数据传输方法、云台、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，特别是涉及一种数据传输方法、云台、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.随着计算机技术的发展，在进行图像或视频的采集时，常常使用云台对图像采集设备进行固定，云台的使用越来越广泛。云台的各部件间通过信号线进行通讯，但若信号线数量过多，可能导致信号线容易与云台电机的中心轴产生摩擦，从而使信号线容易磨断，并且信号间具有较大干扰，导致云台各部件间通讯的稳定性差。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高通讯稳定性的数据传输方法、云台、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
4.第一方面，本技术提供了一种数据传输方法。所述方法应用于云台，所述云台包括通过信号线连接的第一通讯方和第二通讯方，所述方法包括：
5.检测所述第一通讯方与所述第二通讯方的状态；
6.若检测到所述第一通讯方为发送状态，所述第二通讯方为接收状态，控制所述第一通讯方，通过所述信号线向所述第二通讯方发送第一数据包；
7.若所述第一数据包满足第一切换条件，将所述第一通讯方切换为接收状态，以使所述第一通讯方通过所述信号线接收所述第二通讯方回复的第二数据包。
8.第二方面，本技术还提供了一种云台。所述云台包括：
9.检测模块，用于检测第一通讯方与第二通讯方的状态；
10.控制模块，用于若检测到第一通讯方为发送状态，第二通讯方为接收状态，控制所述第一通讯方，通过所述信号线向所述第二通讯方发送第一数据包；
11.切换模块，用于若所述第一通讯方满足第一切换条件，将所述第一通讯方切换为接收状态，以使所述第一通讯方通过所述信号线接收所述第二通讯方回复的第二数据包。
12.在一个实施例中，所述切换模块，还用于：
13.检测所述第一数据包是否为期望应答的数据包；
14.若所述第一数据包为期望应答的数据包，则确定所述第一数据包满足第一切换条件，并将所述第一通讯方切换为接收状态。
15.在一个实施例中，所述云台还包括：
16.所述检测模块，还用于若所述第一数据包不是期望应答的数据包，检测所述第一数据包是否为心跳数据包；
17.所述切换模块，还用于若所述第一数据包为心跳数据包，确定所述第一数据包满足第一切换条件，并将所述第一通讯方切换为接收状态。
18.在一个实施例中，所述切换模块，还用于：
19.若所述第一数据包满足第一切换条件，生成方波信号；
20.若检测到生成的所述方波信号满足预设波形，将所述第一通讯方切换为接收状态。
21.在一个实施例中，所述云台还包括：
22.所述检测模块，还用于当所述第二通讯方接收到所述第一数据包时，检测接收的所述第一数据包；
23.所述切换模块，还用于若检测到所述第一数据包为期望应答的数据包或者心跳数据包，将所述第二通讯方切换为发送状态。
24.在一个实施例中，所述云台还包括：
25.计时模块，用于对所述第一通讯方保持在接收状态的持续时间进行计时；
26.所述切换模块，还用于若所述持续时长达到第一预设时长，将所述第一通讯方切换为发送状态。
27.在一个实施例中，所述云台还包括：
28.循环模块，用于返回执行所述检测所述第一通讯方与所述第二通讯方的状态的步骤进行循环，直到所述第一通讯方与所述第二通讯方结束通讯。
29.在一个实施例中，所述第一通讯方为所述云台的手柄或者主控板中的一种，所述第二通讯方为所述手柄或者所述主控板中的一种。
30.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
31.检测所述第一通讯方与所述第二通讯方的状态；
32.若检测到所述第一通讯方为发送状态，所述第二通讯方为接收状态，控制所述第一通讯方，通过所述信号线向所述第二通讯方发送第一数据包；
