路径规划方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及路径规划领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在无人驾驶系统中，轨迹规划常采用路径-速度解耦规划策略。其中，路径规划结合智能单车自身信息以及周围环境为自身提供空间连续的局部行车路径，作为最终输出产物—时空连续的行车轨迹的空间基础。
3.在路径规划过程中需要考虑避开环境中的障碍物，保证输出路径的安全性。为了提高安全冗余以及考虑感知障碍物位置及大小存在误差，需要为障碍物增加一定的碰撞缓冲区，保证输出路径必定避开环境中的障碍物，即确保安全性。
4.但是，现有技术方案通过固定值膨胀障碍物，该固定值通过车辆外轮廓计算得来，因此对本车而言该值都是固定的，不具备自适应功能，从而导致计算的得到的障碍物对应的碰撞缓冲区不准确，进而导致路径规划可能不准确。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明实施例提供了一种路径规划方法，旨在解决现有技术中，计算的得到的障碍物对应的碰撞缓冲区不准确，进而导致路径规划可能不准确的问题。
6.根据第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，包括：
7.获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息；属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度、目标横向距离以及追踪目标障碍物的目标感知追踪时间、目标障碍物的目标高度和目标障碍物的目标感知置信度中的至少一种；
8.根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区；
9.为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物；
10.根据缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求解；
11.当行驶路径求解成功时，输出行驶路径对应的目标路径。
12.本发明实施例提供的路径规划方法，获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息，然后，根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，保证了确定的目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区的准确性。然后，为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物，保证了生成的缓冲目标障碍物的准确性。根据缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求解，保证了求解结果的准确性。当行驶路径求解成功时，输出行驶路径对应的目标路径，保证了输出的目标路径的准确性。上述方法，并没有为目标障碍物添加固定的碰撞缓冲区，而是根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标
碰撞缓冲区，因此，实现了对目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区进行自适应计算，考虑了目标障碍物对应的属性信息，保证了确定的目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区的准确性。进而可以保证规划得到的目标路径的准确性。
13.结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，方法还包括：
14.当行驶路径求解失败时，按照预设缩小倍数缩小目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，生成缩小碰撞缓冲区；
15.为目标障碍物添加缩小碰撞缓冲区，生成缓冲缩小目标障碍物；
16.根据缓冲缩小目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法再次对行驶路径进行求解；
17.直至预设次数后，若求解失败，则输出停车路径。
18.本发明实施例提供的路径规划方法，当行驶路径求解失败时，按照预设缩小倍数缩小目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，生成缩小碰撞缓冲区，保证了生成的缩小碰撞缓冲区的准确性。为目标障碍物添加缩小碰撞缓冲区，生成缓冲缩小目标障碍物；根据缓冲缩小目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法再次对行驶路径进行求解，避免了因为目标缓冲区过大导致路径规划失败。直至预设次数后，若求解失败，则输出停车路径，保证了路径规划的准确性。上述方法，避免了因为目标缓冲区过大导致路径规划失败，也避免了因为缩小碰撞缓冲区过小而导致路径规划失败，因此可以保证在目标障碍物对应的缓冲区适当时，规划的路径的准确性。
19.结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度以及目标障碍物的目标高度，根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，包括：
20.获取纵向距离、相对速度以及障碍物高度与碰撞缓冲区对应的三维插值表；
21.根据目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度的取值，依次在三维插值表中确定与目标纵向距离相邻的第一纵向距离和第二纵向距离，与目标相对速度相邻的第一相对速度和第二相对速度，以及与目标高度相邻的第一障碍物高度和第二障碍物高度；
22.根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区；
23.根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第二纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第二碰撞缓冲区；
24.根据第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区；
25.根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第四碰撞缓冲区；
26.根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第二纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第五碰撞缓冲区；
27.根据第四碰撞缓冲区与第五碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第六碰撞缓冲区；
28.根据第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区。
