一种基于航测无人机的摄影系统的制作方法

1.本发明涉及一种摄像系统，具体为一种基于航测无人机的摄影系统，属于航测摄影技术领域。


背景技术：

2.无人机航测是传统航空摄影测量手段的有力补充，具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、生产周期短等特点，在小区域和飞行困难地区高分辨率影像快速获取方面具有明显优势，随着无人机与数码相机技术的发展，基于无人机平台的数字航摄技术已显示出其独特的优势，可广泛应用于国家重大工程建设、灾害应急与处理、国土监察、资源开发、新农村和小城镇建设等方面，具有广阔前景。
3.如公开号为：cn217624150u，一种基于航测无人机的摄影系统，包括：固定在航测无人机底部的安装主板，所述安装主板上设置有多个相机固定架，每个所述相机固定架的中部下凹成凹槽，所述凹槽用于放置对应的相机，所述相机固定架的个数与所述相机的个数一一对应。本技术方案的摄影系统可时间及时更换镜头进行作业，不会延误工期，节省时间。
4.再如公开号为：cn104880177a，一种多角度无人航测系统，所述多角度无人航测系统设置有六旋翼无人机，所述六旋翼无人机上面搭载由五个镜头组成的多视角倾斜相机；所述多视角倾斜相机包括：摄影单元、控制单元和挂载单元；所述六旋翼无人机的包括：无人机飞行平台系统、gps导航系统、飞行控制系统、遥感摄影系统、地面控制系统、信号传输系统。本发明能够同时从多个角度采集地面影像，从而克服了传统航空摄影技术只能从垂直角度进行拍摄的局限性，能够更加真实地反映地物的实际情况，弥补了正射影像的不足，通过整合pos,dsm及矢量等数据，建立基于影像密集匹配的三维建模技术，快速高效的建立数字城市模型，大大降低了三维建模工作成本。
5.再如公开号为：cn110329526a，一种用于航测无人机的五相机摄影系统，其包括固定相机模组、活动相机模组和驱动机构，所述固定相机模组具有一固定相机，所述固定相机的摄像方向垂直地面向下；所述活动相机模组包括偏转架和四个活动倾斜相机，所述偏转架包括偏转部和四个安装部，所述偏转部可转动的安装于所述固定相机上方，四个所述安装部沿所述偏转部的外侧周向均匀分布，四个所述活动倾斜相机一一对应安装于所述安装部；所述驱动机构安装于所述固定相机上方用于驱动所述偏转架偏转，以用于解决现有技术中不能获得部分方向上图像的技术问题。
6.然而上述均是采用一个无人机搭载多个摄像头进行航测，在进行采集信息使用，采集的角度属于固定点位，当需要另一个点位进行采集时，需要将无人机遥控至另一个点位，而在进行移动时，摄影画面随无人机的移动，导致改变，当需要多个点位进行采集摄像时，需要采用两架无人机进行多点位采集，但在进行遥控时，由于两个无人机处于分离遥控状态，两个无人机之间的相对位置处于变动状态，在后续对影像采集的资料进行合成时，导致无法进行合成使用，存在较大的不便。
7.有鉴于此特提出本发明，在进行使用时，通过控制终端控制主摄影无人机进行位置的移动，而副摄影无人机随主摄影无人机进行移动，使得主摄影无人机与副摄影无人机之间的位置处于相对静止状态，便于当进行多点位采集。


技术实现要素：

8.本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于航测无人机的摄影系统，在进行使用时，便于进行多点位进行同时摄影采集，进行航测，并在进行操作时，方便进行操作，便于进行使用。