33.若所述第一数据包满足第一切换条件，将所述第一通讯方切换为接收状态，以使所述第一通讯方通过所述信号线接收所述第二通讯方回复的第二数据包。
34.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
35.检测所述第一通讯方与所述第二通讯方的状态；
36.若检测到所述第一通讯方为发送状态，所述第二通讯方为接收状态，控制所述第一通讯方，通过所述信号线向所述第二通讯方发送第一数据包；
37.若所述第一数据包满足第一切换条件，将所述第一通讯方切换为接收状态，以使所述第一通讯方通过所述信号线接收所述第二通讯方回复的第二数据包。
38.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
39.检测所述第一通讯方与所述第二通讯方的状态；
40.若检测到所述第一通讯方为发送状态，所述第二通讯方为接收状态，控制所述第一通讯方，通过所述信号线向所述第二通讯方发送第一数据包；
41.若所述第一数据包满足第一切换条件，将所述第一通讯方切换为接收状态，以使所述第一通讯方通过所述信号线接收所述第二通讯方回复的第二数据包。
42.上述数据传输方法、云台、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，检测第一通
讯方与第二通讯方的状态；若检测到第一通讯方为发送状态，第二通讯方为接收状态，控制第一通讯方，通过信号线向第二通讯方发送第一数据包；若第一数据包满足第一切换条件，将第一通讯方切换为接收状态，以使第一通讯方通过信号线接收第二通讯方回复的第二数据包。从而可以将第一通讯方与第二通讯方间的多根信号线进行合并，并通过对第一通讯方与第二通讯方进行状态切换使第一通讯方与第二通讯方通过合并后的信号线进行通讯，减少了第一通讯方与第二通讯方间信号线的数量，降低了信号线间的摩擦与信号间的干扰，从而提高了第一通讯方与第二通讯方间通讯的稳定性。
附图说明
43.图1为一个实施例中数据传输方法的应用环境图；
44.图2为一个实施例中数据传输方法的流程示意图；
45.图3a为一个实施例中将rxd信号线与txd信号线进行合并后进行数据传输的示意图；
46.图3b为另一个实施例中将rxd信号线与txd信号线进行合并后进行数据传输的示意图；
47.图4为一个实施例中方波信号的示意图；
48.图5a为一个实施例中将rxd信号线、txd信号线与按键信号线进行合并后进行数据传输的示意图；
49.图5b为一个实施例中将第一通讯方的txd信号线与按键信号线进行合并，并将第二通讯方的rxd信号线与按键信号线进行合并后进行数据传输的示意图；
50.图6为一个实施例中云台中各部件的示意图；
51.图7为一个实施例中云台中各部件间连接的示意图；
52.图8a为一个实施例中第一通讯方进行数据传输的流程示意图；
53.图8b为一个实施例中第二通讯方进行数据传输的流程示意图；
54.图9a为一个实施例中数据传输过程各时刻的示意图；
55.图9b为另一个实施例中数据传输过程各时刻的示意图；
56.图10为一个实施例中数据传输方法的时序图；
57.图11为一个实施例中云台的结构框图；
58.图12为另一个实施例中云台的结构框图；
59.图13为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
60.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
61.本技术实施例提供的数据传输方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，云台10包括通过信号线连接的第一通讯方102和第二通讯方104，云台10检测第一通讯方102与第二通讯方104的状态；若检测到第一通讯方102为发送状态，第二通讯方104为接收状态，控制第一通讯方102，通过信号线向第二通讯方104发送第一数据包；若第一数据包满