29.本发明实施例提供的路径规划方法，获取纵向距离、相对速度以及障碍物高度与碰撞缓冲区对应的三维插值表；然后，根据目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度的取值，依次在三维插值表中确定与目标纵向距离相邻的第一纵向距离和第二纵向距离，与目标相对速度相邻的第一相对速度和第二相对速度，以及与目标高度相邻的第一障碍物高度和第二障碍物高度，保证了确定的第一纵向距离、第二纵向距离、第一相对速度、第二相对速度、第一障碍物高度和第二障碍物高度的准确性。然后，根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区，保证了计算得到的第一碰撞缓冲区的准确性；根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第二纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第二碰撞缓冲区，保证了计算得到的第二碰撞缓冲区的准确性；根据第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区，保证了计算的第三碰撞缓冲区的准确性。根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第四碰撞缓冲区，保证了计算的第四碰撞缓冲区的准确性；根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第二纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第五碰撞缓冲区，保证了计算的第五碰撞缓冲区的准确性；根据第四碰撞缓冲区与第五碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第六碰撞缓冲区，保证了计算的第六碰撞缓冲区的准确性；根据第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区，保证了计算的目标碰撞缓冲区的准确性。
30.结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区，包括：
31.从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第一障碍物高度对应的第一预设碰撞缓冲区；
32.从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第二障碍物高度对应的第二预设碰撞缓冲区；
33.对第一预设碰撞缓冲区和第二预设碰撞缓冲区进行插值计算，得到第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区。
34.本发明实施例提供的路径规划方法，从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第一障碍物高度对应的第一预设碰撞缓冲区；从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第二障碍物高度对应的第二预设碰撞缓冲区；对第一预设碰撞缓冲区和第二预设碰撞缓冲区进行插值计算，得到第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区，保证了计算得到的第一碰撞缓冲区的准确性。
35.结合第一方面第二实施方式，在第一方面第四实施方式中，根据第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区，包括：
36.对第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区。
37.本发明实施例提供的路径规划方法，对第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区，保证了计算得到的第三碰撞缓冲区的准确性。
38.结合第一方面第二实施方式，在第一方面第五实施方式中，根据第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区，包括：
39.对第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区。
40.本发明实施例提供的路径规划方法，对第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区，保证了计算得到的目标碰撞缓冲区的准确性。
41.结合第一方面，在第一方面第六实施方式中，属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度，获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息，包括：
42.获取目标障碍物对应的第一位置信息以及第一速度信息；
43.获取目标车辆对应的第二位置信息以及第二速度信息；
44.根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定目标纵向距离；
45.根据第一速度信息与第二速度信息之间的关系，确定目标相对速度。
46.本发明实施例提供的路径规划方法，获取目标障碍物对应的第一位置信息以及第一速度信息；获取目标车辆对应的第二位置信息以及第二速度信息；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定目标纵向距离，保证了确定的目标纵向距离的准确性。；根据第一速度信息与第二速度信息之间的关系，确定目标相对速度，保证了确定的目标相对速度的准确性。
47.根据第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，包括：
48.获取模块，用于获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息；属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度、目标横向距离以及追踪目标障碍物的目标感知追踪时间、目标障碍物的目标高度和目标障碍物的目标感知置信度中的至少一种；
49.确定模块，用于根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区；
50.第一生成模块，用于为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物；
51.第一求解模块，用于根据缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求解；
52.第一输出模块，用于当行驶路径求解成功时，输出行驶路径对应的目标路径。
53.本发明实施例提供的路径规划装置，获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息，然后，根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，保证了确定的目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区的准确性。然后，为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物，保证了生成的缓冲目标障碍物的准确性。根据缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求
