一种位置信息确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术属于互联网技术领域，尤其涉及一种位置信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着信息技术的发展，增强现实(augmented reality，ar)逐渐进入人们的视野。ar基于现实世界和物体叠加虚拟信息，以实现虚拟和现实融合的效果。但在ar中如何精确定位空间中移动的物体一直是一个挑战和难题。
3.目前，基于视觉识别的定位方案，依赖于待识别物体对象的明确特性，对于多个移动装置的定位准确度较低。基于超宽带技术的定位，作为一种低功耗的通信定位技术，往往很难实现精确的ar定位。
4.由此，目前对于移动装置的定位准确度和效率不高。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种位置信息确定方法、装置、设备及存储介质，能够解决目前对于移动装置的定位准确度和效率不高的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种位置信息确定方法，该方法包括：
7.在移动装置位于第一区域内的情况下，在第一时刻采集第一图形码的第一图像，第一区域包括多个第二区域，每个第二区域包括多个图形码，第二区域和标识信息一一对应；
8.识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第一坐标信息，第三区域为移动装置在第一时刻所在的区域，第三区域为多个第二区域中的任一个；
9.根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第三区域对应的第一标识信息；第二坐标信息为识别在第二时刻采集的第二图形码的第二图像得到，多个图形码包括第一图形码和第二图形码，第二时刻先于第一时刻，第一时刻和第二时刻的时间差值小于预设时间差值；
10.根据第一坐标信息和第一标识信息，确定移动装置的目标位置信息。
11.第二方面，本技术实施例提供一种位置信息确定装置，位置信息确定装置包括：
12.采集模块，用于在移动装置位于第一区域内的情况下，在第一时刻采集第一图形码的第一图像，第一区域包括多个第二区域，每个第二区域包括多个图形码，第二区域和标识信息一一对应；
13.识别模块，用于识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第一坐标信息，第三区域为移动装置在第一时刻所在的区域，第三区域为多个第二区域中的任一个；
14.第一确定模块，用于根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第三区域对应的第一标识信息；第二坐标信息为识别在第二时刻采集的第二图形码的第二图像得到，多个图形码包括第一图形码和第二图形码，第二时刻先于第一时刻，第一时刻和第二时刻的时间
差值小于预设时间差值；
15.第二确定模块，用于根据第一坐标信息和第一标识信息，确定移动装置的目标位置信息。
16.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时，实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。
17.第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。
18.本技术实施例中，通过在移动装置位于第一区域内的情况下，在第一时刻采集第一图形码的第一图像，第一区域包括多个和标识信息一一对应的第二区域，每个第二区域包括多个图形码，通过识别第一图像，可以得到第一图形码指示的移动装置在第一时刻所在的第三区域中的第一坐标信息，第三区域为多个第二区域中的任一个，即第一坐标信息用于移动装置在第三区域中的定位。然后，根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第三区域对应的第一标识信息，第二坐标信息为识别在第二时刻采集的第二图形码的第二图像得到，其中，第二时刻先于第一时刻且第一时刻与第二时刻的时间差值小于预设时间差值，即第一时刻的第一坐标信息和第二时刻的坐标信息是相邻采集的坐标信息，所以可以根据第一坐标信息和第二坐标信息，可以确定第三区域在第一区域中的所在位置对应的第一标识信息。这里，第一坐标信息用于指示移动装置在第三区域中的定位，第一标识信息用于指示第三区域在整个第一区域中的定位，由此，可以根据第一坐标信息和第一标识信息，快速准确地确定移动装置在第一区域中的目标位置信息。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术实施例提供的一种位置信息确定方法的流程图；
21.图2是本技术实施例提供的一种移动装置示意图；
