清洁控制方法、基站和清洁系统与流程

1.本技术属于清洁机器人领域，尤其涉及一种清洁控制方法、基站和清洁系统。


背景技术：

2.现有的清洁机器人在水箱上端设置有加水孔，在水箱下端设置有液体分布装置，液体分布装置底部设计有均匀分布的出水孔，拖布紧贴液体分布装置，水箱内的清洁用水通过均匀分布的出水孔渗透到拖布上，湿润拖布后对地板进行清洁。
3.在待机状态下，清洁机器人会停靠在基站上，若清洁机器人接收到需要对地板进行拖地的清洁指令，则清洁机器人会离开基站进行拖布，在清洁机器人离开基站的过程中清洁机器人会控制出水孔打开并将水渗透到拖布上，由于将水渗透到拖布上需要一定的时间，因此在清洁机器人离开基站的一段距离范围内拖布还是处于干燥的状态，无法对地板进行有效的清洁。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种清洁控制方法、基站和清洁系统，以解决现有技术中清洁机器人离开基站一段距离范围内拖布还是处于干燥状态，无法对地板进行有效清洁的问题。
5.本技术实施例的第一方面提供了一种清洁控制方法，包括：在接收到拖地清洁任务的指令时，确定基站是否需要对拖布进行湿润处理；若是，则对所述拖布进行湿润处理；在所述湿润处理完成后，控制所述清洁机器人离开所述基站执行拖地清洁任务。
6.在其中一种实施方式中，所述确定基站是否需要对拖布进行湿润处理，包括：在预设时间内检测所述拖布的在位状态是否发生变化；若检测到所述拖布的在位状态发生变化，则对所述拖布进行湿润处理。
7.在其中一种实施方式中，所述确定基站是否需要对拖布进行湿润处理，包括：判断当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间是否超过预设时间阈值；若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过预设时间阈值，则对所述拖布进行湿润处理。
8.在其中一种实施方式中，所述预设时间阈值包括第一预设时间阈值和第二预设时间阈值，所述第一预设时间阈值小于所述第二预设时间阈值；所述若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过预设时间阈值，则对所述拖布进行湿润处理，包括：若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过所述第一预设时间阈值，则对所述拖布进行第一湿度等级的湿润处理；若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过所述第二预设时间阈值，则对所述拖布进行第二湿度等级的湿润处理；其中，所述第一湿度等级小于所述第二湿度等级。
9.在其中一种实施方式中，所述确定基站是否需要对拖布进行湿润处理，包括：判断所述清洁机器人是否进入休眠或关机状态；若所述清洁机器人进入休眠或关机状态，则对所述拖布进行湿润处理。
10.在其中一种实施方式中，所述确定基站是否需要对拖布进行湿润处理，包括：在预设时间内检测所述拖布的在位状态是否发生变化；若检测到所述拖布的在位状态发生变化，则对所述拖布进行湿润处理；若检测到所述拖布的在位状态未发生变化，则判断当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间是否超过预设时间阈值；若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过预设时间阈值，则对所述拖布进行湿润处理。若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间不超过预设时间阈值，则判断所述清洁机器人是否进入休眠或关机状态；若所述清洁机器人进入休眠或关机状态，则对所述拖布进行湿润处理；若所述清洁机器人未进入休眠或关机状态，则不对所述拖布进行湿润处理。
11.在其中一种实施方式中，所述方法包括：若检测到所述拖布的在位状态发生变化，则对所述拖布进行第三湿度等级的湿润处理；若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过预设时间阈值，则对所述拖布进行第四湿度等级的湿润处理；若所述清洁机器人进入休眠或关机状态，则对所述拖布进行第五湿度等级的湿润处理；其中，所述第三湿度等级大于所述第四湿度等级，所述第四湿度等级大于所述第五湿度等级。