解，保证了求解结果的准确性。当行驶路径求解成功时，输出行驶路径对应的目标路径，保证了输出的目标路径的准确性。上述装置，并没有为目标障碍物添加固定的碰撞缓冲区，而是根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，因此，实现了对目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区进行自适应计算，考虑了目标障碍物对应的属性信息，保证了确定的目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区的准确性。进而可以保证规划得到的目标路径的准确性。
54.根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中的路径规划方法。
55.根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中的路径规划方法。
附图说明
56.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
57.图1是应用本发明实施例提供的路径规划方法的流程图；
58.图2是应用本发明另一实施例提供的路径规划方法的流程图；
59.图3是应用本发明另一实施例提供的路径规划方法的流程图；
60.图4(a)是应用本发明另一实施例提供的速度为vrel0的二维插值表格的示意图；
61.图4(b)是应用本发明另一实施例提供的速度为vrel1的二维插值表格的示意图；
62.图4(c)是应用本发明另一实施例提供的速度为vrelk的二维插值表格的示意图；
63.图5是应用本发明另一实施例提供的路径规划方法的流程图；
64.图6是应用本发明实施例提供的路径规划装置的功能模块图；
65.图7是应用本发明实施例提供的路径规划装置的功能模块图；
66.图8是应用本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
67.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
68.需要说明的是，本技术实施例提供的路径规划的方法，其执行主体可以是路径规划的装置，该路径规划的装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为电子设备的部分或者全部，其中，该电子设备可以是自动驾驶车辆的主控制器，也可以是独立于自动驾驶车辆的服务器或者终端。其中，本技术实施例中的服务器可以为一台服务器，也可以为由多台服务器组成的服务器集群，本技术实施例中的终端可以是智能手机、个人电脑、平
板电脑以及智能机器人等其他智能硬件设备。下述方法实施例中，均以执行主体是电子设备为例来进行说明。
69.在本技术一个实施例中，如图1所示，提供了一种路径规划方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
70.s11、获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息。
71.其中，属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度、目标横向距离以及追踪目标障碍物的目标感知追踪时间、目标障碍物的目标高度和目标障碍物的目标感知置信度中的至少一种。
72.在本技术一种可选的实施方式中，电子设备可以接收用户输入的目标车辆对应的目标障碍物的属性信息，也可以接收其他设备发送的目标车辆对应的目标障碍物的属性信息，电子设备还可以通过感知模块感知目标车辆对应的目标障碍物的属性信息。
73.示例性的，电子设备可以利用感知模块，感知追踪目标障碍物的目标感知追踪时间、目标障碍物的目标高度和目标障碍物的目标感知置信度等属性信息，还可以感知目标障碍物对应的第一位置信息以及第一速度信息，然后通过通过目标车辆上的定位模块获取目标车辆对应的第二位置信息，并通过目标车辆上的地盘模块，获取目标车辆对应的第二速度信息，然后通过计算得到目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度、目标横向距离等属性信息。
74.关于该步骤将在下文进行详细介绍。
75.s12、根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区。
76.在本技术一种可选的实施方式中，电子设备可以获取障碍物对应的碰撞缓冲区与各个属性信息之间的相关函数，然后确定各个属性信息对应的障碍物对应的碰撞缓冲区，将计算得到的各个障碍物对应的碰撞缓冲区进行取平均值计算，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区。
77.在本技术另一种可选的实施方式中，电子设备可以获取各个属性信息组成的至少一维插值表，然后根据目标车辆对应的目标障碍物的属性信息，在一维插值表中查找目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区。
78.示例性的，电子设备可以获取碍物的高度、障碍物与车辆的纵向距离、车辆与障碍物的相对速度、障碍物感知置信度以及感知跟踪时间5个属性信息组成的五维插值表，然后根据目标障碍物的目标高度、目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度、追踪目标障碍物的目标感知追踪时间和目标障碍物的目标感知置信度，与五维插值表中各个数据的关系，利用预设插值计算方式，计算目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区。
79.s13、为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物。
80.具体地，电子设备在确定了目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区之后，可以按照目标碰撞缓冲区将目标障碍物对应的轮廓进行相应的扩充，从而实现为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物。
81.示例性的，假设障碍物为一个直径为1米的圆柱障碍物，电子设备计算得到的圆柱障碍物对应的目标碰撞缓冲区为沿障碍物的轮廓扩大0.5米，则电子设备将圆柱障碍物的直径累加0.5米，生成缓冲目标障碍物，缓冲目标障碍物的直径为1.5米。
82.s14、根据缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求解。
83.具体地，电子设备在得到缓冲目标障碍物之后，可以缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求解。
84.其中，预设路径规划算法可以是分段加加速度路径规划算法、混合a星路径规划算法等。
85.s15、当行驶路径求解成功时，输出行驶路径对应的目标路径。
86.具体地，当行驶路径求解成功时，电子设备输出行驶路径对应的目标路径。