22.图3是本技术实施例提供的一种第二区域示意图；
23.图4是本技术实施例提供的一种第一区域示意图；
24.图5是本技术实施例提供的另一种第一区域示意图；
25.图6是本技术实施例提供的一种应用场景示意图；
26.图7是本技术实施例提供的一种位置信息确定装置的结构示意图；
27.图8是本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
28.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本技术，并不被配置为限定本申
请。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
29.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
30.本技术实施例提供的位置信息确定方法至少可以应用于下述应用场景中，下面进行说明。
31.增强现实(augmented reality，ar)技术是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，广泛运用了多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实世界的“增强”。ar基于现实世界和物体叠加虚拟信息，以实现虚拟和现实融合的效果。但在ar中如何精确定位空间中移动的物体一直是一个挑战和难题。现有技术有如下几种方案，但都存在自身严重的局限性：
32.一方面，视觉识别定位，通过摄像头或lidar，红外摄像头等方案，结合物体识别算法，感知现实世界中移动的物体，这类方案可统称为计算机视觉定位方案。但是，此方案依赖于识别物体对象有明确特性，比如颜色、形状，发光，图案等，否则很难精确定位。尤其是有多台形象相似的移动的机器人，视觉识别的方案往往束手无策，精准度往往也不是非常高。另外，此方案需要较强的计算能力支持，实时检测多个运动物体对设备性能要求较高。
33.另一方面，基于超宽带(ultra wide band，uwb)技术的定位。uwb是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。uwb作为一种低功耗的通信定位技术，其距离检测的精准度5cm上下，对到达角度测距(aoa，angle of arrival)的定位相差更大，且有视场角方面(field of view，fov)的局限性，往往很难实现精确的ar定位。
34.图1是本技术实施例提供的一种位置信息确定方法的流程图。
35.如图1所示，该位置信息确定方法可以包括步骤110-步骤140，该方法应用于位置信息确定装置，具体如下所示：
36.步骤110，在移动装置位于第一区域内的情况下，在第一时刻采集第一图形码的第一图像，第一区域包括多个第二区域，每个第二区域包括多个图形码，第二区域和标识信息一一对应。
37.步骤120，识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第一坐标信息，第三区域为移动装置在第一时刻所在的区域，第三区域为多个第二区域中的任一个。
38.步骤130，根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第三区域对应的第一标识信息；第二坐标信息为识别在第二时刻采集的第二图形码的第二图像得到，多个图形码包括第一图形码和第二图形码，第二时刻先于第一时刻，第一时刻和第二时刻的时间差值小于
预设时间差值。
39.步骤140，根据第一坐标信息和第一标识信息，确定移动装置的目标位置信息。
40.本技术实施例中，通过在移动装置位于第一区域内的情况下，在第一时刻采集第一图形码的第一图像，第一区域包括多个和标识信息一一对应的第二区域，每个第二区域包括多个图形码，通过识别第一图像，可以得到第一图形码指示的移动装置在第一时刻所在的第三区域中的第一坐标信息，第三区域为多个第二区域中的任一个，即第一坐标信息用于移动装置在第三区域中的定位。然后，根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第三区域对应的第一标识信息，第二坐标信息为识别在第二时刻采集的第二图形码的第二图像得到，其中，第二时刻先于第一时刻且第一时刻与第二时刻的时间差值小于预设时间差值，即第一时刻的第一坐标信息和第二时刻的坐标信息是相邻采集的坐标信息，所以可以根据第一坐标信息和第二坐标信息，可以确定第三区域在第一区域中的所在位置对应的第一标识信息。这里，第一坐标信息用于移动装置在第三区域中的定位，第一标识信息用于第三区域在整个第一区域中的定位，由此，可以根据第一坐标信息和第一标识信息，快速准确地确定移动装置在第一区域中的目标位置信息。
41.下面，对步骤110-步骤140的内容分别进行描述：
42.涉及步骤110。
