iToF相机的线性度优化方法及装置、电子设备与流程

技术特征：
1.一种itof相机的线性度优化方法，其特征在于，包括如下步骤：通过itof相机的图像传感器调节发射光波形的占空比；在当前占空比下以预设步长调节延时值，并在每次调整延时值后获取相应虚拟真实距离对应的虚拟真实相位以及目标测量相位；在完成预设周期的延时值调整后，根据获取的所有虚拟真实相位与对应的目标测量相位，获取当前占空比的线性参数；在当前占空比小于预设阈值时，获取所有线性参数中的最优值对应的占空比作为最优占空比；以及以所述最优占空比作为所述图像传感器的设置参数，完成itof相机的非线性标定、实现itof相机的线性度优化。2.根据权利要求1所述的itof相机的线性度优化方法，其特征在于，所述预设步长为π/4、π/8、π/16的任意其中之一；所述预设周期为2π。3.根据权利要求1所述的itof相机的线性度优化方法，其特征在于，所述的在每次调整延时值后获取相应虚拟真实距离对应的虚拟真实相位以及目标测量相位的步骤进一步包括：在调制或解调路径添加延时单元，并通过设置延时值以模拟真实距离；在每次调整延时值后形成一当前虚拟真实距离，其中，当前虚拟真实距离对应一虚拟真实相位；以及获取预设帧深度图像、并对所有所述深度图像的像素中心点的测量相位进行时域平均获取相应的平均测量相位，以作为当前虚拟真实距离对应的目标测量相位。4.根据权利要求1所述的itof相机的线性度优化方法，其特征在于，所述的根据获取的所有虚拟真实相位与对应的目标测量相位，获取当前占空比的线性参数的步骤进一步包括：求取每次调整延时值后获取的虚拟真实相位与目标测量相位的差值绝对值；以及求取所述预设周期内所有所述差值绝对值的和值，以所述和值作为当前占空比的线性参数。5.根据权利要求4所述的itof相机的线性度优化方法，其特征在于，所述的获取所有线性参数中的最优值对应的占空比作为最优占空比的步骤进一步包括：获取所有占空比对应的和值中的最小值作为所述最优值。6.根据权利要求1所述的itof相机的线性度优化方法，其特征在于，所述方法进一步包括：选取多个图像传感器，并获取每一所述图像传感器的最优占空比；根据所有所述最优占空比获取目标占空比，其中，所述目标占空比为所有所述最优占空比的中值或平均值；以及将所述目标占空比回填到所有所述图像传感器的设定中。7.根据权利要求6所述的itof相机的线性度优化方法，其特征在于，所述的选取多个图像传感器的步骤进一步包括：从同一批次的图像传感器中随机选取多个图像传感器；所述的将所述目标占空比回填到所有所述图像传感器的设定中的步骤进一步包括：将
所述目标占空比回填到该批次的所有图像传感器的设定中。8.一种itof相机的线性度优化装置，其特征在于，包括：调节模块，用于通过图像传感器调节发射光波形的占空比；第一获取模块，用于在当前占空比下以预设步长调节延时值，并在每次调整延时值后获取相应虚拟真实距离对应的虚拟真实相位以及目标测量相位；第二获取模块，用于在完成预设周期的延时值调整后，根据获取的所有虚拟真实相位与对应的目标测量相位，获取当前占空比的线性参数；第三获取模块，用于在当前占空比小于预设阈值时，获取所有线性参数中的最优值对应的占空比作为最优占空比；以及优化模块，用于以所述最优占空比作为所述图像传感器的设置参数，完成itof相机的非线性标定、实现itof相机的线性度优化。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块进一步用于求取每次调整延时值后获取的虚拟真实相位与目标测量相位的差值绝对值，以及求取所述预设周期内所有所述差值绝对值的和值，以所述和值作为当前占空比的线性参数；所述第三获取模块进一步用于获取所有占空比对应的和值中的最小值作为所述最优值。10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机可执行程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可执行程序时实现如权利要求1～7任一项所述的itof相机的线性度优化方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种iToF相机的线性度优化方法及装置。所述方法包括：通过图像传感器调节发射光波形的占空比；在当前占空比下以预设步长调节延时值，并在每次调整延时值后获取相应虚拟真实距离对应的虚拟真实相位以及目标测量相位；在完成预设周期的延时值调整后，根据获取的所有虚拟真实相位与对应的目标测量相位，获取当前占空比的线性参数；在当前占空比小于预设阈值时，获取所有线性参数中的最优值对应的占空比作为最优占空比；以及以所述最优占空比作为所述图像传感器的设置参数，完成iToF相机的非线性标定、实现iToF相机的线性度优化。本申请可以降低系统的非线性，节省标定成本，提高图像传感器测量的线性度。提高图像传感器测量的线性度。提高图像传感器测量的线性度。


技术研发人员：王昆 胡涛 张东升 朱颖佳
受保护的技术使用者：福建杰木科技有限公司
技术研发日：2022.10.20
技术公布日：2023/1/13