87.本发明实施例提供的路径规划方法，获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息，然后，根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，保证了确定的目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区的准确性。然后，为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物，保证了生成的缓冲目标障碍物的准确性。根据缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求解，保证了求解结果的准确性。当行驶路径求解成功时，输出行驶路径对应的目标路径，保证了输出的目标路径的准确性。上述方法，并没有为目标障碍物添加固定的碰撞缓冲区，而是根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，因此，实现了对目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区进行自适应计算，考虑了目标障碍物对应的属性信息，保证了确定的目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区的准确性。进而可以保证规划得到的目标路径的准确性。
88.在本技术一个实施例中，如图2所示，提供了一种路径规划方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
89.s21、获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息。
90.其中，属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度、目标横向距离以及追踪目标障碍物的目标感知追踪时间、目标障碍物的目标高度和目标障碍物的目标感知置信度中的至少一种。
91.关于该步骤请参见图1对s11的介绍，在此不进行赘述。
92.s22、根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区。
93.关于该步骤请参见图1对s12的介绍，在此不进行赘述。
94.s23、为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物。
95.关于该步骤请参见图1对s13的介绍，在此不进行赘述。
96.s24、根据缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求解。
97.关于该步骤请参见图1对s14的介绍，在此不进行赘述。
98.s25、当行驶路径求解成功时，输出行驶路径对应的目标路径。
99.关于该步骤请参见图1对s15的介绍，在此不进行赘述。
100.s26、当行驶路径求解失败时，按照预设缩小倍数缩小目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，生成缩小碰撞缓冲区。
101.具体地，当行驶路径求解失败时，电子设备可以将目标障碍物对应的目标碰撞缓
冲区乘以预设缩小倍数，从而按照预设缩小倍数缩小目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，生成缩小碰撞缓冲区。
102.其中，预设缩小倍数可以是0.9，也可以是0.85，还可以是0.8，本技术实施例对预设缩小倍数不做具体限定。
103.s27、为目标障碍物添加缩小碰撞缓冲区，生成缓冲缩小目标障碍物。
104.具体地，在计算得到缩小碰撞缓冲区之后，电子设备为目标障碍物添加缩小碰撞缓冲区，生成缓冲缩小目标障碍物。
105.s28、根据缓冲缩小目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法再次对行驶路径进行求解。
106.具体地，电子设备在得到缓冲缩小目标障碍物之后，可以根据缓冲缩小目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求解。
107.其中，预设路径规划算法可以是分段加加速度路径规划算法、混合a星路径规划算法等。
108.s29、直至预设次数后，若求解失败，则输出停车路径。
109.当行驶路径求解成功时，电子设备输出行驶路径对应的目标路径。
110.当行驶路径求解失败时，电子设备按照预设缩小倍数缩小缓冲缩小目标障碍物，如此循环，直至预设次数后，若求解失败，则输出停车路径。
111.其中，预设次数可以是3，也可以是4，本技术实施例对预设次数不做具体限定。
112.示例性的，如下公式所示：
113.bi＝bi*reduction_ratio
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
114.count ＝1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
115.其中，bi为目标碰撞缓冲区，reduction_ratio为预设缩小倍数；count初始为0，由于算力限制一般上限设为3，也就是最多循环3次，若依旧求解不出，则输出停车路径。
116.本发明实施例提供的路径规划方法，当行驶路径求解失败时，按照预设缩小倍数缩小目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，生成缩小碰撞缓冲区，保证了生成的缩小碰撞缓冲区的准确性。为目标障碍物添加缩小碰撞缓冲区，生成缓冲缩小目标障碍物；根据缓冲缩小目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法再次对行驶路径进行求解，避免了因为目标缓冲区过大导致路径规划失败。直至预设次数后，若求解失败，则输出停车路径，保证了路径规划的准确性。上述方法，避免了因为目标缓冲区过大导致路径规划失败，也避免了因为缩小碰撞缓冲区过小而导致路径规划失败，因此可以保证在目标障碍物对应的缓冲区适当时，规划的路径的准确性。
117.在本技术一个实施例中，如图3所示，提供了一种路径规划方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
118.s31、获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息。
119.其中，属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度、目标横向距离以及追踪目标障碍物的目标感知追踪时间、目标障碍物的目标高度和目标障碍物的目标感知置信度中的至少一种。
120.关于该步骤请参见图2对s21的介绍，在此不进行赘述。
121.s32、根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物
对应的目标碰撞缓冲区。
122.在本技术一种可选的实施方式中，属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度以及目标障碍物的目标高度，上述s32“根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区”，可以包括如下步骤；
