工业机器人的自动测试方法、装置、示教器及存储介质与流程

1.本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的自动测试方法、装置、示教器及存储介质。


背景技术：

2.随着工业的发展，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛，机器人系统能够完成各种高精度、高危险性的工作，不仅完成的效率高，且精确度也大大高于人工操作。故此，机器人系统相较于其它普通的应用软件或系统，有着更高的测试要求，确保机器人运行的准确性。
3.目前基于嵌入式系统的测试工具比较匮乏，测试手段相对单一，尤其是针对机器人系统的测试方法仍比较欠缺，人工测试容易导致误测、漏测等问题，自动化程度不高。虽然现有的机器人系统能够对系统中的多个软件逐一进行功能测试，也能够对整个系统软件进行全面功能测试，但是当测试指令数量较多时，尤其对于回归测试功能模块多、测试范围广的情况，测试效率仍不够高，且人工输入大量测试指令容易出错。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种工业机器人的自动测试方法、装置、示教器及存储介质，旨在解决现有工业机器人自动化测试效率低下的问题。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种工业机器人的自动测试方法，应用于示教器，所述方法包括：监控并记录用户输入的操作指令，其中，所述操作指令包括对所述示教器的至少一个功能模块中的至少一个功能点进行操作；根据所述操作指令生成至少一测试场景，其中，所述测试场景由至少一个功能模块中的至少一个功能点构成；若接收到目标测试场景的测试指令，根据所述目标测试场景从测试用例库中获取与所述目标测试场景的所述功能模块和所述功能点相匹配的测试用例，并执行所述测试用例。
6.第二方面，本发明实施例还提供了一种工业机器人的自动测试装置，应用于示教器，包括：监控单元，用于监控并记录用户输入的操作指令，其中，所述操作指令包括对所述示教器的至少一个功能模块中的至少一个功能点进行操作；生成单元，用于根据所述操作指令生成至少一测试场景，其中，所述测试场景由至少一个功能模块中的至少一个功能点构成；测试单元，用于若接收到目标测试场景的测试指令，根据所述目标测试场景从测试用例库中获取与所述目标测试场景的所述功能模块和所述功能点相匹配的测试用例，并执行所述测试用例。
7.第三方面，本发明实施例还提供了一种示教器，所述示教器包括室包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述所述的方法。
8.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。
9.本发明实施例提供了一种工业机器人的自动测试方法、装置、示教器及存储介质。其中，所述方法包括：监控并记录用户输入的操作指令，其中，所述操作指令包括对所述示教器的至少一个功能模块中的至少一个功能点进行操作；根据所述操作指令生成至少一测试场景，其中，所述测试场景由至少一个功能模块中的至少一个功能点构成；若接收到目标测试场景的测试指令，根据所述目标测试场景从测试用例库中获取与所述目标测试场景的所述功能模块和所述功能点相匹配的测试用例，并执行所述测试用例。本发明实施例的技术方案，通过监控并记录用户在示教器上用户日常输入的操作指令来生成测试场景，使得示教器在执行自动测试时可以执行该测试场景，无需人工输入大量测试指令，避免误测漏测的情形，极大地提高了测试效率。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1为本发明实施例提供的一种工业机器人的自动测试方法的流程示意图；
12.图2为本发明实施例提供的一种工业机器人的自动测试方法的子流程示意图；
13.图3为本发明另一实施例提供的一种工业机器人的自动测试方法的流程示意图；
14.图4为本发明又一实施例提供的一种工业机器人的自动测试方法的流程示意图；
15.图5为本发明再一实施例提供的一种工业机器人的自动测试方法的流程示意图；
16.图6为本发明又另一实施例提供的一种工业机器人的自动测试方法的流程示意图；
17.图7为本发明实施例提供的一种工业机器人的自动测试装置的示意性框图；以及
18.图8为本发明实施例提供的一种示教器的示意性框图。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
21.还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
