和有效相邻功能区之区域范围，并用有效活跃功能区和有效相邻功能区之区域范围取代其所归属功能区的区域范围；即在每个周期，通过对相邻功能区块进行更新，从而等效为有效活跃功能区和有效相邻功能区的区域范围，来替代功能区块中原来的归属区域。
84.然后可采取步骤s40，在每个周期，基于钥匙200当前位置，确认钥匙200当前所在的功能区；通过步骤s30中对功能区的等效后可基于钥匙200的当前位置对于钥匙200当前所在功能区进行确认。
85.然后可采取步骤s50，在每个周期，计算预定数周期内钥匙200分别位于各功能区的次数，注意此时有效活跃功能区和有效相邻功能区所对应功能区的区域要用有效活跃功能区和有效相邻功能区的区域取代；预定数周期可以是对步骤s10中获取的钥匙200相对于汽车100的当前位置的预先设定的具体周期数，预定数周期可以是10个周期、16个周期等，在固定周期内可计算钥匙200位于各功能区的次数。
86.再然后可采取步骤s60，在每个周期，可计算出钥匙200在预定数周期内落在某一功能区中的次数，且不同功能区设置有相应的预定次数，当预定数周期内钥匙200落在某个功能区的次数大于该功能区的预定次数时，控制器20可将满足要求的功能区作为活跃功能区，否则保持原活跃功能区不变。
87.需要理解的是，预定次数是用于与钥匙200在预定数周期内位于同一功能区的次数比较的一个数值门限，当比较结果超过预定次数时将引发活跃功能区的变更。
88.再然后可采取步骤s70，若步骤s60中确认的功能区为新的活跃功能区，则生成新的有效活跃功能区和新的有效相邻功能区，并用新的有效活跃功能区区域和有效相邻功能区的区域取代其所在对应功能区的区域，再进一步控制汽车100执行新的活跃功能所属活跃功能区对应的预设功能；否则保持先前周期的状态不便。
89.请参阅图4，在某些实施方式中，控制方法包括：
90.s80:若在一新周期，因钥匙200位置所处功能区的更新，导致新周期活跃功能区有更新，则控制汽车100执行的功能，由上一周期活跃功能区预设功能切换至新周期活跃功能
区的预设功能。
91.控制模块340用于在一新周期，因钥匙200位置所处功能区的更新，导致新周期活跃功能区有更新，则控制汽车执行的功能，由上一周期活跃功能区预设功能切换至新周期活跃功能区的预设功能。控制器20用于在一新周期，因钥匙200位置所处功能区的更新，导致新周期活跃功能区有更新，则控制汽车100执行的功能，由上一周期活跃功能区预设功能切换至新周期活跃功能区的预设功能。
92.如此，控制方法可根据当前周期内钥匙200位置的更新，引发钥匙200所处活跃功能区的更新，进一步引发新的有效活跃功能区和新的有效相邻功能区的区域更新，进一步引发新有效活跃功能区和新有效相邻功能区的所属功能区的区域更新，以及汽车执行的预设功能的更新(新的活跃功能区对应预设功能)，将显著减少钥匙200在相邻功能区切换的频度。
93.具体地，在新周期若因钥匙200位置所处功能区的更新，导致新周期活跃功能区有更新，则控制汽车100执行的功能，由前一周期的活跃功能区预设功能切换至当前周期活跃功能区的预设功能。
94.请参阅图5，在某些实施方式中，周期性地获取钥匙200相对于汽车100的当前位置(步骤s10)，包括：
95.s11:周期性地获取汽车100上的多个uwb锚点模块50分别与钥匙200之间的距离，多个uwb锚点位于汽车100的不同位置；
96.s12:基于钥匙200与车身上多个uwb锚点之间的距离，计算出钥匙200相对于所述汽车100的当前位置。
97.获取模块310用于周期性地获取汽车100上的多个uwb锚点模块50分别与钥匙200的当前距离，多个uwb锚点位于汽车100的不同位置；计算模块330用于基于钥匙200与车身上多个uwb锚点之间的距离，计算出钥匙200相对于所述汽车100的当前位置。
98.控制器20用于周期性地获取汽车100的多个uwb锚点模块50分别与钥匙200的当前距离，多个uwb锚点位于汽车100的不同位置；及用于基于当前多个钥匙200与车身uwb锚点之间的距离，计算出钥匙200相对于所述汽车100的当前位置。
99.如此，通过汽车100的多个uwb锚点模块50可以得到更精确的钥匙200的当前位置，进而可以是更准确的确定钥匙200所在的功能区。
100.具体地，基于802.15.4z等相关标准的uwb技术又称安全增强型超宽带技术，可主要应用于汽车100的数字钥匙200系统，具有防中继攻击，测距、定位精度高的技术特点；在功能上能够做到比较准确对钥匙200进行车内、车外识别，以及车外较精确的位置定位。非遮挡条件下可达
±
6～10cm的精度,遮挡条件下可达
±
30cm左右的精度。
101.采用uwb技术的数字钥匙系统能够提供具有良好用户体验的无感解锁、无感启动点火等功能。示例性地，采用基于802.15.4z的安全增强型uwb技术、低功耗蓝牙(ble)技术以及近场通信(nfc)技术，可以使用手机等电子装置实现对车辆进行无感解锁和启动，可以方便的进行数字钥匙远程分享，可以方便与家人共享车辆，也可以短时授权朋友用车。