43.在移动装置位于第一区域内的情况下，在第一时刻采集第一图形码的第一图像，第一区域包括多个第二区域，每个第二区域包括多个图形码，第二区域和标识信息一一对应。
44.其中，第一区域包括多个第二区域，每个第二区域具有唯一的标识信息。比如，第二区域的标识信息可以为(1，1)、(1，2)和(1，2)等，每个第二区域包括多个图形码，每个图形码对应一个坐标信息。
45.示例性地，如图2所示，移动装置底部搭载光感应器，配合一个led灯发光照亮。在移动装置位于特殊编码垫，即第一区域内的情况下，通过扫描特殊编码垫上的图形码，从而实现移动装置在第一区域上的定位。
46.每个第二区域包括多个图形码，如图3所示，其中，第二区域可以被设计成标准方形的尺寸(如1米*1米)，然后每平方cm2里面格子内印制一个定位二维码，分成100
×
100的格子，从一个角(如左上角)起始为(0，0)坐标，到对角(如右下角)为(99，99)坐标。用户可以将多个标准化的底垫以同一角度进行拼接，形成不同长宽比例和形状的第一区域。这里，通过对垫板进行标准化设计，并且使用的时候，对多个垫子进行拼接，可以使得垫板更具实用性。并且在移动装置定位期间采用计数器算法，可以计算出移动装置在任意位置的绝对位置，实现准确定位。
47.其中，图形码的显示形式有多种多样，可以为二维码形或条形码，在此不作限定。而且由于移动装置底部的光感应器和第一区域之间的距离通常较近，所以其图形码的大小也可以较小(例如边长在0.5cm以下)。
48.另外，还可以将图形码线条减细，可以实现在远距离肉眼难以识别的效果，也就做到了其底垫的美观性。或者，也可以使用对红外光线敏感的材料印刷底垫的二维码，使其肉眼不可见，配合红外的led灯和红外光感应器，实现同样的效果。
49.涉及步骤120。
50.识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第一坐标信息，第三区域为移动装置在第一时刻所在的区域，第三区域为多个第二区域中的任一个。
51.识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第一坐标信息的步骤中，具体可以包括：扫描第一图像，向预设服务器发送请求信息，接收服务器返回的与第一图形码对应的图形信息，图形信息包括移动装置在第三区域中的第一坐标信息，第三区域为移动装置在第一时刻所在的区域，第三区域为多个第二区域中的任一个。
52.在一种可能的实施例中，在步骤120之前，还可以包括以下步骤：
53.识别第一图像，确定第一图形码的第一方向；
54.在第一方向与预设方向不一致的情况下，根据第一方向和预设方向，确定目标坐标转换关系；
55.识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第一坐标信息，包括：
56.识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第四坐标信息；
57.基于目标坐标转换关系，将第四坐标信息转换为第一坐标信息。
58.其中，每个第二区域中包括的图形码的方向可以是任意的，同一个第二区域中的图形码的方向是一致的。其中，预设方向可以是用户指定的方向，也可以是默认的方向。
59.在第一方向与预设方向一致的情况下，即可识别第一图像，直接得到移动装置在第三区域中的第一坐标信息。
60.当移动装置被放置到第二区域后，首先识别该第二区域上的第一图形码对应的第一图像，确定第一图形码的第一方向，在第一方向与预设方向不一致的情况下，根据第一方向和预设方向，确定目标坐标转换关系，以用于得到第一图形码包含的坐标信息与实际的坐标信息的坐标转换关系。
61.例如，如果在拼接第二区域的过程中，将其中的第三区域的右上角拼到了左上角，则移动装置识别出第一图形码的第一方向发生了逆时针90
°
旋转。识别第一图像，得到的移动装置在第三区域中的第四坐标信息(x，y)与实际坐标信息(x’，y’)的坐标转换关系为(假设垫板上有100
×
100个二维码)：
62.x’＝y；y’＝100-x；
63.相应地，识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第一坐标信息，包括：
64.识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第四坐标信息；
65.基于目标坐标转换关系，将第四坐标信息转换为第一坐标信息。
66.比如，第四坐标信息为(10，20)，基于目标坐标转换关系，转换第四坐标信息得到的第一坐标信息为(20，90)。
67.如图4所示，多个第二区域之间的拼接是可以基于任意角度的拼接。所有移动装置都以左上角的第二区域出发。当移动装置被放至到左上角的第二区域后，首先根据该第二区域上的图形码的方向，确定目标坐标转换关系。