足第一切换条件，将第一通讯方102切换为接收状态，以使第一通讯方102通过信号线接收第二通讯方104回复的第二数据包。其中，云台10是各种可以固定手机、相机或者摄像机的支撑设备，包括手柄、云台主控与电机等部件。第一通讯方102是云台中的部件，可以是手柄或者云台主控等。第二通讯方104是云台中与第一通讯方进行通讯的其他部件，可以是手柄或者云台主控等。手柄和云台主控可以通过信号线进行通讯。
62.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种数据传输方法，以该方法应用于图1中的云台为例进行说明，包括以下步骤：
63.s202，检测第一通讯方与第二通讯方的状态。
64.其中，第一通讯方与第二通讯方均为云台中的部件，可以为手柄或者云台主控板中的一种。手柄例如可以是蓝牙手柄，云台主控例如可以是yaw轴(偏航角的转动轴)主控、pitch轴(俯仰角的转动轴)主控或者roll轴(滚转角的转动轴)主控。例如，第一通讯方为手柄，第二通讯方为yaw轴主控。又例如，第一通讯方为pitch轴主控，第二通讯方为roll轴主控。第一通讯方中包括控制器，通过控制器对第一通讯方的状态进行控制。信号线为用于传递信息的线路，可以是同轴信号线、光纤信号线等。
65.在一个实施例中，如图3a所示，第一通讯方为通讯发起方，第一通讯方与第二通讯方中均包括控制器与电子开关。第一通讯方中控制器可以控制电子开关对第一通讯方的状态进行切换；第二通讯方中控制器可以控制电子开关对第二通讯方的状态进行切换。其中，电子开关为硬件芯片，用于选择信号线上所传输的数据信号。例如，当第一通讯方中的电子开关选择发送数据信号时，第一通讯方为发送状态；当第一通讯方中的电子开关选择接收数据信号时，第一通讯方为接收状态。云台检测第一通讯方与第二通讯方的状态。
66.在一个实施例中，如图3b所示，rxd(receive external data，接收数据)信号线与txd(transmit external data，发送数据)信号线在第一通讯方的控制器内部短接，第一通讯方的控制器通过软件对rxd信号线与txd信号线进行切换。当第一通讯方将txd信号线导通时，第一通讯方为发送状态。当第二通讯方将rxd信号线导通时，第二通讯方为接收状态。云台对第一通讯方与第二通讯方的状态进行检测。其中，rxd信号线用于接收传来的数据，txd信号线用于发送数据。
67.s204，若检测到第一通讯方为发送状态，第二通讯方为接收状态，控制第一通讯方，通过信号线向第二通讯方发送第一数据包。
68.其中，接收状态为可以接收数据包的状态。发送状态为可以发送数据包的状态。第一数据包为携带信息的数据包，可以是携带有效数据信息的数据包，或者也可以是心跳数据包。若检测到第一通讯方为发送状态，第二通讯方为接收状态，控制第一通讯方，通过信号线向第二通讯方发送第一数据包。
69.s206，若第一数据包满足第一切换条件，将第一通讯方切换为接收状态，以使第一通讯方通过信号线接收第二通讯方回复的第二数据包。
70.其中，第一切换条件为用于确定是否将第一通讯方切换为接收状态的条件。例如，第一切换条件可以为第一数据包为期望应答的数据包。又例如，第一切换条件可以为第一数据包为心跳数据包。第二数据包为第二通讯方基于接收的第一数据包向第一通讯方回复的数据包。例如，第二数据可以是对第一数据包进行应答的数据包，或者第二数据包也可以是心跳数据包等。
71.在一个实施例中，s206具体包括：若第一数据包满足第一切换条件，通过电子开关将第一通讯方切换为接收状态，以使第一通讯方通过信号线接收第二通讯方回复的第二数据包。或者，控制器也可以通过软件将第一通讯方切换为接收状态。
72.上述实施例中，检测第一通讯方与第二通讯方的状态；若检测到第一通讯方为发送状态，第二通讯方为接收状态，控制第一通讯方，通过信号线向第二通讯方发送第一数据包；若第一数据包满足第一切换条件，将第一通讯方切换为接收状态，以使第一通讯方通过信号线接收第二通讯方回复的第二数据包。从而可以将第一通讯方与第二通讯方间的多根信号线进行合并，并通过对第一通讯方与第二通讯方进行状态切换使第一通讯方与第二通讯方通过合并后的信号线进行通讯，减少了第一通讯方与第二通讯方间信号线的数量，降低了信号线间的摩擦与信号间的干扰，从而提高了第一通讯方与第二通讯方间通讯的稳定性。