123.s321、获取纵向距离、相对速度以及障碍物高度与碰撞缓冲区对应的三维插值表。
124.具体地，电子设备可以接收用户输入的纵向距离、相对速度以及障碍物高度与碰撞缓冲区对应的三维插值表，也可以接收其他设备发送的纵向距离、相对速度以及障碍物高度与碰撞缓冲区对应的三维插值表，本技术实施例对电子设备获取纵向距离、相对速度以及障碍物高度与碰撞缓冲区对应的三维插值表的方式不做具体限定。
125.示例性的，如图4所示，三维插值表第一维度为障碍物高度(列)分为n段，第二维度为纵向距离(行)分为m段，第三维度为相对速度(表)分为k段(有k个二维插值表)。其中，图4(a)为速度为vrel0的二维插值表格；图4(b)为速度为vrel1的二维插值表格；图4(c)为速度为vrelk的二维插值表格。
126.s322、根据目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度的取值，依次在三维插值表中确定与目标纵向距离相邻的第一纵向距离和第二纵向距离，与目标相对速度相邻的第一相对速度和第二相对速度，以及与目标高度相邻的第一障碍物高度和第二障碍物高度。
127.具体地，根据目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度的取值，依次在三维插值表中确定与目标纵向距离相邻的第一纵向距离和第二纵向距离，与目标相对速度相邻的第一相对速度和第二相对速度，以及与目标高度相邻的第一障碍物高度和第二障碍物高度。
128.示例性的，假设目标高度为hi，目标纵向距离为li，目标相对速度为v
reli
，电子设备根据目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度的取值，依次在三维插值表中确定与目标纵向距离相邻的第一纵向距离和第二纵向距离，与目标相对速度相邻的第一相对速度和第二相对速度，以及与目标高度相邻的第一障碍物高度和第二障碍物高度，则有h1《hi《h2；l3《li《l4；v
rel0
《v
reli
《v
rel1
；h1即为第一障碍物高度，h2为第二障碍物高度，l3为第一相对速度，l4为第二相对速度，v
rel0
为第一纵向距离，v
rel1
为第二纵向距离。
129.s323、根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区。
130.在本技术一种可选的实施方式中，上述s323“根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区”，可以包括如下步骤：
131.(1)从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第一障碍物高度对应的第一预设碰撞缓冲区。
132.(2)从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第二障碍物高度对应的第二预设碰撞缓冲区；
133.(3)对第一预设碰撞缓冲区和第二预设碰撞缓冲区进行插值计算，得到第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区。
134.具体地，电子设备可以三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第一障碍物高度对应的第一预设碰撞缓冲区。然后，从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一
相对速度以及第二障碍物高度对应的第二预设碰撞缓冲区。然后，对第一预设碰撞缓冲区和第二预设碰撞缓冲区进行插值计算，得到第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区。
135.其中，插值计算的方式可以利用牛顿插值法、也可以利用拉格朗日多项式插值、还可以利用二次插值，本技术实施例对插值计算的方式不做具体限定。
136.示例性的，电子设备可以利用如下公式计算第一碰撞缓冲区：
[0137][0138]
其中，为第一碰撞缓冲区，为第一预设碰撞缓冲区，为第二预设碰撞缓冲区。
[0139]
s324、根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第二纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第二碰撞缓冲区。
[0140]
具体地，从三维插值表中，查找第二纵向距离、第一相对速度以及第一障碍物高度对应的第三预设碰撞缓冲区；从三维插值表中，查找第二纵向距离、第一相对速度以及第二障碍物高度对应的第四预设碰撞缓冲区；对第三预设碰撞缓冲区和第四预设碰撞缓冲区进行插值计算，得到第二纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第二碰撞缓冲区。
[0141]
其中，插值计算的方式可以利用牛顿插值法、也可以利用拉格朗日多项式插值、还可以利用二次插值，本技术实施例对插值计算的方式不做具体限定。
[0142]
示例性的，电子设备可以利用如下公式计算第二碰撞缓冲区：
[0143][0144]
其中，为第二碰撞缓冲区，为第三预设碰撞缓冲区，为第四预设碰撞缓冲区。
[0145]
s325、根据第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区。
[0146]
在本技术一种可选的实施方式中，上述s325“根据第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区”，可以包括如下步骤：
[0147]
(1)对第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区。
[0148]
具体地，电子设备可以对第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区。
[0149]
其中，插值计算的方式可以利用牛顿插值法、也可以利用拉格朗日多项式插值、还可以利用二次插值，本技术实施例对插值计算的方式不做具体限定。
[0150]
示例性的，电子设备可以利用如下公式计算第三碰撞缓冲区：
[0151][0152]
其中，为第三碰撞缓冲区，为第一碰撞缓冲区，
为第二碰撞缓冲区。
[0153]
s326、根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第四碰撞缓冲区。
[0154]
具体地，从三维插值表中，查找第一纵向距离、第二相对速度以及第一障碍物高度对应的第五预设碰撞缓冲区；从三维插值表中，查找第一纵向距离、第二相对速度以及第二障碍物高度对应的第六预设碰撞缓冲区；对第五预设碰撞缓冲区和第六预设碰撞缓冲区进行插值计算，计算第一纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第四碰撞缓冲区。
[0155]
其中，插值计算的方式可以利用牛顿插值法、也可以利用拉格朗日多项式插值、还可以利用二次插值，本技术实施例对插值计算的方式不做具体限定。
[0156]
示例性的，电子设备可以利用如下公式计算第四碰撞缓冲区：
[0157][0158]
其中，为第四碰撞缓冲区，为第五预设碰撞缓冲区，为第六预设碰撞缓冲区。
[0159]