102.为实现步骤s10可采取步骤s11，控制器20可周期性地获取汽车100上的多个uwb锚点模块50中每个uwb锚点模块50与钥匙200的上的uwb模组的当前距离，其中，多个uwb锚点模块50可设置在汽车100的不同位置，例如可设置在汽车100的四个角(左前/左后/右前/右
后)附近以及汽车100的前后车门附近。
103.然后可采取步骤s21，根据步骤s11中获取的多个当前距离，定位钥匙200与汽车100的相对位置；再然后可采取步骤s22，基于步骤s21定位得到的相对位置，通过对相对位置进行解算可确认钥匙200所在的功能区。
104.示例性地，可结合图6进一步理解，在基于uwb技术的钥匙200与汽车100的信号连接与定位过程中，车身可带有uwb定位模组(锚点)、ble(低功耗蓝牙)通信模组、超声波模组、视觉辅助模组，钥匙200可带有uwb模组、ble低功耗蓝牙模组、加速度计等用于定位的模组，模组中可包括对应的芯片和模块；钥匙200中的低功耗蓝牙模组与汽车100中的低功耗蓝牙模组可实现无线通信与基于接收信号强度rssi的定位，钥匙200内的uwb模组与分布于汽车100的多个uwb锚点模块50进行tof测距，从而可获取钥匙200的当前距离。
105.然后汽车100端的多个uwb锚点模块50各自与钥匙200的uwb模组之间的tof距离和接收信号强度rssi信息可送至汽车100的控制器20中进行钥匙200的位置解算，从而得到钥匙200的相对位置。钥匙200上的加速度计，车身的超声波模组、视觉模组所得信息也可用于钥匙200的相对位置的解算辅助。然后控制器20再根据钥匙200相对汽车100的相对位置进一步确定钥匙200所在的功能区。
106.请参阅图7，在某些实施方式中，在每个周期内，计算预定数周期钥匙200分别位于各功能区的次数(步骤s50)包括：
107.s51:在每个周期，对钥匙200当前位置所在的功能区计数增加一次，对除此之外的其他功能区的计数不变；
108.s52:在每个周期，根据预定数周期内各功能区计数的结果，确认钥匙200分别位于各功能区的次数。
109.计算模块330用于在每个周期，对钥匙200当前位置所在的功能区计数增加一次，对除此之外的其他功能区的计数不变；及用于在每个周期，根据预定数周期内各功能区计数的结果，确认钥匙200分别位于各的次数。
110.控制器20用于在每个周期，对钥匙200当前位置所在的功能区计数增加一次，对除此之外的其他功能区的计数不变；及用于在每个周期，根据预定数周期内各功能区计数的结果，确认钥匙200分别位于各的次数。
111.如此，采用计数的方式可以将周期内钥匙200处于各功能区的次数记录，可便于对钥匙200定位在各功能区之间做比较，便于后续步骤的判断。
112.具体地，控制器20进行步骤s50可先采取步骤s51，在预定数周期内的每一个周期中对钥匙200所在的功能区计数增加一次，然后可统计得到钥匙200在预定数周期内确认过的所在有效活跃功能区、有效相邻功能区、以及其他功能区的对应次数。
113.可结合图8的实施例进一步理解，以图3中所示的左前门功能区块31和左后门功能区块32作为示例，钥匙200位于距离两功能区块边界线不同位置时，汽车100内的控制器20可执行步骤s50。其中，汽车100计算预定数周期的次数可采用软件逻辑中的滑动窗计数方式，以滑动窗移位寄存器组为例：
114.在每个周期，对所有功能区中的每个功能区所属滑动窗移位寄存器组和计数累加器进行一次更新。当钥匙200位于某个功能区时，该功能区所属滑动窗移位寄存器组可收到更新信息“1”，其他功能区可收到更新信息“0”；图中滑动窗移位寄存器组的阴影单元表示
信息“1”，图中滑动窗移位寄存器组的空白单元表示信息“0”。滑动窗移位寄存器组的长度可视为预定数周期，图中的预定数周期为10；每个滑动窗移位寄存器组相伴有一个计数累加器，计数累加器的作用是计算出滑动窗移位寄存器组中“1”的个数；
115.当钥匙200之前的活跃功能区为左前门功能区块31时，左前门功能区块核心区312、左前门功能区块过渡区311以及左后门功能区块过渡区321共同形成为有效活跃功能区，用有效活跃功能区的区域范围取代左前门功能区块31的区域范围，此时功能区31的区域范围增加了左后门功能区块过渡区321。左后门功能区块核心区322成为有效相邻功能区，用有效相邻功能区的区域范围取代左后门功能区块32的区域范围，此时左后门功能区32的区域范围失去了左后门功能区块过渡区321。若此时钥匙200处于左前门功能区块31中，钥匙200位置的确认为以钥匙200实际位置为中心的正态分布曲线。此时，左前门功能区块31中滑动窗移位寄存器组在10次预订数周期内确认了钥匙200有8次落入左前门功能区31中，有1次落入左后门功能区块过渡区321中，由于左后门功能区块过渡区321属于有效活跃功能区。因此，计数累加器累加的次数为9次。同时，左后门功能区块核心区322中滑动窗移位寄存器组在10次预订数周期内确认了钥匙200有1次落入左后门功能区32中(此时左后门功能区32功能区范围只有左后门功能区块核心区322)，因此，计数累加器累加的次数为1次。