68.移动装置在运动期间，会持续扫描图形码从而读取图形码包含的坐标信息(x，y)，并转换成实际坐标信息(x’，y’)。一方面，如果检测到坐标值x’或者y’发生了跳跃，例如从0跳跃为99，或者从99跳跃为0，则说明移动装置从一个第二区域运动到了另一个第二区域，如图5中的e点到f点。因此，可以将第一标识信息中的x或y加1。
69.如果检测到图形码的方向发生了变化，则说明移动装置从一个第二区域运动到了
另一个第二区域，如图5中的a点到b点，或者c点到d点。此时，需要根据新的图形码方向，确定出新的目标坐标转换关系，并且将第一标识信息中的x或y加1。
70.这里，在移动装置运动期间，通过图形码方向确定出目标坐标转换关系，基于目标坐标转换关系，将识别第一图像得到的第四坐标信息转换为第一坐标信息，可以计算出移动装置在任意位置的坐标信息，实现准确定位。
71.其中，图形码包括预设标记，上述涉及到的识别第一图像，确定第一图形码的第一方向的步骤中，具体可以包括以下步骤：
72.识别第一图像，确定预设标记在第一图形码中的标记位置信息；
73.根据标记位置信息，确定第一图形码的第一方向。
74.识别第一图像，确定第一图形码中的预设标记在第一图形码中的标记位置信息。根据标记位置信息，确定第一图形码的第一方向。比如，若标记位置信息为第一图形码的左上位置，则可以确定第一图形码的第一方向与预设方向一致，若标记位置信息为第一图形码的右上位置，则可以确定第一图形码的第一方向与预设方向在顺时针方向上相差90度。
75.如图5所示，比如每个图形码的左上角设置有预设标记，可以识别第一图像，确定预设标记在第一图形码中的标记位置信息，并根据标记位置信息，确定第一图形码的第一方向。图5所示的是第一方向与预设方向一致的情况。
76.这里，通过将预设标记引入图形码中，可以使得用户在拼接多个第二区域对应的垫板时，不需要严格按照一定的方向拼接垫板，进一步提高垫板的实用性。
77.涉及步骤130。
78.根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第三区域对应的第一标识信息；第二坐标信息为识别在第二时刻采集的第二图形码的第二图像得到，多个图形码包括第一图形码和第二图形码，第二时刻先于第一时刻，第一时刻和第二时刻的时间差值小于预设时间差值。
79.为了使得移动装置实现快速准确的定位，可以引入计数器的算法，即根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第三区域对应的第一标识信息。
80.其中，第二时刻先于第一时刻且第一时刻与第二时刻的时间差值小于预设时间差值，其中预设时间差值可以为移动装置相邻两次识别图形码操作之间的时间差的上限值，即第二时刻的时间差值小于预设时间差值说明第一时刻的第一坐标信息和第二时刻的坐标信息是相邻采集的坐标信息，所以可以根据第一坐标信息和第二坐标信息，可以确定第三区域在第一区域中的所在位置对应的第一标识信息。
81.比如，让移动装置从最左上的垫子(即第二区域)出发，设置一个二维计数器为(0，0)，意味着横轴为0号垫，纵轴为0号垫。当移动装置在(0，0)号垫子运行时，其感应器能不断读取到坐标，当移动装置的x或y坐标突然从99跳转至0，可以判断此时移动装置从(0，0)号垫子移动到(1，0)/(0,1)号垫子，能够确定移动装置当前所在的第三区域对应的第一标识信息。
82.在一种可能的实施例中，第一坐标信息包括第一横坐标信息和第一纵坐标信息，第二坐标信息包括第二横坐标信息和第二纵坐标信息，步骤130，具体可以包括以下步骤：
83.获取第四区域对应的第二标识信息，第四区域为移动装置在第二时刻所在的区域，第四区域为多个第二区域中的任一个；
84.在第一横坐标信息和第二横坐标信息的差值大于第一阈值的情况下，或者，在第一纵坐标信息和第二纵坐标信息的差值大于第一阈值的情况下，按照预设计数规则更新第二标识信息，得到第一标识信息。
85.获取第四区域对应的第二标识信息，其中，第二标识信息可以为移动装置在第二时刻所在的区域，比如第二标识信息为(0，0)号。在移动装置运动的过程中，其感应器能不断读取到坐标，例如：(0，0)、
……
，(89，11)，而当其持续向右运行至(0，0)号第二区域的边缘时，其坐标会读取到99，如(99，11)。
86.当移动装置继续向右，移动到(1，0)号第二区域的边缘时，此时其坐标会突然跳转至(0，11)，由于其x坐标突然从99跳转至0，所以可以判断此时移动装置从(0，0)号垫子移动到(1，0)号垫子。
87.在第一横坐标信息(即99)和第二横坐标信息(即0)的差值大于第一阈值(比如98)的情况下，或者，在第一纵坐标信息和第二纵坐标信息的差值大于第一阈值的情况下，按照预设计数规则更新第二标识信息，得到第一标识信息，即将第二标识信息的第一横坐标标识信息或第一纵坐标标识信息加1，得到第一标识信息。
88.在第一横坐标信息和第二横坐标信息的差值大于第一阈值的情况下，将第二标识信息的第一横坐标标识信息加1，得到第一标识信息；在第一纵坐标信息和第二纵坐标信息的差值大于第一阈值的情况下，将第二标识信息的第一纵坐标标识信息加1，得到第一标识信息。