s327、根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第二纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第五碰撞缓冲区。
[0160]
具体地，从三维插值表中，查找第二纵向距离、第二相对速度以及第一障碍物高度对应的第七预设碰撞缓冲区；从三维插值表中，查找第二纵向距离、第二相对速度以及第二障碍物高度对应的第八预设碰撞缓冲区；
[0161]
对第七预设碰撞缓冲区和第八预设碰撞缓冲区进行插值计算，得到第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第五碰撞缓冲区。
[0162]
其中，插值计算的方式可以利用牛顿插值法、也可以利用拉格朗日多项式插值、还可以利用二次插值，本技术实施例对插值计算的方式不做具体限定。
[0163]
示例性的，电子设备可以利用如下公式计算第五碰撞缓冲区：
[0164][0165]
其中，为第五碰撞缓冲区，为第七预设碰撞缓冲区，为第八预设碰撞缓冲区。
[0166]
s328、根据第四碰撞缓冲区与第五碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第六碰撞缓冲区。
[0167]
具体地，电子设备可以对第四碰撞缓冲区与第五碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第六碰撞缓冲区。
[0168]
其中，插值计算的方式可以利用牛顿插值法、也可以利用拉格朗日多项式插值、还可以利用二次插值，本技术实施例对插值计算的方式不做具体限定。
[0169]
示例性的，电子设备可以利用如下公式计算第六碰撞缓冲区：
[0170][0171]
其中，为第六碰撞缓冲区，为第四碰撞缓冲区，
为第五碰撞缓冲区。
[0172]
s329、根据第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区。
[0173]
在本技术一种可选的实施方式中，上述s329“根据第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区”，可以包括如下步骤：
[0174]
(1)对第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区。
[0175]
具体地，电子设备可以对第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应目标碰撞缓冲区缓冲区。
[0176]
其中，插值计算的方式可以利用牛顿插值法、也可以利用拉格朗日多项式插值、还可以利用二次插值，本技术实施例对插值计算的方式不做具体限定。
[0177]
示例性的，电子设备可以利用如下公式计算目标碰撞缓冲区：
[0178][0179]
其中，为目标碰撞缓冲区，为第三碰撞缓冲区，为第六碰撞缓冲区。
[0180]
需要说明的是，上述实施例只是给出了计算目标碰撞缓冲区的一种具体实现方式。电子设备还可以利用如下方式计算目标碰撞缓冲区缓冲区。
[0181]
具体地，根据目标纵向距离与第一纵向距离和第二纵向之间的相关关系，计算第一目标高度、第一相对速度以及目标纵向距离对应的第一碰撞缓冲区；
[0182]
根据目标纵向距离与第一纵向距离和第二纵向之间的相关关系，计算第二目标高度、第一相对速度以及目标纵向距离对应的第二碰撞缓冲区；
[0183]
根据第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区；
[0184]
根据目标纵向距离与第一纵向距离和第二纵向之间的相关关系，计算第一目标高度、第二相对速度以及目标纵距离对应的第四碰撞缓冲区；
[0185]
根据目标纵向距离与第一纵向距离和第二纵向之间的相关关系，计算第二目标高度、第二相对速度以及目标纵向距离对应的第五碰撞缓冲区；
[0186]
根据第四碰撞缓冲区与第五碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第六碰撞缓冲区；
[0187]
根据第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区。
[0188]
基于该方法演变而来的其他方法也在本技术的保护范围之内，本技术不再一一例举。
[0189]
s33、为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物。
[0190]
关于该步骤请参见图2对s23的介绍，在此不进行赘述。
[0191]
s34、根据缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径
进行求解。
[0192]
关于该步骤请参见图2对s24的介绍，在此不进行赘述。
[0193]
s35、当行驶路径求解成功时，输出行驶路径对应的目标路径。
[0194]
关于该步骤请参见图2对s25的介绍，在此不进行赘述。
[0195]
本发明实施例提供的路径规划方法，获取纵向距离、相对速度以及障碍物高度与碰撞缓冲区对应的三维插值表；然后，根据目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度的取值，依次在三维插值表中确定与目标纵向距离相邻的第一纵向距离和第二纵向距离，与目标相对速度相邻的第一相对速度和第二相对速度，以及与目标高度相邻的第一障碍物高度和第二障碍物高度，保证了确定的第一纵向距离、第二纵向距离、第一相对速度、第二相对速度、第一障碍物高度和第二障碍物高度的准确性。然后，从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第一障碍物高度对应的第一预设碰撞缓冲区；从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第二障碍物高度对应的第二预设碰撞缓冲区；对第一预设碰撞缓冲区和第二预设碰撞缓冲区进行插值计算，得到第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区，保证了计算得到的第一碰撞缓冲区的准确性。根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第二纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第二碰撞缓冲区，保证了计算得到的第二碰撞缓冲区的准确性。然后，对第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区，保证了计算得到的第三碰撞缓冲区的准确性。
[0196]
根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第四碰撞缓冲区，保证了计算的第四碰撞缓冲区的准确性；根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第二纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第五碰撞缓冲区，保证了计算的第五碰撞缓冲区的准确性；根据第四碰撞缓冲区与第五碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第六碰撞缓冲区，保证了计算的第六碰撞缓冲区的准确性。然后，对第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区，保证了计算得到的目标碰撞缓冲区的准确性。