22.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
23.如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0024]
图1是本发明实施例提供的工业机器人的自动测试方法的流程示意图。该工业机器人的自动测试方法应用到示教器中，示教器中安装有自动化测试工具，该工具由多个单元和插件集成，安装于机器人示教器中。示教器具有人机交互界面，是进行机器人手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，操作人员使用示教器控制机器人执行运动或其它操作。如图1所示，该方法包括以下步骤s110-s130。
[0025]
s110、监控并记录用户输入的操作指令，其中，所述操作指令包括对所述示教器的至少一个功能模块中的至少一个功能点进行操作。
[0026]
在本实施例中，用户日常在示教器中输入各种操作指令，这些操作指令可以是点击操作，也可以是输入操作，还可以是滑动操作等等，在此不作限定。譬如，点击程序编辑模块，输入一段赋值指令等，这些都操作都属于操作指令。示教器中具有多个功能模块，每个功能模块下又具有多个功能点。具体地，示教器的功能模块主要包括：程序编辑模块、手动操作模块、自动生产模块、备份恢复模块、控制面板模块、io模块、事件日志模块等，每个大的功能模块下都有许多大小功能点。其中，程序编辑模块有工程管理功能，可以新建和加载工程，程序编辑模块还有程序数据功能，可以在这里新建一些属于工程文件的变量并赋值，程序编辑还有插入机器人运动指令，并执行运动的功能。自动生产模块，就是自动模式下对工程文件进行运行。手动操作模块可以对机器人的位置点进行示教修改，可以切换坐标系，可以看机器人坐标位置。事件日志可以监控机器人是否报警，对报警及其它操作信息进行记录。示教器随时监控用户在示教器上的各种操作指令，并将用户输入的各种操作指令记录并存储下来，以便后续的自动测试可以根据这些记录复现用户原来的操作，这样测试人员测试时就无须再次输入测试指令，避免误测、漏测的情形，提高测试效率。
[0027]
s120、根据所述操作指令生成至少一测试场景。
[0028]
在本实施例中，现有的工业机器人的软件测试通常都是对各个功能逐一进行功能测试的。然而基于单个或某几个功能点的测试无法覆盖或满足客户的应用场景，不具备实际用户价值。因此，本实施例中的测试场景是由至少一个功能模块中的至少一个功能点构成，例如，可以是由多个功能模块中的多个功能点来共同组成一个测试场景。也即是说，在执行测试场景的测试时，可以一次性测试多个功能模块中的多个功能点，类似于具有多个功能点的测试集合，测试时执行集合中所有的功能点测试，而无须一个功能点一个功能点地去测试，极大地提高了测试效率。
[0029]
更重要的是，这些测试场景是由用户进行指令操作生成的，也就是说用户可以根据不同的业务场景来输入不同的操作指令进而生成不同的测试场景。对于用户来说，用户在操作示教器中对各个功能的使用生成了一个或多个特定的端到端的业务场景。端到端的业务场景是指基于用户实际使用场景而产生的业务流程，这种端到端的测试，是站在用户的角度，去考虑如何将测试的功能点覆盖全面。端到端的业务场景，可能是包含多个功能模块的多个功能点的一个业务流程，这种业务流程，可以形成多个测试场景，在实际操作中，业务场景也往往包括多个测试场景。例如用户先在程序编辑中加载一个工程，在工程中插入多条运动指令，并对每条指令手动示教位置点，然后手动上使能，试运行程序，之后在自动生产界面，切换为自动模式，自动上使能运行程序，在手动操作界面，查看机器人指令运
行的坐标位置，这一整个业务场景，可以依据不同功能点，形成多个测试场景，并且单一的功能点组合起来，又形成新的一个测试场景。
[0030]
由此可见，通过本实施例，根据记录的用户操作指令，生成一个或多个特定的业务场景，这些业务场景包括机器人示教器的各个功能模块，涵盖端到端的用户使用场景。所有端到端的业务场景，可以将示教器上各个功能模块的各个功能点排列组合起来，产生为不同的测试场景。
[0031]
在具体实施中，所述根据所述操作指令生成至少一测试场景的步骤，包括：根据预设规则将所述功能模块中的所述功能点进行排列组合以生成不同的测试场景。具体地，预设规则指的是对各个功能模块和功能点进行排列组合的规则，这个预设规则是多种方式，例如，可以按照用户在示教器上的操作顺序来对各个功能模块和功能点进行排列组合，还可以是根据功能相近的原则来将多个功能点组合在一起，当然可以理解的是，还可以是其他的规则。在此不作限定。
[0032]
s130、若接收到目标测试场景的测试指令，根据所述目标测试场景从测试用例库中获取与所述目标测试场景的所述功能模块和所述功能点相匹配的测试用例，并执行所述测试用例。