12.在其中一种实施方式中，所述方法还包括：获取第四湿度等级或第五湿度等级或第六湿度等级对应的喷水量和/或湿润时间；基于所述喷水量和/或湿润时间对所述拖布进行第四湿度等级或第五湿度等级或第六湿度等级的湿润处理。
13.本技术实施例的第二方面提供了一种基站，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
14.本技术实施例的第三方面提供了一种清洁系统，包括清洁机器人和如第二方面所述的一种基站，所述基站用于对所述清洁机器人的拖布进行湿润。
15.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本技术实施例通过基站对拖布进行湿润处理，确保了清洁机器人在离开基站执行拖地清洁任务时拖布处于湿润状态，解决了现有技术清洁机器人在离开基站一段距离范围内拖布处于干燥状态无法有效清洁的问题，提升了清洁效果；并且根据不同的判断结果，对拖布进行不同湿度等级的湿润处理，确保拖布离开基站时的湿润程度均匀。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本技术实施例提供的清洁控制方法的实现流程示意图；
18.图2是本技术实施例提供的对拖布进行湿润处理的一种实现流程示意图；
19.图3是本技术实施例提供的对拖布进行湿润处理的又一种实现流程示意图。
20.图4是本技术实施例提供的对拖布进行湿润处理的又一种实现流程示意图。
21.图5是本技术实施例提供的对拖布进行湿润处理的又一种实现流程示意图。
22.图6是本技术实施例提供的一种基站的示意图。
具体实施方式
23.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
24.为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
25.在现有技术中，清洁机器人通过设置水箱和出水孔对拖布进行湿润，当清洁机器人接收到拖地清洁任务的指令后，离开基站开始执行拖地，此时由于水渗透进拖布需要一定时间而导致离开基站的一段距离范围内拖布仍处于干燥状态，因此无法对地板进行有效清洁。
26.基于现有技术存在的问题，本技术实施例利用基站来对拖布进行湿润，并且提供一种清洁控制方法、基站和清洁系统，实现当清洁机器人停靠在基站时，基站通过判断拖布的湿润状态对其进行湿润处理，确保清洁机器人离开基站拖地时拖布保持湿润状态，从而解决了现有技术清洁机器人离开基站一段时间内拖布仍处于干燥状态而无法进行有效清洁的问题。
27.如图1所示，本技术实施例提供一种清洁控制方法，包括以下步骤：
28.s101、在接收到拖地清洁任务的指令时，确定基站是否需要对拖布进行湿润处理；
29.s102、若是，则对所述拖布进行湿润处理；
30.s103、在所述湿润处理完成后，控制所述清洁机器人离开所述基站执行拖地清洁任务。
31.现有技术是通过清洁机器人设置水箱和出水孔对拖布进行湿润处理的，本技术实施例是通过基站设置湿润区对拖布进行湿润处理，当接收到拖地清洁任务的指令时，保证拖布位于基站的湿润区内，以便于基站对拖布进行湿润处理。
32.如图2所示，确定基站是否需要对拖布进行湿润处理的一种实现方法包括：
33.s201、在预设时间内检测所述拖布的在位状态是否发生变化；
34.s202、若检测到所述拖布的在位状态发生变化，则对所述拖布进行湿润处理。
35.在本技术实施例中，预设时间可以为清洁机器人的待机时间，在待机时间内清洁机器人停靠在基站中；拖布的在位状态是指拖布安装在清洁机器人上的状态。检测在预设时间内拖布的在位状态是否发生变化，若检测到拖布的在位状态发生变化，则考虑到可能是用户更换了拖布等情况，此时的拖布处于完全干燥的状态，因此需要对拖布进行湿润处理。
36.具体地，检测拖布的在位状态可以利用传感器检测拖布是否安装在清洁机器人上，或者检测拖布是否对应在基站的湿润区内。若拖布在预设时间内没有在清洁机器人上或者没有在湿润区内，说明发生了用户更换拖布等情况。
37.如图3所示，确定基站是否需要对拖布进行湿润处理的一种实现方法包括：
38.s301、判断当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间是否超过预设时间阈值；
39.s302、若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过预设时间阈值，则对所述拖布进行湿润处理。
40.在本技术实施例中，清洁机器人内设有对拖布进行清洗的清洗槽，当清洁机器人