9.本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种基于航测无人机的摄影系统，包括控制终端、主摄影无人机和副摄影无人机，所述控制终端信号连接所述主摄影无人机和所述副摄影无人机，且所述副摄影无人机的下端固定安装有毫米波雷达感应器，所述毫米波雷达感应器对所述主摄影无人机进行定位，以所述主摄影无人机为原点建立空间坐标轴，且所述副摄影无人机定位在空间坐标轴的内部，所述副摄影无人机随所述主摄影无人机进行移动，且所述副摄影无人机在空间坐标轴内部的坐标固定，所述主摄影无人机与所述副摄影无人机均包括无人机、云台和摄影终端，且所述云台固定安装在所述无人机的下端，所述摄影终端固定安装在所述云台的输出端，所述控制终端信号连接所述无人机、所述云台和所述摄影终端，且所述副摄影无人机上的所述毫米波雷达感应器固定安装在所述无人机的尾部，所述摄影终端包括架体组件，且所述架体组件与所述云台的输出端相固定连接，所述架体组件的内部成阵列均匀固定安装有摄影组件，且所述架体组件的上端固定安装有限位组件，所述限位组件的输出端与所述摄影组件的内部相连通，在进行使用时，开启所述控制终端、所述主摄影无人机和所述副摄影无人机，并通过所述控制终端先启动所述副摄影无人机，通过所述副摄影无人机上的所述毫米波雷达感应器对所述主摄影无人机与所述副摄影无人机之间的空间位置进行定位，并在进行定位时，以所述主摄影无人机为原点建立空间坐标系，设立x、y、z轴，并在空间的内部对所述副摄影无人机的x、y、z坐标进行设定，进而使得所述副摄影无人机进行优先起飞，并使得主摄影无人机与所述副摄影无人机之间的位置固定，然后通过所述控制终端对所述主摄影无人机进行起飞，由于以所述主摄影无人机为原点，所述副摄影无人机在x、y、z上的坐标固定，进而当原点移动时，所述副摄影无人机为了保证坐标的固定，随原点进行移动，使得所述主摄影无人机与所述副摄影无人机之间的空间位置相对固定，在进行操作时，仅需控制所述主摄影无人机，即可达到对所述副摄影无人机进行控制的效果，方便进行控制，便于进行操作，且在进行使用时，所述无人机通过所述云台带动所述摄影终端进行起飞，切所述摄影终端进行摄影采集，所述云台对所述摄影终端的水平度进行调节，并避免在所述无人机进行起飞或进行位置改变时，导致的颠簸，影响画面采集的效果，便于进行使用，且通过所述架体组件，便于将所述摄影终端安装在所述云台上，方便进行安装，并通过所述摄影组件，便于进行摄影采集，进行航测，并在进行使用时，通过所述限位组件，便于对所述摄影组件的角度进行调节后进行固定，方便操作。
10.进一步的，所述架体组件包括固定架，且所述固定架的下端外侧均匀倾斜开设有切面，所述切面的中间位置开设有安装槽，所述摄影组件固定安装在所述安装槽的内部，且所述固定架的下端中间位置固定安装有主摄像头，所述固定架的上端固定安装有连接座，
且所述云台的输出端固定安装在所述连接座的上端，所述限位组件固定安装在所述固定架的上端位于所述连接座的两侧，所述连接座的上端开设有螺纹孔，且所述云台的输出端螺纹连接在所述螺纹孔的内部，所述连接座的一侧螺纹连接有固定螺丝，且所述固定螺丝的一端延伸至所述螺纹孔的内部与所述云台的输出端相压紧，所述固定架的外侧位于所述切面的上端均匀固定安装有指示灯，在进行使用时，通过所述固定架，便于对所述主摄像头进行安装，并在进行使用时，通过所述主摄像头，对摄影信息进行拍摄，且通过所述固定架上的所述切面，在所述切面上开设有所述安装槽，进而便于对所述摄影组件进行安装，方便进行安装，且通过所述连接座，便于将所述云台与所述连接座上的所述螺纹孔相连接，并通过拧紧所述固定螺丝，使得所述固定螺丝的一端与所述云台相压紧，进而提高所述云台与所述摄影终端相固定连接，避免所述云台与所述摄影终端产生脱粒，方便使用，且通过所述指示灯，便于在进行使用时，对所述主摄影无人机和所述副摄影无人机进行位置提醒，方便进行观察。