116.此时，图中预定次数为7次，左前门功能区块31所在的有效活跃功能区中计数累加器累加的次数为大于7次。因此，根据步骤s40，左前门功能区块31可被确认为活跃功能区，然后可实现步骤s70控制汽车100执行活跃功能区对应的预设功能。例如，左前门车门的解锁。
117.在某些实施方式中，预定数周期为截取与当前时刻连续的最新预定数周期。
118.如此，在每一周期，更新预定数周期内钥匙200落入各功能区的次数，可确保活跃功能区处于最新状态。
119.请参阅图9，在某些实施方式中，控制方法还包括：
120.s90:在每个周期，若钥匙200在预定数周期内位于同一功能区的次数均小于或等于所述预定次数的情况下，则活跃功能区不更新，汽车100目前执行的功能不变。
121.控制模块340用于在每个周期，若钥匙200在预定数周期内位于同一功能区的次数均小于或等于所述预定次数的情况下，则活跃功能区不更新，汽车100目前执行的功能不变。控制器20用于在每个周期，若钥匙200在预定数周期内位于同一功能区的次数均小于或等于所述预定次数的情况下，则活跃功能区不更新，汽车100目前执行的功能不变。
122.如此，在钥匙200位于同一功能区的次数均小于或等于预定次数的情况下，保持汽车100目前执行的功能不变，可以减少钥匙200位于边界线附近时，因定位随机误差所引起的汽车100所执行功能的频繁切换(乒乓效应)。
123.具体地，可结合图10进行理解，当钥匙200位置由图8移动至图10时，钥匙200之前的活跃功能区为左前门功能区块31时，左前门功能区块核心区312、左前门功能区块过渡区311以及左后门过渡区321构成有效活跃功能区，用此有效活跃功能区的区域取代原左前门功能区块31的区域，左前门功能区31块的其他属性不变。左后门功能区块核心区322构成有效相邻功能区，用有效相邻功能区的区域取代原左后门功能区块32的区域，左后门功能区块32的其他属性不变。若此时钥匙200处于左前门功能区块过渡区311中，钥匙200位置的确
认为以钥匙200实际位置为中心的正态分布曲线。此时，左前门功能区块31中滑动窗移位寄存器组在10次预定数周期内确认了钥匙200有7次落入左前门功能区块过渡区311和左前门功能区块核心区312中，有1次落入左后门功能区块核心区321中，此时因左后门功能区块核心区321属于有效活跃功能区，故计数累加器累加的次数为8次。同时左后门功能区32的滑动窗移位寄存器组在10次预定数周期内确认了钥匙200有2次落入左后门功能区块过渡区322(有效相邻功能区)中，因此左后门功能区32的计数累加器累加的次数为2次。
124.此时，图中预定次数为7次，左前门功能区块31所在的有效活跃功能区中计数累加器累加的次数为大于7次。因此，左前门功能区块31可被确认为活跃功能区，然后可实现步骤s70控制汽车100执行活跃功能区对应的预设功能。例如，汽车100保持左前门车门的解锁。
125.再结合图11进行理解，当钥匙200状态由图10移动至图11位置时，当钥匙200之前的活跃功能区为左前门功能区块31时，左前门功能区块核心区312、左后门功能区块过渡区311以及左后门过渡区321构成有效活跃功能区。左后门功能区块核心区322成为有效相邻功能区。若此时钥匙200处于左前门功能区块过渡区311与左后门功能区块过渡区321边界线上时，钥匙200位置的确认为以钥匙200实际位置为中心的正态分布曲线。此时，左前门功能区块31中滑动窗移位寄存器组在10次预定数周期内确认了钥匙200有5次落入左前门功能区块过渡区311与左前门功能区块过渡区312中，有1次落入左后门功能区块过渡区321中，由于左后门功能区区块过渡区321属于有效活跃功能区，因此计数累加器累加的次数为6次。同时，左后门功能区块32的滑动窗移位寄存器组在10次预订数周期内确认了钥匙200有4次落入有效相邻功能区(即左后门功能区核心区322中)，因此计数累加器累加的次数为4次。此时图中预定次数为7次，左前门功能区块31的计数累加器累加的次数为6次小于7次，左后门功能区块32计数累加器累加的次数为4次也小于7次。因此，根据步骤s70控制汽车100保证先前执行状态不变，即图10中执行的对应活跃功能区的预设功能。例如，汽车100保持左前门车门的解锁。