完成拖地清洁任务后，拖布在清洗槽内进行清洗，清洗后的拖布在一段时间内处于湿润状态。由此，通过判断当前时间距离最近一次清洗拖布的时间是否超过预设时间阈值，若超过预设时间阈值，则考虑到拖布即将恢复干燥状态或者已经恢复干燥状态，此时需要对拖布进行湿润处理。
41.具体地，考虑到拖布处于即将恢复干燥状态或已经恢复干燥状态时，其湿润程度无法满足拖地清洁任务的需要，因此，通过设置与拖布湿润状态的多个预设时间阈值来对拖布进行不同湿度等级的湿润处理。示例性地，预设时间阈值可以包括第一预设时间阈值和第二预设时间阈值，第一预设时间阈值小于第二预设时间阈值，第一预设时间阈值和第二预设时间阈值可以根据实际情况下拖布从清洗后的湿润状态即将恢复到干燥状态的时间、以及恢复到完全干燥的时间进行设定，本技术实施例对此不作具体限定。
42.如上所述，所述步骤s302具体包括：
43.若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过所述第一预设时间阈值，则对所述拖布进行第一湿度等级的湿润处理；
44.若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过所述第二预设时间阈值，则对所述拖布进行第二湿度等级的湿润处理；
45.其中，所述第一湿度等级小于所述第二湿度等级。
46.如果当前时间距离最近一次清洗拖布的时间超过第一预设时间阈值，说明拖布即将恢复到完全干燥状态，拖布仍保留一定程度的湿润，此时需要对拖布进行湿润程度较低的第一湿度等级的湿润处理；如果当前时间距离最近一次清洗拖布的时间超过第二预设时间阈值，说明拖布恢复到完全干燥状态，此时需要对拖布进行湿润程度较高的第二湿度等级的湿润处理，从而确保拖布的湿润状态能够满足拖地清洁任务的需求。
47.可以理解的是，除了本技术实施例列举的拖布即将恢复干燥和完全干燥两种状态、两种状态对应的第一预设时间阈值和第二预设时间阈值，以及两种状态对应的第一湿度等级和第二湿度等级之外，还可以根据拖布的两种以上状态设定更多的预设时间阈值和不同湿度等级。
48.如图4所示，确定基站是否需要对拖布进行湿润处理的一种实现方法包括：
49.s401、判断所述清洁机器人是否进入休眠或关机状态；
50.s402、若所述清洁机器人进入休眠或关机状态，则对所述拖布进行湿润处理。
51.在本技术实施例中，清洁机器人休眠或关机状态时停靠在基站内，说明清洁机器人至少在一段时间内没有执行清洁任务，由此，考虑到拖布在休眠或关机状态期间会恢复干燥状态，因此需要对拖布进行湿润处理。在休眠或关机状态期间对拖布进行湿润处理，也可以确保清洁机器人在恢复工作状态后，拖布保持湿润，节省拖布的湿润时间，更快速高效地完成拖地清洁任务。
52.如图5所示，确定基站是否需要对拖布进行湿润处理的一种实现方法包括：
53.s501、在预设时间内检测所述拖布的在位状态是否发生变化；
54.s502、若检测到所述拖布的在位状态发生变化，则对所述拖布进行湿润处理；
55.s503、若检测到所述拖布的在位状态未发生变化，则判断当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间是否超过预设时间阈值；
56.s504、若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过预设时间阈值，则对所
述拖布进行湿润处理；
57.s505、若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间不超过预设时间阈值，则判断所述清洁机器人是否进入休眠或关机状态；
58.s506、若所述清洁机器人进入休眠或关机状态，则对所述拖布进行湿润处理；
59.s507、若所述清洁机器人未进入休眠或关机状态，则不对所述拖布进行湿润处理。
60.在本技术实施例中，除了图2、图3和图4所述的单一条件的判断外，还可以通过多级判断方法实现对拖布的湿润处理，全面保证清洁机器人在离开基站执行拖地清洁任务时拖布湿润，避免清洁机器人在离开基站一段距离范围内拖布干燥无法有效清洁的问题。
61.具体地，在预设时间内检测拖布的在位状态是否发生变化，若在位状态发生变化则考虑可能是用户更换了拖布，拖布处于干燥状态，需要对拖布进行湿润处理；若在位状态不发生变化，则说明拖布始终在位，无法明确判断拖布的湿润状态，需要进一步判断当前时间距离最近一次清洗拖布的时间是否超过预设时间阈值；若超过预设时间阈值，则说明拖布恢复干燥状态，需要对拖布进行湿润处理；若不超过预设时间阈值，仍无法明确判断拖布的湿润状态，需要进一步判断清洁机器人是否进入休眠或关机状态；若清洁机器人进入休眠或关机状态，则考虑到拖布在休眠或关机状态期间恢复干燥状态，需要对拖布进行湿润处理；若清洁机器人没有进入休眠或关机状态，则说明清洁机器人仍处于清洁任务期间，拖布处于湿润状态，无需对拖布进行湿润处理。