89.另外，移动装置在高速运动时无法完整的读取到每次坐标的数据，可以通过引入容差值的方式来平滑数据，比如机器人可能在读取到98后，突然移动到另一个垫子，读取到1，那么此时的误差为2，可以允许此类未读取到99和0之间的跳跃的情况发生。具体引入的容差值可以根据不同搭建方案、精度要求，移动装置运行速度和读取精度来灵活调整。
90.涉及步骤140。
91.根据第一坐标信息和第一标识信息，确定移动装置的目标位置信息。
92.通过上述步骤，可以得到移动装置在当前第二区域中的实时坐标，即第一坐标信息(cx，cy)，以及当前第三区域的第一标识信息(dx，dy)，根据(cx，cy)和(dx，dy)，可以确定移动装置的目标位置信息。
93.在一种可能的实施例中，根据第一坐标信息和第一标识信息，确定移动装置的目标位置信息，包括：
94.根据第一标识信息和预先获取的第二区域对应的第一距离，确定第二距离；
95.根据第一坐标信息和第二距离，确定目标位置信息。
96.其中，若第二区域为正方形，则第二区域对应的第一距离，为第二区域的边长。
97.若第二区域为矩形，则第二区域对应的第一距离，包括第二区域的横边长和纵边长。
98.其中，单个第二区域的在x轴上的第一距离和在y轴上的第一距离相等，为100，则可以根据下述运算，确定目标位置信息(ax，ay)：
99.ax＝t*dx cx；
100.ay＝t*dy cy；
101.由此，无论第一区域中的第二区域有多少个，都可以得到移动装置在第一区域中
的目标位置信息，由此，可以保证移动装置在第一区域中的快速准确的定位。
102.其中，目标位置信息包括目标横坐标信息和目标纵坐标信息，第一坐标信息包括第一横坐标信息和第二纵坐标信息，第一标识信息包括第一横坐标标识信息和第一纵坐标标识信息，目标位置信息包括目标横坐标信息和目标纵坐标信息，根据第一坐标信息和第二距离，确定目标位置信息，包括：
103.根据第一横坐标标识信息和预先获取的所述第二区域对应的第一距离，确定第三距离；
104.根据第一纵坐标标识信息和预先获取的所述第二区域对应的第一距离，确定第四距离；第二距离包括第三距离和第四距离；
105.根据第一横坐标信息和第三距离，确定目标横坐标信息；
106.根据第一纵坐标信息和第四距离，确定目标纵坐标信息。
107.在一种可能的实施例中，方法还包括：
108.在移动装置处于静止状态的情况下，获取移动装置在第三时刻的历史位置信息，第三时刻为移动装置处于静止状态的起始时刻；
109.获取移动装置在第三时刻至第四时刻之间的移动距离；第四时刻为移动装置在第三时刻后的首个处于静止状态的时刻；
110.根据历史位置信息和移动距离，确定操作指令，操作指令用于指示移动装置的移动轨迹。
111.移动装置在实际的运动过程中，移动装置有可能发生碰撞翻倒，或被拿起检查充电等情况，在这种情况下，如果移动装置不被正确的放回原位置，那么目标位置信息的计算可能会发生错误。针对这种情况，可加入imu的一个位移检测算法来解决。具体如下：
112.当检测到移动装置被碰倒时，首先读取移动装置在碰到的时刻的历史位置信息，即第三时刻的历史位置信息(cx，cy)，第三时刻为移动装置处于静止状态的起始时刻，也就是移动装置在被碰倒的时刻。即前述实时坐标。
113.可以通过imu技术获取移动装置在第三时刻至第四时刻之间的移动距离，第四时刻为移动装置在第三时刻后的首个处于静止状态的时刻，即移动装置重新被放置在第二区域上的时刻。
114.根据历史位置信息和移动距离，判断移动装置所在第二区域的标识信息是否发生了改变，以确定用于指示移动装置的移动轨迹的操作指令。具体判断方式如下所示：
115.其中，历史位置信息包括历史坐标信息和历史标识信息，上述涉及到的根据历史位置信息和移动距离，确定操作指令的步骤中，具体可以包括以下步骤：
116.在历史坐标信息处于预设坐标区间的情况下，或者，在移动距离大于第二阈值的情况下，确定操作指令，操作指令用于指示清除历史标识信息，以及用于指示将移动装置转移至预设起始位置。
117.在历史坐标信息处于第一预设坐标区间的情况下，即如果历史坐标信息中的横坐标信息c
x
在第一预设坐标区间(例如20-80之内)，或者历史坐标信息中的纵坐标信息cy在第一预设坐标区间(例如20-80之内)，则通过imu的数据粗略地计算移动装置被拿起后的移动距离，也就是人为拿起移动装置后，人携带移动装置离地移动的距离。如移动距离小于预设距离，比如操作者仅仅是将翻转的移动装置扶正，则历史标识信息不被清除。
118.而如果当移动装置被碰倒的前一刻，在历史坐标信息处于预设坐标区间(小于10或者大于80)的情况下，或者，在移动距离大于第二阈值的情况下，则历史标识信息需要被清除，以及通过界面显示或语音输出提示用户将移动装置转移至预设起始位置，比如，第一区域中的位于左上角的第二区域。