73.在一个实施例中，s206具体包括：检测第一数据包是否为期望应答的数据包；若第一数据包为期望应答的数据包，则确定第一数据包满足第一切换条件，并将第一通讯方切换为接收状态。
74.其中，期望应答的数据包是需要第二通讯方进行应答的数据包。例如，若第一数据包为请求第二通讯方回复数据的数据包，则第一数据包为期望应答的数据包。又例如，若第一数据包为请求第二通讯方回复确认信息的数据包，则第一数据包为期望应答的数据包。若第一数据包为期望应答的数据包，则第二通讯方在接收到第一数据包时，会立即对第一数据包进行回复，因此在判定第一数据包为期望应答的数据包时，确定第一数据包满足第一切换条件，并将第一通讯方切换为接收状态，以接收第二通讯方对第一数据包回复的第二数据包，从而可以保证及时接收到第二数据包，保证了数据传输的有序进行。
75.在一个实施例中，若第一数据包不是期望应答的数据包，检测第一数据包是否为心跳数据包；若第一数据包为心跳数据包，确定第一数据包满足第一切换条件，并将第一通讯方切换为接收状态。
76.其中，心跳数据包是用于在通讯方间确认在线状态的数据包。心跳数据包中包括自定义的命令字，按照一定的时间间隔进行发送，接收心跳数据包的通讯方可以通过心跳数据包确认发送方为在线状态。
77.若第一数据包是心跳数据包，则第二通讯方在接收到第一数据包时，会向第一通讯方返回心跳数据包，以使第一通讯方可以确认第二通讯方为在线状态。因此在判定第一数据包为心跳数据包时，确定第一数据包满足第一切换条件，并将第一通讯方切换为接收状态，以接收第二通讯方对第一数据包回复的心跳数据包，从而可以保证及时接收到第二数据包，保证了数据传输的有序进行。
78.具体地，若第一数据包不是期望应答的数据包，第一通讯方判断发送心跳数据包的时间是否到达，若发送心跳数据包的时间到达，第一通讯方通过信号线向第二通讯方发送心跳数据包，在心跳数据包发送完成时，第一通讯方由发送状态切换为接收状态。第一通讯方按照预设的心跳数据包发送频率向第二通讯方发送心跳数据包，心跳数据包的发送频率可以根据云台主控的数据发送频率来确定，例如，心跳数据包的发送频率与云台主控的数据发送频率成正比。例如，心跳数据包的发送频率大于云台主控的数据发送频率。
79.第一通讯方在发送心跳数据包的时间到达时，向第二通讯方发送心跳数据包，以
通过心跳机制保持与第二通讯方间的通讯连接，避免与第二通讯方间的通讯中断，保证了数据传输的稳定性。
80.上述实施例中，若第一数据包为期望应答的数据包或者心跳数据包，则在第一数据包发送完成时将第一通讯方切换为接收状态。从而可以及时对第一通讯方的状态进行切换，保证了数据传输的有序进行。并且可以是第一通讯方与第二通讯方可以通过合并的信号线进行数据传输，减少了第一通讯方与第二通讯方间信号线的数量，降低了信号线间的摩擦与信号间的干扰，从而提高了第一通讯方与第二通讯方间通讯的稳定性。
81.在一个实施例中，当第二通讯方接收到第一数据包时，检测接收的第一数据包；若检测到第一数据包为期望应答的数据包或者心跳数据包，将第二通讯方切换为发送状态。
82.当第二通讯方接收到第一数据包时，对第一数据包进行解析，并对从第一数据包中解析出的数据进行检测，若通过检测确定第一数据包为期望应答的数据包或者心跳数据包，将第二通讯方切换为发送状态，以使第二通讯方可以及时对第一通讯方进行回复。当第一数据包为期望应答的数据包时，第二通讯方向第一通讯方回复应答的数据包，当第一数据包为心跳数据包时，第二通讯方向第一通讯方回复心跳数据包。
83.上述实施例中，当第二通讯方接收到第一数据包时，检测接收的第一数据包；若检测到第一数据包为期望应答的数据包或者心跳数据包，将第二通讯方切换为发送状态。从而在对多条信号线进行合并的情况下，也可以通过合并为一条的信号线进行通讯，保证数据传输的有序进行。