[0033]
在本实施例中，测试用例库中存储有用于控制工业机器人进行测试的若干测试用例，执行测试用例时，工业机器人运行作出相应的动作。目标测试场景指的是用户选中的测试场景，因为示教器中生成了有多个测试场景，用户可以选中其中一个测试场景来进行测试，所选中的该测试场景即为目标测试场景。测试场景与测试用例具有对应的匹配关系，一个测试场景可以对应多个测试用例。具体地，测试场景是由功能模块下的功能点组成的，对功能点进行测试，也即执行该功能点对应的测试用例，其中，一个功能点可以对应一个测试用例，也可以对应多个测试用例，在此不作限定。测试用例库中的所有测试用例都是已经预先设置好的，存储在用例库中。示教器在执行自动测试时，是依据测试场景去测试用例库中匹配测试用例，将匹配的测试用例导出用来执行测试，而不是直接执行测试用例。也即是说，相对于现有的直接执行测试用例进行测试的方式，本实施例在执行自动化测试时，可以自动触发已经生成的测试场景，并且根据导入的用例库，与其自行匹配，从中挑选出与测试场景所有涉及功能相关的测试用例去执行，从而完成场景化的测试，提高测试效率。
[0034]
在一实施例中，如图2所示，所述步骤s130包括：s131-s133。
[0035]
s131、获取所述目标测试场景下所述功能模块和所述功能点的关键字；
[0036]
s132、根据所述关键字查询测试用例库中与所述关键字相匹配的所述测试用例；
[0037]
s131、将相匹配的所述测试用例导出。
[0038]
在本实施例中，测试场景与测试用例匹配的方式有多种，本实施例提出一种较优的实施方式，通过关键字来进行匹配，当然可以理解的是，还可以是其他的匹配方式。具体地，用户选中目标测试场景后，即确定来接下来要测试的功能模块和功能点，每个功能模块和功能点都有其对应的命名，例如，程序编辑模块、手动操作模块、自动生产模块、备份恢复模块、控制面板模块、io模块、事件日志模块。每个模块都有相应的关键字，例如，编辑、手动、自动、备份、控制、io、日志等等。通常测试用例的命名也是跟所测试的功能的命名相关的，因此，通过关键字查询匹配即可获取到与测试场景所有涉及功能相关的测试用例，进而将相匹配的测试用例导出，执行这些导出的测试用例即完成该测试场景的自动化测试。
[0039]
在一实施例中，如图3所示，所述工业机器人的自动测试方法还包括步骤：s141-s143。
[0040]
s141、获取工业机器人根据所述测试用例运动的实际轨迹；
[0041]
s142、判断所述实际轨迹与预设期望轨迹是否相同；
[0042]
s143、若所述实际轨迹与预设期望轨迹不同，则判定所述工业机器人运行异常。
[0043]
在本实施例中，由于现有的系统无法对机器人的运行轨迹及运行精度进行测试结果分析。因此，本实施例首先示教器通过根据程序编辑器中插入的运动指令自行生成程序指令预期的运行轨迹，预期的运行轨迹及预设期望轨迹。预设期望轨迹可以存储在内存中，在进行比较时直接调用进行对比即可。工业机器人在执行测试用例的时候，实时获取工业机器人运动的实际轨迹，具体可以通过ccd视觉系统来识别实际的运行轨迹。得到实际轨迹后将实际轨迹与预设期望轨迹进行比较，判断两者是否相同。其中，判断两者是否相同可以是判断两者轨迹的差值是否超过阈值，如果超过阈值则说明实际轨迹与预设期望轨迹不同，判定工业机器人运行异常；如果没有超过阈值则说明实际轨迹与预设期望轨迹相同，判定工业机器人运行正常。当然还可以是其他的判断方式，在此不作限定。通过实际轨迹与预设期望轨迹的比较来判断机器人是否按照插入运动指令的预期进行运动，进而实现工业机器人运行异常的检测。
[0044]
在一实施例中，如图4所示，所述工业机器人的自动测试方法还包括步骤：s151-s152。
[0045]
s151、获取执行所述测试用例的测试结果，其中，所述测试结果中包括每个所述功能点的测试结果；
[0046]
s152、根据所述测试结果生成测试报告。
[0047]
在本实施例中，目前的机器人系统测试执行过程中的操作没有任何信息记录，导致缺陷发生时难以按照实际操作步骤进行复现，从而无法定位具体问题。本实施例在执行自动测试时，可以将每个功能点对应的测试结果进行记录，形成报告，由此，进行测试结果分析时，可以自动定位缺陷所在的功能点，方便测试人员快速找到问题所在。
[0048]
在一实施例中，如图5所示，所述工业机器人的自动测试方法还包括步骤：s161-s164。
[0049]
s161、获取工业机器人根据所述测试用例运动的实际轨迹；
[0050]
s162、根据机器人运动算法识别所述实际轨迹对应的实际动作指令；
[0051]
s163、判断所述实际动作指令与预设期望指令是否相同；
[0052]