11.进一步的，所述摄影组件包括固定筒，且所述固定筒固定安装在所述安装槽的内部，所述固定筒的内部固定安装有副摄像头，且所述副摄像头的一端与所述固定筒之间固定安装有防尘膜，所述防尘膜采用弹性橡胶制成，所述摄影组件与所述主摄像头之间处于倾斜状态，所述固定筒的内侧前端和后端均成圆周阵列固定安装有第一球座，且所述第一球座的内部转动安装有微型电动伸缩杆，且所述副摄像头的外侧前端和后端均固定安装有第二球座，所述微型电动伸缩杆的输出端转动安装在所述第二球座的内部，且所述副摄像头通过所述第一球座、所述微型电动伸缩杆和所述第二球座固定安装在所述固定筒的内部，所述第一球座的内部转动安装有第一转动球，且所述第二球座的内部转动安装有第二转动球，所述微型电动伸缩杆的输出端与所述第二转动球相固定连接，且所述微型电动伸缩杆的另一端与所述第一转动球相固定连接，在进行使用时，当需要对所述副摄像头的角度进行调节时，通过开启所述微型电动伸缩杆，使得不同位置的所述微型电动伸缩杆进行收缩或伸张，进而便于对所述副摄像头的朝向角度进行调节，并在进行调节时，通过采用所述第一球座和所述第二球座，当所述微型电动伸缩杆进行收缩或伸张上，使得所述第一转动球在所述第一球座的内部进行转动，所述第二转动球在所述第二球座的内部进行转动，并在进行使用时，通过所述防尘膜，便于进行防尘，并在进行安装时，将所述固定筒安装在所述安装槽的内部，使得所述摄影组件与所述主摄像头之间处于倾斜状态，进而通过所述主摄像头和所述副摄像头对摄像信息进行采集。
12.进一步的，所述限位组件包括气盒，且所述气盒固定安装在所述固定架的上端两侧，且所述气盒的加压端固定安装有电动推拉杆，且所述电动推拉杆固定安装在所述固定架的上表面，所述气盒的输出端与所述第一球座的内部相连通，所述第一球座的内部中间位置开设有凹槽，且所述凹槽的内部固定安装有气囊，所述第一球座的一侧固定安装有连接管，且所述连接管与所述气盒的输出端相连通，所述气囊的一侧与所述第一转动球相接触，在进行使用时，当对所述副摄像头的角度进行调节时，使得所述电动推拉杆收缩，进而使得所述气囊内部的气体进入到所述气盒的内部，进而使得所述气囊收缩，便于所述第一转动球在所述第一球座的内部进行转动，方便对所述副摄像头的角度进行调节，并在进行调节完成后，开启所述电动推拉杆，使得所述电动推拉杆伸张，进而使得所述气盒内部的气体压入到所述气囊的内部，进而使得所述气囊与所述第一转动球相压紧，避免所述第一转
动球在所述第一球座的内部进行转动，进而避免所述微型电动伸缩杆转动，方便对所述副摄像头进行固定，便于使用，方便操作。
13.本发明的技术效果和优点：通过采用主摄影无人机和副摄影无人机，并在副摄影无人机上安装有毫米波雷达感应器，使得副摄影无人机实时检测主摄影无人机的位置，并保持在空间上的位置固定，进而在主摄影无人机移动时，副摄影无人机进行随动，便于进行多点位同时采集，并保证采集的数据统一性，方便进行操作，便于航测使用。
附图说明
14.图1为本发明在使用时的示意图；
15.图2为本发明中主摄影无人机的结构示意图；
16.图3为本发明中副摄影无人机的结构示意图；
17.图4为本发明中云台的结构示意图；
18.图5为本发明中摄影终端的结构示意图；
19.图6为本发明中架体组件的结构示意图；
20.图7为本发明中摄影组件的结构示意图；
21.图8为本发明中摄影组件局部的结构示意图；
22.图9为本发明中微型电动伸缩杆位置的结构示意图；
23.图10为本发明中第一球座的结构示意图；
24.图中：1、控制终端；2、主摄影无人机；3、副摄影无人机；4、毫米波雷达感应器；5、无人机；6、云台；7、摄影终端；701、架体组件；70101、固定架；70102、切面；70103、安装槽；70104、主摄像头；70105、连接座；70106、螺纹孔；70107、固定螺丝；70108、指示灯；702、摄影组件；70201、固定筒；70202、副摄像头；70203、防尘膜；70204、第一球座；70205、微型电动伸缩杆；70206、第二球座；70207、第一转动球；70208、第二转动球；703、限位组件；70301、气盒；70302、电动推拉杆；70303、凹槽；70304、气囊；70305、连接管。