[0197]
在本技术一个实施例中，如图5所示，提供了一种路径规划方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
[0198]
s41、获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息。
[0199]
其中，属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度、目标横向距离以及追踪目标障碍物的目标感知追踪时间、目标障碍物的目标高度和目标障碍物的目标感知置信度中的至少一种。
[0200]
在本技术一种可选的实施方式中，属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度，上述s41中的“获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息”，可以包括如下步骤：
[0201]
s411、获取目标障碍物对应的第一位置信息以及第一速度信息。
[0202]
具体地，电子设备可以接收用户输入的目标障碍物对应的第一位置信息以及第一
速度信息；也可以接收其他设备发送的目标障碍物对应的第一位置信息以及第一速度信息；电子设备还可以基于与目标车辆上的感知模块之间的连接，获取目标障碍物对应的第一位置信息以及第一速度信息。
[0203]
本技术实施例对电子设备获取目标障碍物对应的第一位置信息以及第一速度信息的方式不做具体限定。
[0204]
s412、获取目标车辆对应的第二位置信息以及第二速度信息。
[0205]
具体地，电子设备可以接收用户输入的目标车辆对应的第二位置信息以及第二速度信息；也可以接收其他设备发送的目标车辆对应的第二位置信息以及第二速度信息；电子设备还可以基于与目标车辆的定位模块之间的连接，获取目标车辆对应的第二位置信息，并基于与目标车辆的底盘模块之间的连接获取目标车辆对应的第二速度信息。
[0206]
本技术实施例对电子设备获取目标车辆对应的第二位置信息以及第二速度信息的方式不做具体限定。
[0207]
s413、根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定目标纵向距离。
[0208]
具体地，电子设备可以根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定目标纵向距离。
[0209]
在本技术一种可选的实施方式中，第一位置信息可以包括目标障碍物对应的坐标位置信息以及目标障碍物对应的航行角。示例性的，目标障碍物的航向角可以为θ
obs
，目标障碍物的位置信息为(x
obs
,y
obs
)。
[0210]
第二位置信息可以包括目标车辆对应的坐标位置信息以及目标车辆对应的航行角。示例性的，目标车辆的航向角可以为θ
r_ego
，目标车辆的位置信息为(x
r_ego
,y
r_ego
)。
[0211]
示例性的，电子设备可以利用如下公式计算目标障碍物型对于目标车辆的目标纵向距离：
[0212][0213]
s414、根据第一速度信息与第二速度信息之间的关系，确定目标相对速度。
[0214]
具体地，电子设备可以获取目标障碍物的航向角以及目标车辆的航向角，然后，根据第一速度信息与第二速度信息之间的关系以及目标障碍物的航向角与目标车辆的航向角之间的关系，确定目标相对速度。
[0215]
示例性的，电子设备可以利用如下公式计算目标相对速度：
[0216]vreli
＝|v
obs
cos(θ
obs-θ
r_ego
)-v
ego
|
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(11)
[0217]
s42、根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区。
[0218]
关于该步骤请参见图3对s32的介绍，在此不进行赘述。
[0219]
s43、为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物。
[0220]
关于该步骤请参见图3对s33的介绍，在此不进行赘述。
[0221]
s44、根据缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求解。
[0222]
关于该步骤请参见图3对s34的介绍，在此不进行赘述。
[0223]
s45、当行驶路径求解成功时，输出行驶路径对应的目标路径。
[0224]
关于该步骤请参见图3对s35的介绍，在此不进行赘述。
[0225]
本发明实施例提供的路径规划方法，获取目标障碍物对应的第一位置信息以及第一速度信息；获取目标车辆对应的第二位置信息以及第二速度信息；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定目标纵向距离，保证了确定的目标纵向距离的准确性。；根据第一速度信息与第二速度信息之间的关系，确定目标相对速度，保证了确定的目标相对速度的准确性。
[0226]
应该理解的是，虽然图1-3以及图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-3以及图5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0227]
如图6所示，本实施例提供一种路径规划装置，包括：
[0228]
获取模块51，用于获取目标车辆对应的目标障碍物的属性信息；属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度、目标横向距离以及追踪目标障碍物的目标感知追踪时间、目标障碍物的目标高度和目标障碍物的目标感知置信度中的至少一种；
[0229]
确定模块52，用于根据属性信息与障碍物对应的碰撞缓冲区之间的对应关系，确定目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区；
[0230]
第一生成模块53，用于为目标障碍物添加目标碰撞缓冲区，生成缓冲目标障碍物；
[0231]
第一求解模块54，用于根据缓冲目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法对行驶路径进行求解；
[0232]
第一输出模块55，用于当行驶路径求解成功时，输出行驶路径对应的目标路径。
[0233]
如图7所示，本实施例提供一种路径规划装置，还包括：
[0234]
缩小模块56，用于当行驶路径求解失败时，按照预设缩小倍数缩小目标障碍物对应的目标碰撞缓冲区，生成缩小碰撞缓冲区；
[0235]
第二生成模块57，用于为目标障碍物添加缩小碰撞缓冲区，生成缓冲缩小目标障碍物；
[0236]
第二求解模块58，用于根据缓冲缩小目标障碍物构造边界碰撞约束，运行预设路径规划算法再次对行驶路径进行求解；
[0237]
第二输出模块59，用于直至预设次数后，若求解失败，则输出停车路径。
[0238]