s164、若所述实际动作指令与预设期望动作指令不相同，判定所述工业机器人运行异常。
[0053]
在本实施例中，由于通过运动轨迹的比较来确定工业机器人运行是否异常需要耗费较多的计算资源和计算时间，因此，本实施例提出一种能够快速识别工业机器人运行是否异常的方式。具体地，首先获取到的机器人实际运行轨迹发送给程序分析插件，其通过机器人运动算法，解析获得与该轨迹相对应的实际动作指令，再与示教器程序编辑器中实际插入的预设期望动作指令进行对比，判断是否符合预期。其中，实际动作指令指的是依据机器人实际运动轨迹识别得到的指令。预设期望指令指的是用户示教机器人执行动作所对应的指令。机器人运动算法属于本领域技术人员所熟知，例如，通过神经网络算法来进行识
别，或者是监督或半监督算法来进行识别，在此不展开赘述。该测试过程无需操作人员靠近机器人近距离观察运行情况的正确性，保证使用者的安全性，而且此工具使用简单高效，可大大提高测试效率和准确度，而且无须比较两个运动轨迹，只需比较两个指令即可，识别速度更快。
[0054]
在一实施例中，如图6所示，所述工业机器人的自动测试方法还包括步骤：s171-s173。
[0055]
s171、接收用户输入的用于更新所述测试用例的控制指令；
[0056]
s172、根据所述控制指令对所述测试用例进行更新处理，所述更新处理包括新增、修改和删除；
[0057]
s173、将更新后的所述测试用例导入至测试用例库中。
[0058]
在本实施例中，在示教器中内置有用例库插件，支持用例导入，形成机器人示教器的用例库，操作人员可对其进行用例新增、修改或删除，做到示教器内用例库的实时更新和维护。根据导入的用例库，测试场景与其自行连接匹配，从中挑选出与测试场景所有涉及功能相关的测试用例去执行。具体地，用户在示教器上操作，示教器接收用户的指令，对测试用例进行新增、修改和删除，然后将更新好的测试用例导入到测试用例库中，完成更新。
[0059]
本发明实施例提供的一种工业机器人的自动测试方法，可以记录用户日常操作，并根据使用者对各个功能的使用生成一个或多个特定的业务场景，自动化测试执行即触发业务场景，根据功能模块从用例库中选择合适的测试用例进行测试过程并记录，测试结束后自动生成测试结果和测试报告。这种自动化测试方法可极大提高测试效率，加快产品版本发布的进程，降低人工测试的误操作。除此之外，用户还可以导入业务场景或测试用例，直接执行测试。这种端到端的覆盖用户业务场景的测试，不仅是对整机功能的有效验证，保证系统质量，而且更符合客户实际使用的情况，提高客户满意度。
[0060]
图7是本发明实施例提供的一种工业机器人的自动测试装置200的示意性框图。如图7所示，对应于以上工业机器人的自动测试方法，本发明还提供一种工业机器人的自动测试装置200。该工业机器人的自动测试装置200包括用于执行上述工业机器人的自动测试方法的单元，该装置可以被配置于示教器中。具体地，请参阅图7，该工业机器人的自动测试装置200包括监控单元201、生成单元202和测试单元203。
[0061]
其中，监控单元201，用于监控并记录用户输入的操作指令，其中，所述操作指令包括对所述示教器的至少一个功能模块中的至少一个功能点进行操作；生成单元202，用于根据所述操作指令生成至少一测试场景，其中，所述测试场景由至少一个功能模块中的至少一个功能点构成；测试单元203，用于若接收到目标测试场景的测试指令，根据所述目标测试场景从测试用例库中获取与所述目标测试场景的所述功能模块和所述功能点相匹配的测试用例，并执行所述测试用例。
[0062]
在某些实施例，例如本实施例中，所述测试单元203包括获取单元、匹配单元和导出单元。
[0063]
其中，获取单元，用于获取所述目标测试场景下所述功能模块和所述功能点的关键字；匹配单元，用于根据所述关键字查询测试用例库中与所述关键字相匹配的所述测试用例；导出单元，用于将相匹配的所述测试用例导出。
[0064]
在某些实施例，例如本实施例中，所述工业机器人的自动测试装置200还包括第一
轨迹获取单元、第一判断单元以及第一判定单元。
[0065]
其中，第一轨迹获取单元，用于获取工业机器人根据所述测试用例运动的实际轨迹；第一判断单元，用于判断所述实际轨迹与预设期望轨迹是否相同；第一判定单元，用于若所述实际轨迹与预设期望轨迹不同，则判定所述工业机器人运行异常。
[0066]
在某些实施例，例如本实施例中，所述工业机器人的自动测试装置200还包括结果获取单元、报告单元。
[0067]
其中，结果获取单元，用于获取执行所述测试用例的测试结果，其中，所述测试结果中包括每个所述功能点的测试结果；报告单元，用于根据所述测试结果生成测试报告。
[0068]