119.另外，如图6所示，可以通过ar设备用摄像头扫描定位后，可以对移动装置叠加相应的ar特效。此前，还可以对移动装置的读取的坐标系和ar设备中的坐标系进行一次矫正，这种矫正可以通过手动完成，也可以通过预设的ar云锚点，或识别一个预先摆放的一个图像锚点来实现快速矫正。
120.在根据第一坐标信息和第一标识信息，确定移动装置的目标位置信息之后，移动装置还可以通过通信技术将其读取到的编码实时传输给ar识别设备，如通过蓝牙、wifi，5g等通信技术。其中，移动装置实时的绝对位置坐标可以上传至5g的mec节点，5g的mec节点将移动装置的绝对位置坐标发送给小区内参与移动装置ar游戏的用户终端。
121.由此，可以在ar增强现实中实现对于移动装置的低功耗，高精度的定位，具体可以应用于在ar中观看实体机器人大战游戏，机器人或无人车项目的实时定位和展示的场景中，或者在仓库内搬运机器人的定位和管理等的场景中。本技术的实施例中，在移动装置移动的过程中，通过不断识别第一区域中的图形码，以确定移动装置在第一区域中的目标位置信息，具有可拓展性，低成本、灵活搭建等特点，从而具备高应用价值。
122.本技术提供的位置信息确定方法中，通过在移动装置位于第一区域内的情况下，在第一时刻采集第一图形码的第一图像，第一区域包括多个和标识信息一一对应的第二区域，每个第二区域包括多个图形码，通过识别第一图像，可以得到第一图形码指示的移动装置在第一时刻所在的第三区域中的第一坐标信息，第三区域为多个第二区域中的任一个，即第一坐标信息用于移动装置在第三区域中的定位。然后，根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第三区域对应的第一标识信息，第二坐标信息为识别在第二时刻采集的第二图形码的第二图像得到，其中，第二时刻先于第一时刻且第一时刻与第二时刻的时间差值小于预设时间差值，即第一时刻的第一坐标信息和第二时刻的坐标信息是相邻采集的坐标信息，所以可以根据第一坐标信息和第二坐标信息，可以确定第三区域在第一区域中的所在位置对应的第一标识信息。这里，第一坐标信息用于移动装置在第三区域中的定位，第一标识信息用于第三区域在整个第一区域中的定位，由此，可以根据第一坐标信息和第一标识信息，快速准确地确定移动装置在第一区域中的目标位置信息。
123.基于上述图1所示的位置信息确定方法，本技术实施例还提供一种位置信息确定装置，如图7所示，该位置信息确定装置700可以包括：
124.采集模块710，用于在移动装置位于第一区域内的情况下，在第一时刻采集第一图形码的第一图像，第一区域包括多个第二区域，每个第二区域包括多个图形码，第二区域和标识信息一一对应。
125.识别模块720，用于识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第一坐标信息，第三区域为移动装置在第一时刻所在的区域，第三区域为多个第二区域中的任一个。
126.第一确定模块730，用于根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第三区域对应的第一标识信息；第二坐标信息为识别在第二时刻采集的第二图形码的第二图像得到，多个图形码包括第一图形码和第二图形码，第二时刻先于第一时刻，第一时刻和第二时刻的时
间差值小于预设时间差值。
127.第二确定模块740，用于根据第一坐标信息和第一标识信息，确定移动装置的目标位置信息。
128.在一种可能的实施例中，第一坐标信息包括第一横坐标信息和第一纵坐标信息，第二坐标信息包括第二横坐标信息和第二纵坐标信息，第一确定模块730，具体用于：
129.获取第四区域对应的第二标识信息，第四区域为移动装置在第二时刻所在的区域，第四区域为多个第二区域中的任一个；
130.在第一横坐标信息和第二横坐标信息的差值大于第一阈值的情况下，或者，在第一纵坐标信息和第二纵坐标信息的差值大于第一阈值的情况下，按照预设计数规则更新第二标识信息，得到第一标识信息。
131.在一种可能的实施例中，该装置700还可以包括：
132.获取模块，用于在移动装置处于静止状态的情况下，获取移动装置在第三时刻的历史位置信息，第三时刻为移动装置处于静止状态的起始时刻；
133.获取模块，还用于获取移动装置在第三时刻至第四时刻之间的移动距离；第四时刻为移动装置在第三时刻后的首个处于静止状态的时刻；
134.第三确定模块，用于根据历史位置信息和移动距离，确定操作指令，操作指令用于指示移动装置的移动轨迹。
135.在一种可能的实施例中，历史位置信息包括历史坐标信息和历史标识信息，第三确定模块，具体用于：
136.在历史坐标信息处于预设坐标区间的情况下，或者，在移动距离大于第二阈值的情况下，确定操作指令，操作指令用于指示清除历史标识信息，以及用于指示将移动装置转移至预设起始位置。
137.在一种可能的实施例中，该装置700还可以包括：
138.第四确定模块，用于识别第一图像，确定第一图形码的第一方向；
139.第五确定模块，用于在第一方向与预设方向不一致的情况下，根据第一方向和预设方向，确定目标坐标转换关系；