84.在一个实施例中，s206具体包括：若第一数据包满足第一切换条件，生成方波信号；若检测到生成的方波信号满足预设波形，将第一通讯方切换为接收状态。
85.其中，方波信号为由高低电平组成的信号。例如，如图4所示，方波信号为由高电平1和低电平0组成的信号。例如，若检测到生成的方波信号为高电平波形，将第一通讯方切换为接收状态。或者，也可以设置在检测到生成的方波信号为低电平波形，将第一通讯方切换为接收状态。
86.在一个实施例中，当将两根以上的信号线合并为一根时，云台通过方波信号中高、低电平的组合选取第一通讯方和第二通讯方的状态。例如，当将四根信号线(假设为信号线1、信号线2、信号线3与信号线4)合并为一根时，假设用1表示高电平，用0表示低电平，高、低电平的组合可以包括11、10、01、00四种组成方式。例如，第一通讯方可以在检测到“11”时，切换为选取信号线1的状态；在检测到“10”时，切换为选取信号线2的状态；在检测到“01”时，切换为选取信号线3的状态；在检测到“00”时，切换为选取信号线4的状态。例如，在0-t1时间段内，第一通讯方检测到方波信号为“00”，切换为选取发送rxd信号数据包的状态；在t1-t2时间段内，检测到方波信号为“01”，切换为选取发送按键信号数据包的状态；在t2-t3时间段内，检测到方波信号为“10”，切换为接收状态。
87.在一个实施例中，如图5a所示，第一通讯方与第二通讯方中电子开关用于对txd、rxd以及按键信号线进行切换。当第一通讯方中电子开关切换至选取txd信号线、第二通讯方中电子开关切换至选取rxd信号线，也即第一通讯方为发送状态，第二通讯方为接收状态时，第一通讯方可以通过信号线向第二通讯方发送数据包，第二通讯方通过信号线接收数据包。当第一通讯方中电子开关切换至选取rxd信号线、第二通讯方中电子开关切换至选取txd信号线时，也即第一通讯方为接收状态，第二通讯方为发送状态时，第一通讯方可以通
board，印制电路)板、pitch轴pcb板与roll轴pcb板。如图7所示，蓝牙手柄与yaw轴pcb板、yaw轴pcb板与pitch轴pcb板、pitch轴pcb板与roll轴pcb板之间通过连接线相连。具体地，连接线包括电源线、接地线或者信号线等。蓝牙手柄的控制器、yaw轴的控制器、pitch轴的控制器以及roll轴的控制器分别与各自的电子开关间通过多路信号线相连。电子开关间的连接线包括电源线、接地线与信号线。电子开关用于对控制器与电子开关间的多路信号线进行选取，并通过信号线传输所选取的信号线中的数据包。例如，当蓝牙手柄的电子开关选取txd信号线时，蓝牙手柄为发送状态，并通过信号线将txd信号的数据包发送至yaw轴pcb板；当蓝牙手柄的电子开关选取rxd信号线时，蓝牙手柄为接收状态，并通过信号线从yaw轴pcb板接收数据包。
97.在一个实施例中，第一通讯方做为通讯发起方与第二通讯方进行数据传输。如图8a所示为第一通讯方数据传输的流程图，如图8b所示为第二通讯方数据传输的流程图。在数据传输开始时，第一通讯方的电子开关选择txd，第一通讯方为发送状态，第二通讯方的电子开关选择rxd，第二通讯方为接收状态。第一通讯方通过信号线向第二通讯方发送第一数据包，并判断第一数据包是否是需要第二通讯方立即回复的数据包。如果第一数据包是需要第二通讯方立即回复的数据包，则第一通讯方在第一数据包发送完成时由发送状态切换至接收状态，以等待接收第二通讯方响应于第一数据包回复的第二数据包；如果第一数据包不是需要第二通讯方立即回复的数据包，则第一通讯方在发送完第一数据包时判断发送心跳数据包的时间是否到达。若发送心跳数据包的时间到达，则第一通讯方在发送完第一数据包时，向第二通讯方发送心跳数据包，并在心跳数据包发送完成时，由发送状态切换至接收状态。第一通讯方对处于接收状态的时间进行计时，当接收状态的超时时间到达时，第一通讯方由接收状态切换回到发送状态，并进入下个数据传输过程的循环。