在某些实施例，例如本实施例中，所述工业机器人的自动测试装置200还包括第二轨迹获取单元、识别单元、第二判断单元以及第二判定单元。
[0069]
其中，第二轨迹获取单元，用于获取工业机器人根据所述测试用例运动的实际轨迹；识别单元，用于根据机器人运动算法识别所述实际轨迹对应的实际动作指令；第二判断单元，用于判断所述实际动作指令与预设期望指令是否相同；第二判定单元，用于若所述实际动作指令与预设期望动作指令不相同，判定所述工业机器人运行异常。
[0070]
在某些实施例，例如本实施例中，所述工业机器人的自动测试装置200还包括接收单元、更新单元以及导入单元。
[0071]
其中，接收单元，用于接收用户输入的用于更新所述测试用例的控制指令；更新单元，用于根据所述控制指令对所述测试用例进行更新处理，所述更新处理包括新增、修改和删除；导入单元，用于将更新后的所述测试用例导入至测试用例库中。
[0072]
上述工业机器人的自动测试装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图8所示的示教器上运行。
[0073]
请参阅图8，图8是本发明实施例提供的一种示教器的示意性框图。
[0074]
参阅图8，该示教器300包括通过系统总线301连接的处理器302、存储器和网络接口305，其中，存储器可以包括非易失性存储介质303和内存储器304。
[0075]
该非易失性存储介质303可存储操作系统3031和计算机程序3032。该计算机程序3032被执行时，可使得处理器302执行一种工业机器人的自动测试方法。
[0076]
该处理器302用于提供计算和控制能力，以支撑整个示教器300的运行。
[0077]
该内存储器304为非易失性存储介质303中的计算机程序3032的运行提供环境，该计算机程序3032被处理器302执行时，可使得处理器302执行一种工业机器人的自动测试方法。
[0078]
该网络接口305用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的示教器300的限定，具体的示教器300可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0079]
其中，所述处理器302用于运行存储在存储器中的计算机程序3032，以实现上述工业机器人的自动测试方法的任意实施例。
[0080]
应当理解，在本发明实施例中，处理器302可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器302还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，
asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0081]
本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该计算机程序被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
[0082]
因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时使处理器执行上述工业机器人的自动测试方法的任意实施例。
[0083]
所述存储介质可以是u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
[0084]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0085]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
[0086]
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0087]
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台示教器执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
[0088]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0089]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，尚且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
[0090]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利
要求的保护范围为准。