140.识别模块720，具体用于：
141.识别第一图像，得到移动装置在第三区域中的第四坐标信息；
142.基于目标坐标转换关系，将第四坐标信息转换为第一坐标信息。
143.在一种可能的实施例中，图形码包括预设标记，第四确定模块，具体用于：
144.识别第一图像，确定预设标记在第一图形码中的标记位置信息；
145.根据标记位置信息，确定第一图形码的第一方向。
146.在一种可能的实施例中，第二确定模块740，具体用于：
147.根据第一标识信息和预先获取的所述第二区域对应的第一距离，确定第二距离；
148.根据第一坐标信息和第二距离，确定目标位置信息。
149.本技术实施例，通过在移动装置位于第一区域内的情况下，在第一时刻采集第一图形码的第一图像，第一区域包括多个和标识信息一一对应的第二区域，每个第二区域包括多个图形码，通过识别第一图像，可以得到第一图形码指示的移动装置在第一时刻所在的第三区域中的第一坐标信息，第三区域为多个第二区域中的任一个，即第一坐标信息用
于移动装置在第三区域中的定位。然后，根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第三区域对应的第一标识信息，第二坐标信息为识别在第二时刻采集的第二图形码的第二图像得到，其中，第二时刻先于第一时刻且第一时刻与第二时刻的时间差值小于预设时间差值，即第一时刻的第一坐标信息和第二时刻的坐标信息是相邻采集的坐标信息，所以可以根据第一坐标信息和第二坐标信息，可以确定第三区域在第一区域中的所在位置对应的第一标识信息。这里，第一坐标信息用于移动装置在第三区域中的定位，第一标识信息用于第三区域在整个第一区域中的定位，由此，可以根据第一坐标信息和第一标识信息，快速准确地确定移动装置在第一区域中的目标位置信息。
150.图8示出了本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
151.在电子设备可以包括处理器301以及存储有计算机程序指令的存储器302。
152.具体地，上述处理器301可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
153.存储器302可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器302可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器302可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器302可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器302是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器302包括只读存储器(rom)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、电可改写rom(earom)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
154.处理器301通过读取并执行存储器302中存储的计算机程序指令，以实现图所示实施例中的任意一种位置信息确定方法。
155.在一个示例中，电子设备还可包括通信接口303和总线310。其中，如图3所示，处理器301、存储器302、通信接口303通过总线310连接并完成相互间的通信。
156.通信接口303，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
157.总线310包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线310可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
158.该电子设备可以执行本技术实施例中的位置信息确定方法，从而实现结合图2描述的位置信息确定方法。
159.另外，结合上述实施例中的位置信息确定方法，本技术实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现图1的位置信息确定方法。
160.需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
161.以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
162.还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
163.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。