98.在一个实施例中，如图9a所示，t1与t2时刻为第一通讯方发送心跳数据包的时刻，第一通讯方在发送完心跳数据包时由发送状态切换至接收状态，并在t1-t3时间段内保持在接收状态。t3时刻为第一通讯方的接收状态超时时间，在t3时刻到达时，第一通讯方由接收状态切换至发送状态，并在t3-t2时间段内可以进行数据发送。第一通讯方在t2时刻发送完心跳数据包时，由发送状态切换至接收状态。t5时刻为第一通讯方的接收状态超时时间，第一通讯方在t2-t5时间段内保持在接收状态并可以接收第二通讯方发送的数据包。第二通讯方在t4时刻接收到第一通讯方发送的心跳数据包，并在t4时刻由接收状态切换至发送状态。第二通讯方在t4时刻后连续向第一通讯方发送了三个数据包，并在t6时刻到达发送状态超时时间，由发送状态切换至接收状态。
99.在一个实施例中，如图9b所示，第一通讯方在t1时刻之前为发送状态，t1时刻为第一通讯方发送数据包1的时刻。第一通讯方在发送完数据包1后由发送状态切换至接收状态，等待接收第二通讯方回复的数据包。第二通讯方在t2时刻接收到数据包1，并对数据包1进行解析。若通过解析确定数据包1为需要立即回复的数据包，第二通讯方由接收状态切换为发送状态，并向第一通讯方发送数据包2。第二通讯方可以在发送完数据包2后立即切换为接收状态，或者也可以在发送状态超时时间到达时，也即在t3时刻到达时切换至接收状态。若第二通讯方在t3时刻切换至接收状态，则第二通讯方在t3时刻到达之前均可向第一通讯方发送数据包。t4时刻为第一通讯方的接收状态超时时间，在t4时刻到达时，第一通讯方由接收状态切换回到发送状态。
100.在一个实施例中，将第一通讯方与第二通讯方间的多路信号线合并为一路，当第一通讯方为发送状态时，可以在发送状态超时时限到达之前，分时段发送各路信号的数据包。从而可以减少信号线的数量，提高数据传输的稳定性。
101.上述实施例中，将第一通讯方与第二通讯方间的多路信号线合并为一路信号线，并通过时分复用机制实现第一通讯方与第二通讯方间的数据传输，减少了第一通讯方与第二通讯方间信号线的数量，降低了信号线间的摩擦与信号间的干扰，从而提高了第一通讯方与第二通讯方间通讯的稳定性。并且，通过控制第一通讯方与第二通讯方的状态实现数据传输的有序进行。
102.在一个实施例中，数据传输方法应用于云台，云台包括通过信号线连接的第一通讯方和第二通讯方，如图10所示，数据传输方法包括如下步骤：
103.s1002，当第一通讯方处于发送状态、且第二通讯方处于接收状态时，第一通讯方通过信号线向第二通讯方发送第一数据包。
104.s1004，第一通讯方判断第一数据包是否为期望应答的数据包。
105.s1006，若第一数据包为期望应答的数据包，在第一数据包发送完成后，将第一通讯方的发送状态切换为接收状态。
106.s1008，第二通讯方通过信号线接收第一数据包。
107.s1010，第二通讯方对第一数据包进行解析，以判断第一数据包是否为期望应答的数据包。
108.s1012，若第一数据包为期望应答的数据包，第二通讯方将第二通讯方的接收状态切换为发送状态。
109.s1014，第二通讯方通过信号线向第一通讯方发送第二数据包。
110.s1016，第二通讯方在发送状态超时时限到达时，由发送状态切换回到接收状态。
111.s1018，第一通讯方在接收状态超时时限到达时，由接收状态切换回到发送状态。
112.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
113.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的数据传输方法的云台。该云台所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个云台实施例中的具体限定可以参见上文中对于数据传输方法的限定，在此不再赘述。
114.在一个实施例中，如图11所示，提供了一种云台，包括：检测模块1102、控制模块1104、切换模块1106，其中，
115.检测模块1102，用于检测第一通讯方与第二通讯方的状态；