在本技术一个实施例中，属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度以及目标障碍物的目标高度，上述确定模块52，具体用于获取纵向距离、相对速度以及障碍物高度与碰撞缓冲区对应的三维插值表；根据目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度的取值，依次在三维插值表中确定与目标纵向距离相邻的第一纵向距离和第二纵向距离，与目标相对速度相邻的第一相对速度和第二相对速度，以及与目标高度相邻的第一障碍物高度和第二障碍物高度；根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓
冲区；根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第二纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第二碰撞缓冲区；根据第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区；根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第一纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第四碰撞缓冲区；根据目标高度与第一障碍物高度和第二障碍物高度之间的相关关系，计算第二纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第五碰撞缓冲区；根据第四碰撞缓冲区与第五碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、第二相对速度以及目标高度对应的第六碰撞缓冲区；根据第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区之间的相关关系，计算目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区。
[0239]
在本技术一个实施例中，上述确定模块52，具体用于从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第一障碍物高度对应的第一预设碰撞缓冲区；从三维插值表中，查找第一纵向距离、第一相对速度以及第二障碍物高度对应的第二预设碰撞缓冲区；对第一预设碰撞缓冲区和第二预设碰撞缓冲区进行插值计算，得到第一纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第一碰撞缓冲区。
[0240]
在本技术一个实施例中，上述确定模块52，具体用于对第一碰撞缓冲区与第二碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、第一相对速度以及目标高度对应的第三碰撞缓冲区。
[0241]
在本技术一个实施例中，上述确定模块52，具体用于对第三碰撞缓冲区与第六碰撞缓冲区进行插值计算，得到目标纵向距离、目标相对速度以及目标高度对应的属性信息对应的目标碰撞缓冲区。
[0242]
在本技术一个实施例中，属性信息包括目标障碍物相对于目标车辆的目标纵向距离、目标相对速度，上述获取模块51，具体用于获取目标障碍物对应的第一位置信息以及第一速度信息；取目标车辆对应的第二位置信息以及第二速度信息；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定目标纵向距离；根据第一速度信息与第二速度信息之间的关系，确定目标相对速度。
[0243]
关于路径规划装置的具体限定以及有益效果可以参见上文中对于路径规划方法的限定，在此不再赘述。上述路径规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0244]
本发明实施例还提供一种电子设备，具有上述图8所示的路径规划装置。
[0245]
如图8所示，图8是本发明可选实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器61，例如cpu(central processing unit，中央处理器)，至少一个通信接口63，存储器64，至少一个通信总线62。其中，通信总线62用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口63可以包括显示屏(display)、键盘(keyboard)，可选通信接口63还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器64可以是高速ram存储器(random access memory，易挥发性随机存取存储器)，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器64可选的还可以是至少一个位于远
离前述处理器61的存储装置。其中处理器61可以结合图6或/和图7所描述的装置，存储器64中存储应用程序，且处理器61调用存储器64中存储的程序代码，以用于执行上述任一方法步骤。
[0246]
其中，通信总线62可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。通信总线62可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0247]
其中，存储器64可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：ram)；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：ssd)；存储器64还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0248]
其中，处理器61可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：cpu)，网络处理器(英文：network processor，缩写：np)或者cpu和np的组合。
[0249]
其中，处理器61还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：asic)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：cpld)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：fpga)，通用阵列逻辑(英文：generic array logic,缩写：gal)或其任意组合。
[0250]
可选地，存储器64还用于存储程序指令。处理器61可以调用程序指令，实现如本技术图1至3以及图5实施例中所示的路径规划方法。
[0251]
本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的路径规划方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)、随机存储记忆体(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0252]
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。