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.请参阅图1-10所示，一种基于航测无人机的摄影系统，包括控制终端1、主摄影无人机2和副摄影无人机3，控制终端1信号连接主摄影无人机2和副摄影无人机3，且副摄影无人机3的下端固定安装有毫米波雷达感应器4，毫米波雷达感应器4对主摄影无人机2进行定位，以主摄影无人机2为原点建立空间坐标轴，且副摄影无人机3定位在空间坐标轴的内部，副摄影无人机3随主摄影无人机2进行移动，且副摄影无人机3在空间坐标轴内部的坐标固定，主摄影无人机2与副摄影无人机3均包括无人机5、云台6和摄影终端7，且云台6固定安装在无人机5的下端，摄影终端7固定安装在云台6的输出端，控制终端1信号连接无人机5、云台6和摄影终端7，且副摄影无人机3上的毫米波雷达感应器4固定安装在无人机5的尾部，摄影终端7包括架体组件701，且架体组件701与云台6的输出端相固定连接，架体组件701的内
部成阵列均匀固定安装有摄影组件702，且架体组件701的上端固定安装有限位组件703，限位组件703的输出端与摄影组件702的内部相连通，在进行使用时，开启控制终端1、主摄影无人机2和副摄影无人机3，并通过控制终端1先启动副摄影无人机3，通过副摄影无人机3上的毫米波雷达感应器4对主摄影无人机2与副摄影无人机3之间的空间位置进行定位，并在进行定位时，以主摄影无人机2为原点建立空间坐标系，设立x、y、z轴，并在空间的内部对副摄影无人机3的x、y、z坐标进行设定，进而使得副摄影无人机3进行优先起飞，并使得主摄影无人机2与副摄影无人机3之间的位置固定，然后通过控制终端1对主摄影无人机2进行起飞，由于以主摄影无人机2为原点，副摄影无人机3在x、y、z上的坐标固定，进而当原点移动时，副摄影无人机3为了保证坐标的固定，随原点进行移动，使得主摄影无人机2与副摄影无人机3之间的空间位置相对固定，在进行操作时，仅需控制主摄影无人机2，即可达到对副摄影无人机3进行控制的效果，方便进行控制，便于进行操作，且在进行使用时，无人机5通过云台6带动摄影终端7进行起飞，切摄影终端7进行摄影采集，云台6对摄影终端7的水平度进行调节，并避免在无人机5进行起飞或进行位置改变时，导致的颠簸，影响画面采集的效果，便于进行使用，且通过架体组件701，便于将摄影终端7安装在云台6上，方便进行安装，并通过摄影组件702，便于进行摄影采集，进行航测，并在进行使用时，通过限位组件703，便于对摄影组件702的角度进行调节后进行固定，方便操作。
27.架体组件701包括固定架70101，且固定架70101的下端外侧均匀倾斜开设有切面70102，切面70102的中间位置开设有安装槽70103，摄影组件702固定安装在安装槽70103的内部，且固定架70101的下端中间位置固定安装有主摄像头70104，固定架70101的上端固定安装有连接座70105，且云台6的输出端固定安装在连接座70105的上端，限位组件703固定安装在固定架70101的上端位于连接座70105的两侧，连接座70105的上端开设有螺纹孔70106，且云台6的输出端螺纹连接在螺纹孔70106的内部，连接座70105的一侧螺纹连接有固定螺丝70107，且固定螺丝70107的一端延伸至螺纹孔70106的内部与云台6的输出端相压紧，固定架70101的外侧位于切面70102的上端均匀固定安装有指示灯70108，在进行使用时，通过固定架70101，便于对主摄像头70104进行安装，并在进行使用时，通过主摄像头70104，对摄影信息进行拍摄，且通过固定架70101上的切面70102，在切面70102上开设有安装槽70103，进而便于对摄影组件702进行安装，方便进行安装，且通过连接座70105，便于将云台6与连接座70105上的螺纹孔70106相连接，并通过拧紧固定螺丝70107，使得固定螺丝70107的一端与云台6相压紧，进而提高云台6与摄影终端7相固定连接，避免云台6与摄影终端7产生脱粒，方便使用，且通过指示灯70108，便于在进行使用时，对主摄影无人机2和副摄影无人机3进行位置提醒，方便进行观察。