116.控制模块1104，用于若检测到第一通讯方为发送状态，第二通讯方为接收状态，控制第一通讯方，通过信号线向第二通讯方发送第一数据包；
117.切换模块1106，用于若第一通讯方满足第一切换条件，将第一通讯方切换为接收状态，以使第一通讯方通过信号线接收第二通讯方回复的第二数据包。
118.上述实施例中，检测第一通讯方与第二通讯方的状态；若检测到第一通讯方为发送状态，第二通讯方为接收状态，控制第一通讯方，通过信号线向第二通讯方发送第一数据包；若第一数据包满足第一切换条件，将第一通讯方切换为接收状态，以使第一通讯方通过信号线接收第二通讯方回复的第二数据包。从而可以将第一通讯方与第二通讯方间的多根信号线进行合并，并通过对第一通讯方与第二通讯方进行状态切换使第一通讯方与第二通讯方通过合并后的信号线进行通讯，减少了第一通讯方与第二通讯方间信号线的数量，降低了信号线间的摩擦与信号间的干扰，从而提高了第一通讯方与第二通讯方间通讯的稳定性。
119.在一个实施例中，切换模块1106，还用于：
120.检测第一数据包是否为期望应答的数据包；
121.若第一数据包为期望应答的数据包，则确定第一数据包满足第一切换条件，并将第一通讯方切换为接收状态。
122.在一个实施例中，云台还包括：
123.检测模块1102，还用于若第一数据包不是期望应答的数据包，检测第一数据包是否为心跳数据包；
124.切换模块1106，还用于若第一数据包为心跳数据包，确定第一数据包满足第一切换条件，并将第一通讯方切换为接收状态。
125.在一个实施例中，切换模块1106，还用于：
126.若第一数据包满足第一切换条件，生成方波信号；
127.若检测到生成的方波信号满足预设波形，将第一通讯方切换为接收状态。
128.在一个实施例中，云台还包括：
129.检测模块1102，还用于当第二通讯方接收到第一数据包时，检测接收的第一数据包；
130.切换模块1106，还用于若检测到第一数据包为期望应答的数据包或者心跳数据包，将第二通讯方切换为发送状态。
131.在一个实施例中，如图12所示，云台还包括：
132.计时模块1108，用于对第一通讯方保持在接收状态的持续时间进行计时；
133.切换模块1106，还用于若持续时长达到第一预设时长，将第一通讯方切换为发送状态。
134.在一个实施例中，云台还包括：
135.循环模块1110，用于返回执行检测第一通讯方与第二通讯方的状态的步骤进行循环，直到第一通讯方与第二通讯方结束通讯。
136.在一个实施例中，第一通讯方为云台的手柄或者主控板中的一种，第二通讯方为手柄或者主控板中的一种。
137.上述云台中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
138.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是云台，其内部结构图可以如图13所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种数据传输方法。
139.本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
140.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
141.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
142.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
143.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
144.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
145.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。