62.根据不同判断情形下，拖布的干燥程度不同，可以对拖布进行不同湿度等级的湿润处理。示例性地，若检测到所述拖布的在位状态发生变化，则对所述拖布进行第三湿度等级的湿润处理；
63.若当前时间距离最近一次清洗所述拖布的时间超过预设时间阈值，则对所述拖布进行第四湿度等级的湿润处理；
64.若所述清洁机器人进入休眠或关机状态，则对所述拖布进行第五湿度等级的湿润处理；
65.其中，所述第三湿度等级大于所述第四湿度等级，所述第四湿度等级大于所述第五湿度等级。
66.当检测到拖布的在位状态发生变化，则考虑用户更换了拖布，此时拖布处于完全干燥状态，对应选择湿度最大的第三湿度等级进行湿润；若当前时间距离最近一次清洗拖布的时间超过预设时间阈值，则考虑拖布从湿润状态恢复到干燥状态，对应选择湿度相对较小的第四湿度等级进行湿润；若清洁机器人进入休眠或关机状态，则考虑拖布可能在休眠或关机期间会恢复干燥状态，拖布此时可能还保留湿润，对应选择湿度最小的第五湿度等级保持拖布的湿润状态。本技术针对不同的判断情形，对拖布进行不同湿度等级的湿润，确保拖布离开基站时的湿润程度较为均匀。
67.在上述对拖布进行不同湿度等级的湿润过程中，获取第四湿度等级或第五湿度等级或第六湿度等级对应的喷水量，基于喷水量对拖布进行第四湿度等级或第五湿度等级或第六湿度等级的湿润处理，可以实现根据喷水量可控、有效地控制拖布的湿润程度。可以理解的是，在其他湿润条件相同的情况下，第三湿度等级的喷水量大于第四湿度等级的喷水量，第四湿度等级的喷水量大于第五湿度等级的喷水量。
68.在上述对拖布进行不同湿度等级的湿润过程中，除了利用湿润范围喷水量有效地
控制拖布的湿润程度外，还可以利用获取第四湿度等级或第五湿度等级或第六湿度等级对应的湿润时间，基于湿润时间对拖布进行第四湿度等级或第五湿度等级或第六湿度等级的湿润处理，实现根据湿润时间的长短可控、有效地控制拖布的湿润程度。可以理解的是，在其他湿润条件相同的情况下，第三湿度等级的湿润时间大于第四湿度等级的湿润时间，第四湿度等级的湿润时间大于第五湿度等级的湿润时间。
69.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
70.如图6所示，本技术实施例还提供了一种基站，包括存储器61、处理器60以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
71.示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述基站中的执行过程。
72.所述基站可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是基站的示例，并不构成对基站的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述基站还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
73.本技术实施例还提供了一种清洁系统，包括清洁机器人和上述实施例所述的一种基站，所述基站用于对所述清洁机器人的拖布进行湿润。
74.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
75.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
76.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
77.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如
多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
78.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
79.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
80.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。