28.摄影组件702包括固定筒70201，且固定筒70201固定安装在安装槽70103的内部，固定筒70201的内部固定安装有副摄像头70202，且副摄像头70202的一端与固定筒70201之间固定安装有防尘膜70203，防尘膜70203采用弹性橡胶制成，摄影组件702与主摄像头70104之间处于倾斜状态，固定筒70201的内侧前端和后端均成圆周阵列固定安装有第一球座70204，且第一球座70204的内部转动安装有微型电动伸缩杆70205，且副摄像头70202的外侧前端和后端均固定安装有第二球座70206，微型电动伸缩杆70205的输出端转动安装在第二球座70206的内部，且副摄像头70202通过第一球座70204、微型电动伸缩杆70205和第二球座70206固定安装在固定筒70201的内部，第一球座70204的内部转动安装有第一转动
球70207，且第二球座70206的内部转动安装有第二转动球70208，微型电动伸缩杆70205的输出端与第二转动球70208相固定连接，且微型电动伸缩杆70205的另一端与第一转动球70207相固定连接，在进行使用时，当需要对副摄像头70202的角度进行调节时，通过开启微型电动伸缩杆70205，使得不同位置的微型电动伸缩杆70205进行收缩或伸张，进而便于对副摄像头70202的朝向角度进行调节，并在进行调节时，通过采用第一球座70204和第二球座70206，当微型电动伸缩杆70205进行收缩或伸张上，使得第一转动球70207在第一球座70204的内部进行转动，第二转动球70208在第二球座70206的内部进行转动，并在进行使用时，通过防尘膜70203，便于进行防尘，并在进行安装时，将固定筒70201安装在安装槽70103的内部，使得摄影组件702与主摄像头70104之间处于倾斜状态，进而通过主摄像头70104和副摄像头70202对摄像信息进行采集。
29.限位组件703包括气盒70301，且气盒70301固定安装在固定架70101的上端两侧，且气盒70301的加压端固定安装有电动推拉杆70302，且电动推拉杆70302固定安装在固定架70101的上表面，气盒70301的输出端与第一球座70204的内部相连通，第一球座70204的内部中间位置开设有凹槽70303，且凹槽70303的内部固定安装有气囊70304，第一球座70204的一侧固定安装有连接管70305，且连接管70305与气盒70301的输出端相连通，气囊70304的一侧与第一转动球70207相接触，在进行使用时，当对副摄像头70202的角度进行调节时，使得电动推拉杆70302收缩，进而使得气囊70304内部的气体进入到气盒70301的内部，进而使得气囊70304收缩，便于第一转动球70207在第一球座70204的内部进行转动，方便对副摄像头70202的角度进行调节，并在进行调节完成后，开启电动推拉杆70302，使得电动推拉杆70302伸张，进而使得气盒70301内部的气体压入到气囊70304的内部，进而使得气囊70304与第一转动球70207相压紧，避免第一转动球70207在第一球座70204的内部进行转动，进而避免微型电动伸缩杆70205转动，方便对副摄像头70202进行固定，便于使用，方便操作。
30.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
31.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。