126.继续结合图12进行理解，当钥匙200继续移动至图12位置时，钥匙200之前的活跃功能区为左前门功能区块31，左前门功能区块核心区312与左前门功能区块过渡区311以及左后门功能区块过渡区321构成有效活跃功能区，左后门功能区块核心区322成为有效相邻功能区。若此时钥匙200处于左后门功能区块过渡区321中，钥匙200位置的确认为以钥匙200实际位置为中心的正态分布曲线。此时左前门功能区块31中滑动窗移位寄存器组在10次预定数周期内确认了钥匙200有1次落入左前门功能区块核心区312中，有2次落入左前门功能区块过渡区311中，有3次落入左后门功能区块过渡区321中，因此计数累加器累加的次数为6次。同时有效相邻功能区滑动窗移位寄存器组在10次预订数周期内确认了钥匙200有4次落入有效相邻功能区322中，因此计数累加器累加的次数为4次。此时，此时图中预定次数为7次，左前门功能区块31所在的有效活跃功能区中计数累加器累加的次数为6次小于7次。左后门功能区块32所在的有效相邻功能区中计数累加器累加的次数为4次小于7次。因此，左前门功能区块31仍被确认为活跃功能区，然后可实现步骤s70控制汽车100执行31功能区对应的预设功能。例如，汽车100执行左前门车门的解锁。
127.结合图13所示，钥匙200由图12继续移动当钥匙200继续移动至图13位置时，钥匙200之前的活跃功能区为左前门功能区块31时，因此，左前门功能区块核心区312、左前门功
能区块过渡区311以及左后门过渡区321构成有效活跃功能区，有效活跃功能区等效为左前门功能区块31。左后门核心区322可成为有效相邻功能区等效为左后门功能区块32。若此时钥匙200处于左后门功能区块核心区322中，钥匙200位置的确认为以钥匙200实际位置为中心的正态分布曲线。此时，功能区31对应滑动窗移位寄存器组在10次预定数周期内有1次落入312与311中，有1次落入321中，钥匙200共有2次落入原先的有效活跃功能区31中；功能区32滑动窗移位寄存器组在10次预定数周期内确认了钥匙200有8次落入左后门功能区32中(也就是由322构成的有效相邻功能区)。此时预定次数为7次，左后门功能区块32所在功能区计数累加器累加的次数为8次大于7次，因此左后门功能区块32可被确认为新的活跃功能区，然后有效活跃功能区由(322 321 311)构成；有效相邻功能区由312构成；可实现步骤s70控制汽车100执行新的有效活跃功能区所对应功能区32的预设功能。例如，汽车100执行左后门的解锁以及左前门的落锁。
128.在某些实施方式中，预定次数的数值大于预定数周期的数值的一半。
129.如此，预定次数的数值大于预定数周期的数值的一半可以使汽车100对钥匙200功能区的确认符合实际。
130.具体地，预定次数的数值设定应大于预定数周期的数值的一半，即预定次数的数值为预定数周期的数值的50％以上，优选地，预定次数的数值可以为预定数周期的数值的60％及以上。
131.请参阅图14，在某些实施方式中，控制方法包括：
132.s100:在汽车100执行活跃功能区对应的预设功能的情况下，控制汽车100停止执行其他功能区对应的功能。
133.如此，可以防止汽车100在执行活跃功能区的预设功能时与其他功能区执行的功能产生冲突。
134.具体地，结合图3中汽车100的功能区来说明，当汽车100的控制器20执行控制方法并确认执行活跃功能区为左前门功能区块31的解锁功能时，汽车100将控制左后门功能区块32、右前门功能区块33、右后门功能区块34、尾门左功能区块35和尾门右功能区块36等除活跃功能区以外的其他功能区执行的功能停止。
135.本技术实施方式的存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一项实施方式的控制方法。具体地，处理器可执行控制方法中的任一项步骤。
136.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
137.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或
传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
138.处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
139.应当理解，本技术的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
140.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
141.此外，在本技术的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
142.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
143.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
144.尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。